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En cinemática de cuerpo rígido en 3D las ecuaciones son completamente iguales a las que

En cinemática de cuerpo rígido en 3D las ecuaciones son completamente iguales a las que corresponden a 2D y son:

v A  v    R B AB A / B

v

A

v R

B

AB

A / B

a  a   R     R ( ) A B
a  a 
 R
    R
(
)
A
B
AB
A B
/
AB
AB
A B
/
v    R B AB A / B a  a   R

También:

v C  v    R B AB C/ B

v

C

v R

B

AB

C/ B

a  a   R     R ( ) C B
a  a 
 R
    R
(
)
C
B
AB
C/
B
AB
AB
C/
B

Nota:

   R ( ) C B AB C/ B AB AB C/ B Nota:

Para el calculo de velocidades el método de Equiproyectividad

también se cumple en el espacio (3D):

v A  R A/ B  v  R B A/ B

v

A

R

A/ B

v R

B

A/ B

Tipos de Apoyo:

ROTULAS ESFERICAS HORQUILLAS

OTROS ELEMENTOS

(3D): v A  R A/ B  v  R B A/ B Tipos de

ROTULAS ESFERICAS

 ROTULAS ESFERICAS    e ˆ   e ˆ t t n n
   e ˆ   e ˆ t t n n

e ˆ e ˆ

t

t

n n

ESFERICAS    e ˆ   e ˆ t t n n También: 

También:

   i ˆ   ˆ j   k ˆ X Y

i ˆ ˆ j k ˆ

X

Y

Z

También hay restricciones:

De carácter geométrico Que lo resuelve el operador

 R  0 A / B Si la proyección de  sobre la barra
 R
 0
A / B
Si la proyección de  sobre la barra es nula entonces se cumple:
 R
 0
A / B
 Los collares A (horquilla), B, C y D (rotulas esféricas) se deslizan en las

Los collares A (horquilla), B, C y D (rotulas esféricas) se deslizan en las barras fijas y se conectan al miembro rígido AB y CD, si V A = -12 j m/s y a A = -6j m /s 2 , asumiendo los criterios que juzgue calcule:

1.- La velocidad angular de la barra AB. (rad/s)

2.- La velocidad angular de la barra CD. (rad/s)

3.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD en el eje x (rad/s 2 )

4.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD en el eje y (rad/s 2 )

5.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD en el eje z (rad/s 2 )

6.- La aceleración de D (m/s 2 )

Solución

Geométricamente obtenemos datos

Solución Geométricamente obtenemos datos
Solución Geométricamente obtenemos datos
Solución Geométricamente obtenemos datos
Solución Geométricamente obtenemos datos
Solución Geométricamente obtenemos datos
Solución Geométricamente obtenemos datos
Solución Geométricamente obtenemos datos
Solución Geométricamente obtenemos datos
Solución Geométricamente obtenemos datos

Para el cálculo de las velocidades

Para el cálculo de las velocidades
Para el cálculo de las velocidades
Para el cálculo de las velocidades
Para el cálculo de las velocidades
Para el cálculo de las velocidades
Para el cálculo de las velocidades

Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas

Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas Nos resulta
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas Nos resulta
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas Nos resulta

Nos resulta

Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas Nos resulta
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas Nos resulta
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas Nos resulta
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas Nos resulta
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas Nos resulta

Para la velocidad de C

Para la velocidad de C
Para la velocidad de C
Para la velocidad de C
Para la velocidad de C
Para la velocidad de C

Para la velocidad de D

Para la velocidad de D Sea además

Sea

Para la velocidad de D Sea además
Para la velocidad de D Sea además
Para la velocidad de D Sea además

además

Para la velocidad de D Sea además
Para la velocidad de D Sea además
Para la velocidad de D Sea además
Para la velocidad de D Sea además
Para la velocidad de D Sea además

Formamos ecuaciones

Formamos ecuaciones Nos resulta
Formamos ecuaciones Nos resulta
Formamos ecuaciones Nos resulta
Formamos ecuaciones Nos resulta

Nos resulta

Formamos ecuaciones Nos resulta
Formamos ecuaciones Nos resulta
Formamos ecuaciones Nos resulta
Formamos ecuaciones Nos resulta
Formamos ecuaciones Nos resulta
Formamos ecuaciones Nos resulta

Calculo de aceleraciones

Calculo de aceleraciones Sea la aceleración relativa de la horquilla en el eje y en el

Sea

Sea la aceleración relativa de la horquilla en el eje

la aceleración relativa de la horquilla en el eje

y en el eje .

y

y en el eje .

en el eje

y en el eje .

.

Calculo de aceleraciones Sea la aceleración relativa de la horquilla en el eje y en el
Calculo de aceleraciones Sea la aceleración relativa de la horquilla en el eje y en el

luego

luego Construimos las ecuaciones
luego Construimos las ecuaciones

Construimos las ecuaciones

luego Construimos las ecuaciones
luego Construimos las ecuaciones
luego Construimos las ecuaciones
luego Construimos las ecuaciones
luego Construimos las ecuaciones
luego Construimos las ecuaciones
luego Construimos las ecuaciones

Obtenemos

Obtenemos
Obtenemos
Obtenemos
Obtenemos
Obtenemos

La aceleración de C

La aceleración de C La aceleración de D Sea
La aceleración de C La aceleración de D Sea

La aceleración de D

La aceleración de C La aceleración de D Sea

Sea

La aceleración de C La aceleración de D Sea
La aceleración de C La aceleración de D Sea
La aceleración de C La aceleración de D Sea

Tenemos las siguientes ecuaciones

Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando
Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando
Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando
Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando

Resultando

Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando
Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando
Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando
Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando
Tenemos las siguientes ecuaciones Resultando

Pregunta

Respuesta

Unidades

1

52.

81

rad/s

2

200.

5556

rad/s

3

17734.4726

rad/s 2

4

28283.9679

rad/s 2

5

9048.0385

rad/s 2

6

235223.0218

m/s 2

3 17734.4726 rad/s 2 4 28283.9679 rad/s 2 5 9048.0385 rad/s 2 6 235223.0218 m/s 2

“Mi religión consiste en una humilde

admiración del ilimitado espíritu superior que se revela en los más pequeños

detalles que podemos percibir con nuestra frágil y débil mente.”

“Creo en Dios Supremo Hacedor del Universo, que es idéntico al orden

matemático del Universo”

1) Calculo de los vectores e1 y e2 :
1) Calculo de los vectores e1 y e2 :

1) Calculo de los

vectores e1 y e2 :

1) Calculo de los vectores e1 y e2 :
1) Calculo de los vectores e1 y e2 :
1) Calculo de los vectores e1 y e2 :

2) Análisis de Velocidades y Aceleraciones:

2) An á lisis de Velocidades y Aceleraciones: CALCULOS:

CALCULOS:

2) An á lisis de Velocidades y Aceleraciones: CALCULOS:
2) An á lisis de Velocidades y Aceleraciones: CALCULOS:
2) An á lisis de Velocidades y Aceleraciones: CALCULOS:

PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR

PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR
PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR
PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR
PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR

TENIS EN SHANGAI 11 DE JUNIO 2013 DJOKOVIC JUEGA POR LA UNI

TENIS EN SHANGAI 11 DE JUNIO 2013 DJOKOVIC JUEGA POR LA UNI
TENIS EN SHANGAI 11 DE JUNIO 2013 DJOKOVIC JUEGA POR LA UNI