SINTONIZACIÓN EMPÍRICA

Control II

Presentado por

ANDRES FELIPE ARENAS CHAPARRO CODIGO : 2120582

MARIA TERESA PEREZ BLETRAN CODIGO : 2135547
HENRY ANDRES MACIPE CODIGO:

Profesor

WILLIAM RAZVAN CASTRO

Universidad Industrial de Santander

Escuela de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones

Bucaramanga

2017
 1. Introducción

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación

permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un
proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real
contra la variable deseada.
El esquema global de un sistema PID se representa de la siguiente manera en la Figura 1.

1. Proporcional (KP): Su principal característica es que produce una señal de control

proporcional a la señal de error. A mayor ganancia proporcional, el sistema responderá
más rápidamente, pero con mayores oscilaciones. Si solo se usa este tipo de control,
generalmente existirá un error de estado estable.

2. Integral (KI o TI): La señal de control u(t) y la señal de error e(t) se relacionan
proporcionalmente mediante una integral. La acción integral elimina el error en estado
estacionario a cambio de aumentar la inestabilidad del sistema.

3. Derivativa (KD o TD): La señal de control u(t) y la señal de error e(t) se relacionan
proporcionalmente mediante una derivada. Su principal característica es que permite
modificar el factor de amortiguamiento del sistema, de manera que se puede aumentar
la ganancia proporcional, sin producir oscilaciones en el sistema. Es decir, se pueden
conseguir respuestas más rápidas sin que se aumenten las oscilaciones en el sistema. En
contraprestación, dado que el efecto es derivativo ante una señal de error ruidosa, se
pueden producir salidas ruidosas y de comportamientos indeseados.
 2. Objetivo

 Estudiar diferentes métodos de sintonización empírica de controladores PID.

 Seleccionar entre los diferentes métodos los o los que se ajusten al proceso a
controlar.

3. Procedimiento

Realización simulada
1. Calcule los parámetros del controlador para un circuito RC utilizando los métodos
de sintonía presentados
2. Compruebe la respuesta del sistema con estos valores y reajústelos si lo cree
conveniente.
3. Compruebe la respuesta del sistema con estos valores y reajústelos si lo cree
conveniente.

SISTEMA A CONTROLAR
el sistema que vamos a controlar es un circuito RC de segundo orden similar al mostrado
en la siguiente figura:

Vo 1
=
Vi ( R||1 R2 C1 C2 ) ∗ S + ( R 1 C 1+ R 2 C 2+ R 1 C 2) ∗ S +1
2

Donde:
R1 = 10k, R2 = 100K, C1 =470uF, C2 =100uF

Y reemplazando los valores anteriores en la función de transferencia se tiene:

 Vo 1
=
Vi 47 s + 15.7 s+ 1
2

A partir de esta función de transferencia anterior mediante simulink obtenemos la

respuesta al escalón implementando el diagrama de bloque de la figura 3.

Figura 3. Lazo abierto del sistema de segundo orden

En la figura 4 observamos la respuesta al impulso con un tiempo de establecimiento de

35s y un retraso aproximado de 2s.

Figura 4. Respuesta al escalón en lazo abierto sin PID.

DISEÑO DEL CONTROLADOR
Escogemos el método de Ziegler-Nichols de lazo cerrado pues con el método de Ziegler-
Nichols en lazo abierto no se puede conseguir un sistema oscilatorio.
Calculando el punto en donde la derivada sea máxima e igualando ese punto a cero
podemos obtener el valor de L = 2 y de T= 7 necesarios para calcular las constantes KI, KD
y KP.
Aplicamos las fórmulas del método de Ziegler-Nichols para obtener los valores de KI, KD y
KP.
Ti=2 ∗ L=4
Td=0.5 ∗ L=1
1.2∗ T
Kp= =4.2
L
Kp
Ki= =1.05
Ti
Kd=Kp∗ Td=4.2

Ahora, mediante la herramienta de Simulink implementamos el lazo cerrado del sistema

aplicando el controlador PID que será configurado con las constante KI, KD y KP halladas
anteriormente. El lazo cerrado del sistema se representa en la Figura 5.

Figura 5. Sistema en lazo cerrado.

En la figura 6 se observa la salida del sistema controlado donde el tiempo de

establecimiento se reduce a la mitad aproximadamente es decir a 89 s y un overshoot de
58%.
 Figura 6. Respuesta al escalón en lazo cerrado con controlador PID

Debido a que no obtenemos una respuesta del sistema con parámetros de diseño
convenientes como un overshoot menor o igual al 10% y un tiempo de establecimiento
menor o igual a 60 segundos es necesario reajustar los parámetros teniendo en cuenta
que el control PD agrega amortiguación al transitorio por eso se decidió aumentar Kd en
un valor considerable de 700%, Kp en un 50% y como no se tiene en cuenta ningún error
en estado estacionario se puede reducir Ki en un 50% como se muestra en la tabla 1:

Parámetros Valor inicial % Ajuste Valor final

PID ajustado
Kp 4.2 50% 6.3

Ki 1.01 -50% 0.505

Kd 4.2 200% 8.4

Tabla 1. Ajuste de los parámetros.

La respuesta al escalón del sistema con los valores ajustados está dada como se muestra
en la Figura 7. En donde se tiene un overshoot sercano al 10% de y un tiempo de
establecimiento de aproximadamente 25.3s.
Figura 7. Sistema con parámetros ajustados.