INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Ingeniería en Control y Automatización

Sintonización de Controlador PID

Ziegler-nichols método 1 y 2

Balderas Arana Carlos

Cerda Méndez Daniel 5AV3
Teoría del control 1
PRIMER METODO DE SINTONIZACION ZIEGLER-NICHOLS

Teniendo la función de trasferencia de lazo abierto de una planta G, se diseñará un control PID
considerando un establecimiento de 5 segundos o menor y una sobre elongación de 20%
𝑠+3
G=𝑠3 +5𝑠2 +9𝑠+5

Se usará el método 1 de ziegler-nichols por lo cual se debe obtener la curva de respuesta de la

función G, esta debe ser de una forma S y debe tener un punto de inflexión

Graficando la función ante la respuesta de un escalón se puede observar lo siguiente

Grafica de respuesta de la planta ante un escalón

Como se puede observar la función cumple con los requisitos

Lo que sigue será determinar los valores para L y T

será dibujar una recta tangente al punto de inflexión de la curva, y usando la ecuación de la recta y
la pendiente del punto de inflexión se determinarán los valores para L y T quedando de la
siguiente forma

Grafica de la recta tangente y la respuesta de la planta

Valores obtenidos para L y T

Lo siguiente será determinar los valores de las constantes Kp, Ti y Td

Estos valores se determinan con ayuda de la tabla del método 1 de ziegler-nichols

𝑇
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ 𝐿 𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿

Los valores obtenidos aplicando las formulas son

𝐾𝑝 = 10.3933 𝑇𝑖 = 0.4481 𝑇𝑑 = 0.1120

Para obtener la función del controlador PID se usa la ecuación

𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠
𝑠
De donde se pueden obtener los valores de Ki y Kd para expresar la función PID en términos de s
𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
= 23.1930 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 1.1644

1.164𝑠 2 + 10.39𝑠 + 23.19

𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠
Finalmente se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado que involucra al controlador y la
planta con la retroalimentación

1.164𝑠 3 + 13.89𝑠 2 + 54.37𝑠 + 69.58

𝐺𝑇 = 4
𝑠 + 6.164𝑠 3 + 22.89𝑠 2 + 59.37𝑠 + 69.58
Analizando la respuesta con los controladores integral y derivativo apagados y una ganancia Kp de
1 el sistema actúa de la siguiente forma

Se tiene una pequeña oscilación en la respuesta y el valor final está muy lejos del valor esperado

Se tiene un error constante por ser de tipo 0

Usando Kp=10.3933 las gráficas quedan de la siguiente forma

Se generan oscilaciones más grandes, el sistema se acerca un poco más al valor deseado

A cambio se reduce el error del sistema, pero sigue existiendo como tal
 Usando Kp=10.3933 y Kd=1.1644

La salida se aproxima al valor esperado y con menos oscilaciones que sin el control derivativo

El error sigue apareciendo, pero se estabiliza un poco más rápido

 Usando Kp=10.3933, Kd=1.1644 y Ki=23.1930

Se crearon oscilaciones más grandes pero el sistema al fin se estabiliza en el valor final deseado

El error tarda en estabilizarse igualmente pero el valor final de este es cero

Con esto se comprueba la sintonización de los controladores PID y como actúan cada uno de ellos
de forma independiente en un sistema y como es que la combinación de todos hace que el sistema
llegue a su punto óptimo por así decirlo

Ya que este método no es del todo exacto aún se puede jugar con los valores aproximados para
conseguir una mejor optimización del sistema

En este caso se observa mediante la respuesta al escalón con la función step del Matlab muestra
que el tiempo de establecimiento es mayor a 6 segundos y la sobre elongación es casi del 50%
modificando los valores obtenidos se puede llegar a una mejor respuesta a mi consideración

Aumentando Kd para disminuir el valor de sobre elongación y disminuyendo Ki para mantener

nivelado además se mantiene el valor de Kp ya que el error en este sistema es aceptable se pueden
llegar a nuevos valores Kp=10.3933 Kd=3.5 Ki=16

Se redujo la sobre elongación hasta un 12%

El tiempo de respuesta es menor y el error se estabiliza a 0

Se sabe de los controles PID que

 el control PD agrega amortiguación en el transitorio

 Y el control PI ayuda a corregir errores en el estado transitorio
SEGUNDO METODO ZIEGLER-NICHOLS
1
Se tiene la planta 𝐺 = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2) se diseñará un controlador PID de acuerdo con el segundo
método experimental de Z-N

Lo primero será encontrar la ganancia critica en la cual el sistema empezará a tener oscilaciones
mantenidas

Para este caso analizando la estabilidad de la ecuación característica se llegó al valor de Kcr=6

Lo siguiente será calcular el periodo crítico con ayuda del valora antes obtenido Kcr el cual es de
w=sqrt(2) obteniendo un periodo de oscilación de T=4.442

Una vez teniendo estos valores se puede llenar la tabla del segundo método de Z-N quedando de
la siguiente forma

Controlador Kp Ti Td
P 3
PI 2.7 3.68
PID 3 2.22 0.555

Se procederá a analizar el sistema de acuerdo con los valores propuestos

Analizando la respuesta del sistema sin ningún controlador se observa

A la salida se observa que el sistema llega al valor deseado por tratarse de un sistema tipo 1 pero
lo hace un tiempo aproximado de 20 demasiado alto a mi parecer

El error es de 0 pero tiene un tiempo de estabilización grande

Usando Kp=3 Ki=off Kd=off

Se observa que se crearon oscilaciones mucho más grandes y el tiempo de asentamiento aumento

El error permanece en 0 pero se hizo más inestable y aumento el tiempo de asentamiento

Kp=2.7 Ki=0.7336 Kd=off

El sistema es estable al inicio, pero después de un tiempo largo se vuelve muy inestable

El error aumento demasiado desde un tiempo muy corto

Usando Kp=3 mi=1.3513 Kd=1.665

El sistema mejoro un poco pero el tiempo se asentamiento es más grande que al inicio

El error sigue siendo 0 pero el tiempo de asentamiento es demasiado grande

Analizando estas respuestas se puede ver que se necesita reducir las oscilaciones del sistema por
lo que disminuiré los valores Kd y Ki y aumentare un poco la ganancia proporcional

Esto suponiendo que requiero que el sistema responda más rápido a cambio de un poco de
estabilidad

Quedando de esta forma

Kp=3.5 ki=0.4 Kd=0.81

Se observa que el tiempo de establecimiento se redujo a un valor aproximado de 13

comparándolo con el original de 20 eso si se creó un máximo de sobre impulso relativamente
mayor comparándolo con el sistema sin el controlador
El error se vuelve 0 en un tiempo mucho más corto comparándolo con el original el sistema
reacciona de forma más rápida
Conclusión

EL método de ziegler-nichols es muy práctico al diseñar un control PID para aproximarse a los valores
Ki, Kp y Kd que se necesitan para obtener las condiciones deseados. Todo esto se hace más fácil con
ayuda de Matlab ya que requiere de varias pruebas experimentales con distintos valores para Ki, Kp
y Kd y observar la respuesta del sistema con estos valores, hasta encontrar los óptimos o que
cumplan con las condiciones deseadas o estén dentro del rango deseado.

Al analizar los conceptos de las constantes se puede llegar más rápido al ajuste deseado