UNA BREVE INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL

J. Ricardo Muñoz Andrea Camila Acosta S.

Universidad Nacional de Colombia Universidad Nacional de Colombia
Sede Manizales Sede Manizales
jurmunozga@unal.edu.co aacostas@unal.edu.co

Resumen Nota 1.2. Acorde a la definición anterior, el objetivo del pro-

ceso de control consiste en conducir la solución x de (1) des-
En este trabajo, revisaremos algunas propiedades básicas de el estado inicial x 0 hasta el final x 1 en un tiempo T ac-
sobre control y estabilización en sistemas de dimensión fini- tuando en el sistema a través del control u (3). Esto puede ser
ta, además daremos unos ejemplos donde puede mantenerse interpretado como vemos en la figura 1.
o variar la equivalencia entre controlabilidad nula y exacta. Se
darán algunos aspectos básicos con respecto a la propiedad
de observabilidad y finalmente se dejará como revisión pos-
terior algunos problemas y resultados para la controlabilidad
de ecuaciones diferenciales parciales.
x(t ) x1
Palabras Clave: Control, Controlabilidad, Observabilidad.

x0
1. Controlabilidad de Sistemas Lineales
Finito-Dimensionales
Sea m, n ∈ N∗ y T > 0. Consideremos el siguiente sistema
de dimensión finita:
0 T
(
x 0 (t ) = Ax(t ) + Bu(t ), t ∈ (0, T )
(1) Figura 1: Estado de Control
x(0) = x 0

En (1), A ∈ Mn×n (R), B ∈ Mn×m (R) y x 0 ∈ Rn . Considere- Ejemplo 1.3. Consideremos el caso
mos las siguientes funciones, donde (2) y (3) representan el µ ¶ µ ¶
estado y el control respectivamente. 1 0 1
A= , B= . (5)
0 1 0
x : [0, T ] → Rn , (2)
Entonces el sistema
u : [0, T ] → Rm . (3)
x 0 = Ax = Bu
Ambas son funciones vectoriales de n y m componentes
que dependen exclusivamente del tiempo t . En la práctica puede ser escrito
x 10 = x 1 + u
(
m ≤ n. El resultado más deseable es, por supuesto, controlar
el sistema con una cantidad mínima m de controles. x 20 = x 2 ,
Dado un dato inicial x 0 ∈ Rn y una función u ∈ L 2 (0, T ; Rm ),
el sistema (1) tiene una única solución x ∈ H 1 (0, T ; Rn ) carac- o de manera equivalente
terizada por la fórmula de variación de constantes:
x 10 = x 1 + u
(

Z t x 2 = x 20 e t ,
x(t ) = e At x 0 + e A(t −s) Bu(s)d s, ∀t ∈ [0, T ]. (4)
0
donde x 0 = (x 10 , x 20 ) son los datos iniciales.
Definición 1.1. El sistema (1) es exactamente controlable en Este sistema no es controlable ya que el control u no actúa
un tiempo T > 0 si dados los estados inicial y final x 0 , x 1 ∈ Rm en la segunda componente. Sin embargo, es posible controlar
existe u ∈ L 2 (0, T ; Rm ) tal que la solución de (1) satisface x(T ) = la primer componente y por tanto se considera un sistema
x1. parcialmente controlable.

1
Definición 1.4. Definimos el conjunto de estados admisibles Sea A ∗ la adjunta de la matriz A, i.e., 〈Ax, y〉 = 〈x, A ∗ y〉, pa-
ra todo x, y ∈ Rn . Consideremos el siguiente sistema homogé-
R(T, x 0 ) = {x(T ) ∈ Rn : x solución de (1) con u ∈ (L 2 (0, T ))m }, neo adjunto para (1):
(
la propiedad de controlabilidad exacta es equivalente al hecho −ϕ0 = A ∗ ϕ, t ∈ (0, T )
(6)
que R(T, x 0 ) = Rn para todo x 0 ∈ Rn . ϕ(T ) = ϕT .

Nota 1.5. En la definición de controlabilidad exacta, cual- Veamos una condición equivalente para la propiedad exac-
quier dato inicial x 0 es conducido a cualquier dato final x 1 . ta de controlabilidad.
Por tanto, sin pérdida de generalidad podemos suponer que Lema 2.1. Un dato inicial x 0 ∈ Rn de (1) es conducido a cero
x 1 = 0, esto únicamente realizando un «shift» y definiendo un en tiempo T mediante un control u ∈ L 2 (0, T ) si y solo si
nuevo estado del tipo z = x − y.
Z T
〈u, B ∗ ϕ〉d t + 〈x 0 , ϕ(0)〉 = 0 (7)
Definición 1.6. El sistema (1) se dice que tiene controlabilidad 0
nula en tiempo T > 0 si dado un dato inicial x 0 ∈ Rn existe
u ∈ L 2 (0, T, Rm ) tal que x(T ) = 0. para cualquier ϕT ∈ Rn , ϕ la correspondiente solución de (6)

Demostración. Sea ϕT arbitraria en Rn y ϕ la solución al pro-

La definición anterior es ilustrada en 2, a continuación blema adjunto (6). Multiplicando (1) por ϕ y (6) por x tene-
mos que

〈x 0 , ϕ〉 = 〈Ax, ϕ〉 + 〈Bu, ϕ〉; −〈x, ϕ0 〉 = 〈A ∗ ϕ, x〉.

z(t ) Por tanto,

d
〈x, ϕ〉 = 〈Bu, ϕ〉
dt
z0 con lo que, integrando en el tiempo, obtenemos
Z T
0
〈x(T ), ϕT 〉 − 〈x , ϕ(0)〉 = 〈Bu, ϕ〉
0
Z T
(8)
∗
〈u, B ϕ〉.
z1 = 0 0

0 T En consecuencia, x(T ) = 0 si y solo si (7) se satisface para

todo ϕT ∈ Rn
Figura 2: Estado de Control
Es claro que en (7) es, de hecho, una condición óptima para
los puntos críticos del funcional cuadrático J : Rn → Rn ,

Observación. Notemos que en el caso de los sistemas lineales 1 T ∗ 2

Z
J (ϕT ) = |B ϕ| + 〈x 0 , ϕ(0)〉
las propiedades de controlabilidad exacta y nula son equiva- 2 0
lentes. Pero esto no necesariamente es cierto en casos especiales
donde ϕ es la solución al sistema adjunto (6) con dato inicial
como los que vemos a continuación en 1
ϕT en tiempo t = T .

Sistema Equivalencia E ↔ N Lema 2.2. Supongamos que J minimiza ϕˆT ∈ Rn y sea ϕ̂ la

solución al sistema adjunto (6) con dato inicial ϕˆT . Entonces
No Lineal No necesariamente
Infinitodimensional No u = B ∗ ϕ̂ (9)
Calor No
Fuertemente irreversible No es un control del sistema (1) con dato inicial x 0 .
Onda Sí Demostración. Si ϕˆT es un punto donde J alcanza el mínimo,
entonces
Cuadro 1: Casos Especiales
J (ϕˆT + hϕT ) − J (ϕˆT )
lı́m = 0, ∀ϕT ∈ Rn .
h→0 h
Esto es equivalente a
2. Propiedad de Observabilidad Z T
〈B ∗ ϕ̂, B ∗ ϕ〉 + 〈x 0 , ϕ(0)〉 = 0, ∀ϕT ∈ Rn ,
0
La propiedad de controlabilidad exacta está estrechamente
relacionada con una desigualdad para el sistema homogéneo lo cual, por el lema 2.1, implica que u = B ∗ ϕ̂ es un control
adjunto. para (1).

2
 La siguiente definición juega un papel muy importante re-
solviendo problemas de control.

Definición 2.3. El sistema (6) se dice observable en tiempo

T > 0 si existe c > 0 tal que
Z T
|B ∗ ϕ|2 ≥ c|ϕ(0)|2 , (10)
0

para todo ϕT ∈ Rn , ϕ solución de (6).

La importancia de la desigualdad de observabilidad recae

en el hecho de que implica la controlabilidad exacta de (1).
En esta dirección, la propiedad de controlabilidad se reduce
a estudiar una desigualdad para el sistema homogéneo (6).

Teorema 2.4. El sistema (1) es exactamente controlable en

tiempo T si y solo si (6) es observable en tiempo T.

Demostración. Inicialmente, antes de desarrollar la prueba,

se recomienda revisar en [Bre10] los conceptos de coercivi-
dad y métodos variacionales. Luego de esto, ver la demostra-
ción en [MZ04]

3. Comentarios
La teoría de control se desarrolló completamente como un
mecanismo para resolver problemas de aplicación e ingenie-
ría, posteriormente se le dio un tratamiento más formal ba-
sado en la teoría de las ecuaciones diferenciales parciales, el
análisis funcional, donde después al surgir problemas más
elaborados se popularizó el uso de técnicas de multiplicado-
res, análisis de Fourier y más recientemente análisis micro-
local. Podemos ver en 3 algunos problemas y resultados sobre
controlabilidad.

Figura 3: Colección de Problemas

Referencias
[Bre10] Haim Brezis. Functional Analysis, Sobolev Spaces and
Partial Differential Equations. Springer-Verlag New
York, 2010.

[MZ04] Sorin Micu and Enrique Zuazua. An introduction

to hte controllability of partial differential equations.
2004.