DISEÑO Y CONTROL DE UN SISTEMA BALANCÍN CON MOTOR Y HÉLICE

PID
ÁNGELES HERNÁNDEZ JOSÉ LEOPOLDO
PÉREZ HERNÁNDEZ MARIO ALBERTO 
SOLIS HERNÁNDEZ LUIS ANTONIO

ABSTRACT 2.- PRELIMINARES

El presente trabajo es acerca del diseño y Dado que este trabajo se basa en el diseño y control de una plataforma
construcción de un banco de prueba conocido experimental, es indispensable presentar los conceptos referentes al modelado
como sistema balancín. Así como de matemático de la planta empleando la ley del movimiento rotacional de un
la  implementación de una ley de control sólido rígido, así mismo de la ley de control y su sintonización.
proporcional, integral derivativa (PID) para la
estabilización  de dicho sistema, el banco de
pruebas consta de dos barras (una horizontal y una
2.1.-LEY DE MOVIMIENTO ROTACIONAL DE NEWTON
vertical) ancladas entre sí a modo de balancín con
un grado de libertad. con el fin de manipular la
posición angular de la barra horizontal se instaló La ley de movimiento rotacional de Newton establece que un momento de
un motor con hélice a modo de actuador. Para la torsión resultante aplicado a un cuerpo rígido siempre genera una aceleración
construcción del banco, se utilizaron materiales de angular que es directamente proporcional al momento de torsión aplicado e
bajo costo y relativa accesibilidad. El sensor para inversamente proporcional al momento de inercia del cuerpo. Por consiguiente, el
medir la posición angular es un potenciómetro
momento de torsión resultante en un cuerpo se determina por:
colocado sobre el eje rotacional que funciona como
divisor de tensión proporcionando un voltaje acorde
al movimiento. Por otro lado, la estabilización del
sistema se logra mediante la aplicación de una ley Στ = I∗~ α
de control PID sintonizada por Ziegler-Nicholls. El
control se implementó utilizando la herramienta
Arduino uno y Matlab. Στ= torque total que actúa sobre un cuerpo rígido
I= Momento de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotación
α= aceleración angular
1.- INTRODUCCIÓN
El torque τ dado en Newton-metro (N∗m), se define como la tendencia a producir
El sistema balancín con motor y hélice nace como una necesidad de resolver el problema un cambio en el movimiento rotacional y se ve afectado tanto por la magnitud
de controlar  vehículos aéreos no tripulados con mayor precisión. Mediante este
de la fuerza F(Newtons) como del brazo de palanca r(metros) medida en forma
dispositivo es posible recrear el comportamiento de posicionamiento de un eje de
perpendicular a la línea de acción de la fuerza F definido como:
rotación de un UAV, por tal motivo en este trabajo se construye una plataforma del
sistema balancín con motor y hélice en el cual es posible implementar un controlador
con el objetivo no solo de promover la enseñanza de la teoría  de control, sino
también  proponiendo el diseño y contribución  de una plataforma de bajo costo y gran τ = Fr
accesibilidad.

Desde sus inicios y en la actualidad, la teoría de control tiene un gran impacto para la El momento de inercia rotacional I se refiere a la resistencia que opone un cuerpo
ciencia y la tecnología en diferentes áreas, tales como la aeronáutica, la química y la al cambio en su movimiento rotacional, definida como:
medicina, y muchas otras más. Además, el control automático es una parte importante
de los sistemas de vehículos espaciales, sistemas robóticos y procesos industriales en
general. A pesar de todos los avances en materia de control, el control PID sigue siendo el I = Σ(m∗r2)
más utilizado en la industria moderna, controlando alrededor del 95% de los procesos. El
controlador PID es de las metodologías que se han mantenido a lo largo del tiempo
debido a su practicidad. Por ello es indispensable reforzar el proceso enseñanza- donde m es la masa del cuerpo y r es vector posición del eje de rotación.
aprendizaje mediante una implementación experimental, donde sea posible aplicar de
manera directa tanto la parte teórica como la práctica.
2.2.- CONTROLADOR PID
Es claro que la construcción de bancos de pruebas de bajo costo es ideal para el
aprendizaje práctico de la teoría de control en las Instituciones Educativas, ya que al
hacerlo uno mismo, los estudiantes tienen la oportunidad real de aplicar sus La estabilidad de un sistema requiere del diseño de una ley de control que sea
conocimientos en algo tangible, otro punto a favor es el hecho de que las plataformas capaz de predecir el comportamiento dinámico de la respuesta a partir de cierto
para la aplicación de leyes de control suelen ser muy costosas, mientras que el presente conocimiento de la planta .La estructura PID es un controlador realimentado el
banco de pruebas es relativamente más económico. Por estas razones en este cual uno de sus propósitos es hacer que el error, diferencia entre la señal de
documento se presenta el diseño y construcción de un banco de pruebas conocido como referencia y la señal de salida de la planta, sea cero. Un controlador PID está
sistema balancín, el cual consta de dos barras ancladas mutuamente con un grado de conformado por tres acciones: proporcional(P), integral(I) y derivativa(D), el cual
libertad. En el extremo de la barra horizontal se encuentra un motor eléctrico sin se muestra en la Figura de abajo.
escobillas con una h´elice, con lo cual se genera la fuerza de sustentación necesaria para
mover la barra; la posición angular de la barra se obtiene de un potenciómetro en modo
de divisor de tensión, proporcionando un voltaje diferente para cada ángulo. Utilizando
una metodología basada en la sintonización de Ziegler-Nicholls se obtienen las
ganancias del control PID.

Acción proporcional: La acción de control(P) da una salida del controlador que es

proporcional al error, la cual puede ser descrita en el dominio de la frecuencia tal
que:

Cp(s)=U(s) /E(s) =kp donde kp es la ganancia proporcional ajustable

 Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la
Acción integral: La acción (I) da la salida del controlador proporcional al error acumulado, señal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con
lo que implica una respuesta de control lenta. Esta acción puede ser definida en el dominio una recta a trazos.
de la frecuencia mediante la siguiente función de transferencia:
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en
comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el
Ci(s) =U(s) /E(s) =ki/ s donde ki es la ganancia integral ajustable
punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es
,
el valor 25ºC
Acción derivativa: La acción de control (D) actúa cuando hay un cambio en el valor
El tiempo T2 es el tiempo de subida. El empo 2 comenzará donde la línea tangente
absoluto del error, corrigiendo solo los errores en la etapa transitoria. Al ser una acción
corta al valor inicial de salida (25º a los 2 segundos) y terminará donde la línea
predictible su respuesta es rápida. Esta acción se define en el dominio de la frecuencia
tangente corta al valor final de salida (225º a los 14 segundos).
como:

Cd(s) =U(s) E(s) = kd/s donde kd es la ganancia derivativa ajustable

,
Así, un controlador PID está conformado por la suma de las tres acciones anteriores, con
función de transferencia:

CPID(s) =U(s)/E(s) = kp + ki/s + kd/s

,
2.3.- SINTONIZACIÓN DE GANANCIAS DEL CONTROLADOR PID

No siempre se usan las tres acciones del controlador PID, normalmente suele aparecer la
acción proporcional acompañada solamente de la integral o la derivativa. De esta forma
conforman el controlador PI y el PD. Estos junto al controlador PID son los que más
comúnmente nos encontramos.
El control PI se puede demostrar que funcionara de forma correcta en respuestas donde su
dinámica es esencialmente de primer orden.
Para su correcto funcionamiento es necesaria una correcta sintonización. Esto se puede
hacer de varias formas, en la actualidad existen programas que te lo ajustan
Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de
automáticamente, pero también se puede hacer manualmente. Para ello tenemos reglas
la señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY. En el caso de ejemplo
que nos facilitan esta labor. A continuación, veremos las reglas propuestas por Ziegler-
que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón corresponde a dX = 5
Nichols.
volts de señal de control c(t) y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC
,
2.3.1.- SINTONIZACIÓN POR RESPUESTA ESCALÓN medidos por el sensor h(t). A partir de estos valores se puede calcular la constante del
sistema Ko:
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
que comienzan a actuar. Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o
Y a parr de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con
sistema controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo  por una señal escalón
acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
aplicada al accionador.
derivativa (PID):

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de empo

En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de
control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una
señal escalón, retirando el controlador PID:
integral y Td es la constante de empo derivava. En el caso de tener el controlador PID
configurado con las ganancias integral Ki y derivava Kd en vez de los empos Ti y Td, hay
que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos:
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la sig:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador

o señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El
escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada. 3.- RESULTADOS PRINCIPALES
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado
tiempo muerto, representado por T1.
3.1.- MODELADO MATEMATICO DEL SISTEMA

PARTES MECÁNICAS: El principio mecánico del balancín con motor y hélice se muestra
en la Figura 2, donde el parámetro L representa la longitud total de la barra móvil; θ(t)
el desplazamiento angular; D1 la longitud de la barra vertical; l la distancia del eje de
rotación al punto de ubicación del motor; τ el torque; mm la masa del motor; g la
constante de aceleración gravitacional terrestre; Fe la fuerza de empuje generada por
el giro de las hélices; Fβ la fuerza producida por el coeficiente de fricción β y Fg el peso
del motor. Además, la fuerza de gravedad en la dirección y generada por la masa del
motor, tomando como eje de referencia la barra horizontal, está dada por

Fgy = Fgsinθ(t).
 Como puede observarse se
escribe nuestra ecuación en un
script de matlab para obtener
nuestra funcion de transferencia.

Como puede observarse el resultado es la

ecuación obtenida anteriormente, la FT se guardo
en la variable RESULTADO.

Figura 2: Principio mecánico del Balancín con motor y Hélice A continuación en APPS seleccionaremos PID
turner para poder encontrar los valores de
MODELO MATEMÁTICO: Para obtener la ecuación de movimiento que caracteriza a la
nuestras ganancias  y la respuesta del sistema.
planta se emplea la ley de movimiento rotacional de Newton descrita en la Sección 2,
además de considerar que el eje de inercia de la barra móvil está ubicado justo en su
centro de gravedad, razón por la cual la fuerza resultante sobre la barra será nula, debido
a las compensaciones entre sí de estas magnitudes. Por lo anterior sólo serán de interés
las fuerzas debidas al empuje de las hélices en movimiento, el peso del motor y a la
fricción producida en el eje de giro debido al potenciómetro.

Tomando la ecuación (1), así como las consideraciones anteriores, el comportamiento

físico del sistema balancín con motor y hélice se describe mediante la siguiente ecuación

donde τm es el torque generado por el movimiento de las hélices; τFgy el torque generado
por el peso del motor; τfβ el torque generado por la fricción en el sistema debido al
potenciómetro; IT el momento de inercia total de la planta y α la aceleración angular.
Sustituyendo en la ecuación (9), la expresión general de la sumatoria de los torques se
describe en la siguiente ecuación:

ordenando los términos de la ecuación(10), tenemos que el modelo matemático del como se puede observar en la gráfica  los valores de Kp, Ki, Kd ; se obtienen
sistema es: automáticamente.

3.3.- DISEÑO

El sistema balancín con motor y hélice se caracteriza por permitir la manipulación

donde Fe es la entrada dada por la fuerza de empuje generada por el giro de las hélices y
θ(t) es la salida denotada por la posición angular. Una vez determinada la ecuación, se
obtiene la función de transferencia de la planta, debido a que en el dominio frecuencial el
análisis matemático es más sencillo, teniendo como resultado la siguiente ecuación.
Como puede notarse,la ecuación corresponde a un sistema de segundo orden, que de
forma general se representa mediante la siguiente expresión.
de la posición del balancín en determinadas áreas de operación gracias a la fuerza
de sustentación que genera la hélice del motor eléctrico sin escobillas. Este sistema
tiene una sóla entrada Fe y una sóla salida θ, Por lo cual es definido como un sistema
SISO (Single Input Single Output). El sensor utilizado para detectar la posición es un
potenciómetro, utilizado como divisor de tensión acoplado al punto de giro de la
barra horizontal; de esta manera se obtiene un voltaje diferente para cada posición.
En la Figura, se muestra la estructura física de la planta, en la cual fue
implementada la ley de control descrita en este documento. La principal limitación
de la planta radica en la falta de datos y parámetros físicos exactos acerca de su
composición y estructura, tales como, el coeficiente de fricción dinámico y estático
propios del movimiento del potenciómetro, sin embargo, al tener un modelo
aproximado se logró el objetivo planteado.

donde ωn es la frecuencia natural no amortiguada y δ el factor de amortiguamiento.

A continuación se resumen todos los parámetros conocidos del sistema balancín con
motor y hélice:

l = 0.4m (distancia del eje de rotación al punto de colocación del motor en metros).
L = 0.8m (longitud de la barra móvil en metros).
ts = ? seg. (tiempo de establecimiento).
mm = 0.081549439 kg (masa del motor).
IT = ? kg m2 (momento de inercia total del sistema).
Fg = 0.80 Kg (peso del motor).

Parámetro ωn: Primero de calcula la frecuencia natural no amortiguada del sistema,

despejando a ωn

Parámetro δ: Para calcular el valor de δ, se emplea la fórmula del tiempo de
establecimiento ts y tomando en cuenta el criterio del 2% obtenemos la siguiente
expresión,
4.- IMPLEMENTACIÓN
Una vez obtenido el modelo dinámico del sistema, se debe comprobar que el
funcionamiento del mismo es el adecuado, para ello se hace uso de la herramienta
Matlab/Simulink para que, a partir de la función de transferencia se pueda observar
el desempeño de la planta con el control propuesto y las ganancias obtenidas.

Parámetro K: Ahora se calcula el valor de la constante K.

Una vez calculados los parámetros necesarios, se sustituyen, para obtener la función de
transferencia de la planta, definida como :

3.2.- DISEÑO DEL CONTROL

De acuerdo con el análisis descrito anteriormente, el sistema balancín con motor y hélice
es segundo orden y se asume no estable, motivo por el cual se implementará un
controlador con el fin de estabilizar. Existen diversas teorías de control aplicables al
sistema, sin embargo el método del control PID al ser sencillo y universal, es apropiado
para la planta en cuestión. En la actualidad existen herramientas que nos facilitan las
tareas, esto con la finalidad de disminuir el tiempo de respuesta ante un problema, a
continuación se mostrará como se desarrollo el diseño del control con la ayuda del
software MATLAB y simulink.
En la siguiente grafica se puede observar la respuesta obtenida 
4.1.-EXPERIMENTACIÓN
Después de haber comprobado con la simulación que el comportamiento del sistema es
el adecuado, se procedió a hacer la implementación directa en la planta. Para ello se
utilizó el software de Simulink de Matlab y la tarjeta de adquisición de datos Arduino uno
,la cual es capaz de tomar lecturas fieles del mundo real a bajas tensiones (5V), y que
además es fácil de conectar pues no requiere de fuente de alimentación externa al
conectarse en la computadora.
se puede observar el diseño del control en Simulink de manera que el usuario pueda ver
el funcionamiento de la planta en todo momento.
Dentro del bloque PID, se pueden editar los parámetros P, I y D, siendo los últimos que
hemos empleado P = 1.13 , I = 4.23, D = 0.076 y una discretización de 10 ms. Otro dato a
tener en cuenta es que la transmisión serie se hace en formato  uint8,  pero las
operaciones se hacen en formato double, de ahí los conversores. Las ganancias K son de
valor 5/1024 para pasar la señal a voltios reales.
5.- CONCLUSIONES
La aplicación de la teoría de control clásica es muy importante ya que en la
actualidad la mayoría de los controladores industriales emplean el control PID. El
presente trabajo analiza el sistema balancín con motor y hélice; muestra el modelo
matemático; propone una ley de control para que la planta se ajuste a una
referencia en grados, o haga el seguimiento de una señal; y muestra el diseño de
una planta de bajo costo. El controlador elegido para la planta es del tipo PID. Para
la implementación se emplea la tarjeta Arduino uno y Simulink de Matlab, como
medio de adquisición de datos y envío de la señal de control al actuador. De esta
manera se construye una plataforma útil para el proceso enseñanza aprendizaje de
la teoría de control.
BIBLIOGRAFÍA
1.- A. Leva, C. Cox, A. Ruano: Hands-on autotuning: a guide to better utilisation. IFAC
Professional Brief, 2005. www.ifac-control.org/publications/pbrief.htm
2.- B. Wittenmark, K.J. Åström, K.E. Årzén: Computer Control: an Overview. IFAC
Professional Brief, 2005. www.ifac-control.org/publications/pbrief.htm
3.- K.J. Åström, T. Hägglund: Revisiting the Ziegler-Nichols step response method for
PID
control. Journal of Process Control, v.14 (2004), págs. 635-650.
4.- L. Desbourough, R. Miller: Increasing customer value of industrial control
performance monitoring – Honeywell’s experience. Sixth International Conference on
Chemical
Process Control, AIChE Symposium Series Number 326, vol. 98, 2002.
5.- K.J. Åström, T. Hägglund: The future of PID Control. Control Engineering Practice,
vol. 9 (2001), págs 1163-1175.
6.- S.G. Akkermans, S.G. Stan: Digital servo IC for optical disk drives. Control
Engineering Practice, vol. 9 (11) (2002), págs 1245-1253.