INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL, 20 de mayo de 2019

Modelado, simulación y control de un calentador

eléctrico
Castro Sánchez F, Castro Villalobos K, González Devia D, Hoyos Urueña A.
Universidad de Ibagué
1. INTRODUCCIÓN
El modelado se puede definir como un proceso que tiene como objetivo la obtención de una
serie de funciones matemáticas con las que se pretende representar de la forma más acertada y
cercana el comportamiento de las variables del sistema de estudio, de esta manera el modelado
refiere al sistema como una caja que liga entradas y salidas sin conocer los elementos internos.
En este proyecto se pretende modelar un sistema dinámico de control térmico en el que se
produce transferencias de calor entre las sustancias sea por conducción, radiación o convección.
Donde sus expresiones están reñidas a la ley de conservación de energía, es decir que la energía
calorífica introducida ha de ser igual a la energía almacenada más las perdidas por transmisión, los
elementos claves para describir el proceso térmico son la resistencia térmica y la capacitancia
térmica.

2. OBJETIVOS
Objetivo general:
Simular y comprender el funcionamiento del sistema térmico “Calentador eléctrico” a partir de
la modelación matemática.
Objetivos específicos:
 Identificar y comprender las variables de entrada y salida involucradas en el proceso del
sistema.
 Hacer uso de las herramientas computacionales con el fin facilitar la simulación acertada
del funcionamiento del proceso.
 Observar las diferentes señales de entrada en la ecuación de transferencia, e interpretar la
variación que ocasionan en la señal de salida.

3. MARCO TEORICO
Modelación: Se considera un instrumento de la investigación de carácter teórico que tiene
como fin reproducir el objeto que se está estudiando. [1]
Simulación: Hace referencia al proceso de diseñar un moldeo de sistema real para llevar a
término experiencias con él con el propósito de comprender el comportamiento del sistema o para
evaluar nuevas estrategias impuestas por un criterio para el funcionamiento del sistema. [2]
Proceso: Se puede definir como una operación o pasos que producen cambios significativos que
lo lleva de un día a otro, siendo así se le llama proceso a cualquier operación que se vaya a
controlar.
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Sistema: Arreglo o combinación de cosas entre si conectadas de manera que constituyan un

todo.
Linealización de ecuaciones: Algunas de las ecuaciones que rigen el comportamiento del sistema
no sean lineal, es decir que la relación entre las variables no pueda ser representado como una
combinación lineal. [3]
Si el sistema funciona alrededor de unos valores concretos de las variables involucradas o un
punto de funcionamiento. Una de las posibles soluciones para llegar a la función de transferencia
es linealizar la ecuación en función del punto de trabajo, de esta manera la ecuación lineal obtenida
puede sustituir la ecuación no lineal siempre y cuando las variables no se desvíen
significativamente de las variables definidas de funcionamiento al linealizar.
Función de transferencia: De acuerdo a las ecuaciones integro-diferenciales de un sistema, se le
denomina función de transferencia a un modelo matemático donde se relaciona las variables de
salida y de entrada de un sistema predefinido haciendo uso de la transformada de Laplace. Donde
es únicamente válido para ecuaciones diferenciales lineales y variantes en el tiempo.
Aplicación de la transformada de Laplace: Se toman las transformadas de Laplace en
condiciones iniciales iguales a cero en cada una de las ecuaciones en las que se relaciona las
variables del sistema, también relacionando la entrada con la salida. Por tanto, al despejar las
variables la función de transferencia quedara dada por un cociente de dos polinomios en la variable
compleja ¨s¨. El grado del polinomio del denominador será el orden del sistema, las raíces del
denominador se les denomina polos de la función de transferencia y las raíces del numerador se
les conoce como ceros de la función de transferencia. [4]
Sistema térmico: cuentan con procesos que de alguna forma intercambian energía calorífica con
su medio ambiente, por ejemplo: procesos químicos, hornos, casa o calentadores de agua, entre
otros. Las señales de salida y entrada de este tipo de sistemas siempre serán la temperatura o la
energía calorífica o potencia calorífica. [5]
Resistencia térmica: Para el desarrollo del modelado sencillo de los sistemas térmicos se puede
definir la resistencia térmica como Ecu.1:

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 ∆𝑇 Ecu. 1

𝑅𝑇𝐻 = =
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 ∆𝑞
Capacitancia térmica: Se define como la relación entre el calor entregado a una sustancia y la
variación de temperatura producida Ecu.2, dado que estará relacionado con la masa de la sustancia
que almacenada de la energía térmica y el calor especifico.
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜
𝑅𝑇𝐻 = Ecu. 2
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎
4. ESTADO DEL ARTE
Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia a
otra. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y capacitancia, aunque la capacitancia
térmica y la resistencia térmica tal vez no se representen con precisión como elementos de
parámetros concentrados, como, por lo general, están distribuidos en todas las sustancias. Para
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lograr análisis precisos, se deben utilizar modelos de parámetros distribuidos. Sin embargo, para
simplificar el análisis, aquí se supondrá que un sistema térmico se representa mediante un modelo
de parámetros concentrados, que las sustancias que se caracterizan por una resistencia al flujo de
calor tienen una capacitancia térmica insignificante y que las sustancias que se caracterizan por
una capacitancia térmica tienen una resistencia insignificante al flujo de calor.
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conducción, por convección
y por radiación. Aquí sólo se considerarán la conducción y la convección. (La transferencia de calor
por radiación sólo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparación con la del
receptor. La mayor parte de los procesos térmicos en los sistemas de control de procesos no
involucran transferencia de calor por radiación.)
Por lo anterior mencionado, es importante proporcionar modelos matemáticos para evaluar y
apoyar el desarrollo de diferentes configuraciones. Mediante la simulación, se pueden probar y
optimizar diferentes configuraciones de hardware y estrategias de control avanzadas en relación
con el ahorro de energía, la reducción de las emisiones ambientales nocivas y el aumento de los
índices de confort al reducir los rebajes de temperatura y los sobre impulsos. [6]

5. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO.

En el respectivo proceso consideramos que el sistema esta completamente aislado para evitar
perdidas de calor con el exterior, también que el liquido se encuentra estable, por lo que la
temperatura permanecerá constante durante la serie antes de entrar al calentador. En este proceso
se señalará una temperatura, que es la de la temperatura del fluido antes y después de ingresar por
el calentador eléctrico, por eso se incluye un indicador de temperatura en este sistema para saber
que temperatura le corresponde antes de entrar al calentador y así poder indicar cual fue el cambio
de temperatura que tuvo el fluido. Este sistema se analizará por un balance de flujo de calor por
medio de la transferencia térmica por convección, teniendo en cuenta la relación del cambio de
flujo(H(s)) del calentador después de que el fluido saliera, con el cambio de temperatura que sobre
llevo el fluido(T(s)).

Diagrama P&ID.

Figura 1. Diagrama P&ID del proceso a analizar

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Modelo Matemático.
➢ Factores que influyen en el sistema de control.
𝑻 = 𝐷𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑎𝑚𝑏𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ℃
𝑘𝑔 𝑠℃
𝒎̇ = 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑹 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎
𝑠 𝐾𝑐𝑎𝑙
𝑴 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝐾𝑔 𝐾𝑐𝑎𝑙
𝑪 = 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑇𝑒𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎
℃
𝐾𝑐𝑎𝑙
𝑪𝒑 = 𝐶𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑜 𝐾𝑐𝑎𝑙
𝐾𝑔℃ 𝑯 = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑠
➢ Formulas.
𝑪 = 𝑀 ∗ 𝐶𝑝 𝑇 1
𝑹= =
𝐻 𝑚̇𝐶𝑝
𝒉 = 𝑚̇ ∗ 𝐶 ∗ 𝑇
➢ Desarrollo
Balance de energía del sistema. 𝑑𝑇
(ℎ1 − ℎ2) = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑇
∆ℎ = 𝑀 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑑𝑇
𝑑𝑡 𝑅(ℎ1 − ℎ2) = 𝑅𝐶
𝑑𝑡
Teniendo en cuenta que
Teniendo en cuenta que
𝑅∗ℎ =𝑇
𝐶
𝐶𝑝 = Se reemplaza en
𝑀
𝑑𝑇
𝑅ℎ1 − 𝑇 = 𝑅𝐶
𝑑𝑡
Se reescribe la ecuación diferencial
𝑑𝑇
𝑑𝑇 𝑅ℎ1 = 𝑅𝐶 +𝑇
𝑑𝑡
∆ℎ = 𝐶
𝑑𝑡
Se definen las condiciones iniciales como
𝐬=𝟎
Se aplica la transformada de Laplace
𝑑𝑇
𝐿(𝑅ℎ1) = 𝐿 (𝑅𝐶 ) + 𝐿(𝑇)
𝑑𝑡
𝐿(𝑅ℎ1) = 𝑅𝐿(ℎ1) = 𝑅ℎ(𝑠)
𝑑𝑇 𝑑𝑇
𝐿 (𝑅𝐶 ) = 𝑅𝐶𝐿 ( ) = 𝑅 ∗ 𝐶 ∗ [𝑆 ∗ 𝑇(𝑠) − 𝑆 ∗ 𝑇(0)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐿(𝑇) = 𝑇(𝑠)
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Se reescribe la ecuación
𝑅ℎ(𝑠) = (𝑅 ∗ 𝐶 ∗ [𝑆 ∗ 𝑇(𝑠) − 𝑆 ∗ 𝑇(0)]) + 𝑇(𝑠)

𝑅ℎ(𝑠) = (𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑆 ∗ 𝑇(𝑠) + 𝑇(𝑠)

𝑅ℎ(𝑠) = (𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑆 + 1) ∗ 𝑇(𝑠)

Se halla la función de transferencia entre la potencia entregada al calentador y la diferencia de

temperatura del sistema.
𝑻(𝒔) 𝑹
𝑮(𝒔) = =
𝑯(𝒔) (𝑹𝑪𝑺 + 𝟏)
Función de primer orden.

Entrada = Flujo de calor del calentador eléctrico Variables = T(s) (Temperatura), H(s) (Flujo de
H(s) calor)

Salida = Temperatura T(s) Parámetros= R (Resistencia Térmica), C

(Capacitancia Térmica)

Código Matlab

Figura 2. Código realizado para la simulación en Matlab

Simulación con diferentes entradas

➢ Entrada Rampa

Grafica 1. La entrada rampa es donde se logra obtener el mayor

valor de temperatura al paso de 10 segundos, se logra observar una
gráfica con crecimiento exponencial en el tiempo.
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➢ Entrada Paso

Grafica 2. La entrada paso se caracteriza por tener un tiempo

equivalente a 1 segundo en el cual la temperatura es cero para
luego tener un crecimiento similar al de una función lineal. Esta
entrada al pasar los 10 segundos en los cuales fue ejecutada la
simulación, se obtiene una temperatura muy baja con relación a la
entrada tipo rampa.

➢ Entrada sinusoidal

Grafica 3. La particularidad de esta entrada es que arroja el

mínimo valor de temperatura con relación a las demás entradas.
El máximo valor obtenido mediante dicha entrada se obtiene
cada 3.2 segundos aproximadamente que es cuando se obtiene
la mayor amplitud de onda.

✓ VARIACION DE PARAMETROS (Entrada RAMPA)

Capacitancia Térmica:

+50 % CAPACITANCIA -50 % CAPACITANCIA

Resistencia Térmica:

+50 % RESISTENCIA -50 % RESISTENCIA

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6. CONCLUSIONES
 La capacitancia térmica se comporta de inversamente proporcional a la temperatura, dado
que cuando se aumenta la masa y por ende el valor de capacitancia se obtendrá los
menores valores de temperatura independientemente de la señal de entrada que se utilice.
Con respecto a la resistencia térmica sucede el mismo efecto, puesto que al disminuir el
flujo de calor aumenta la resistencia térmica y la temperatura disminuye.
 Matlab con su herramienta SimuLink facilito la observación de los resultados mediante
señales que varían en el tiempo gracias al entorno de programación sobre el cual se
fundamenta. Se pudo realizar un diagrama de bloques en software donde se evalúa la
ecuación de transferencia del intercambiador de calor, donde al modificar las señales de
entrada se logra ver las diferentes señales de salida. Adicionalmente dentro de una misma
entrada de señal se logra observar la variación de la temperatura al modificar los
parámetros establecidos inicialmente.
 Los cambios en la capacitancia térmica, generan las mayores variaciones en la temperatura
de salida del sistema, puesto que la relación de respuesta entre el cambio del parámetro y
la temperatura de salida es aproximadamente el 80%. En cambio, la resistencia térmica al
ser modificado los cambios de temperatura que ocasiona puede ser despreciables dado
que es muy mínima su variación.

REFERENCIAS

[1] E. contributors, «Método de modelación,» 9 Julio 2013. [En línea]. Available:

https://www.ecured.cu/index.php?title=M%C3%A9todo_de_modelaci%C3%B3n&oldid=1986198.

[2] I. Martínez, «Departamento de motopropulsión y termofluidodinámica,» 2019. [En línea]. Available:

http://webserver.dmt.upm.es/~isidoro/lab1/Practicas/Flujo%20de%20calor.pdf. [Último acceso: 18 Mayo
2019].

[3] Universidad Nacional del Rosario, «Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura,» [En línea].
Available: https://www.fceia.unr.edu.ar/dsf/files/sistemas_termicos.PDF.

[4] Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial , «Dpto. Electrónica, Automática e Informática
Industrial,» [En línea]. Available:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Modelado.pdf. [Último acceso: 18
Mayo 2019].

[5] M. A. Perez, A. Perez Hidalgo y E. Perez Berenguer, Universidad Nacional de San Juan, 2008. [En línea].
Available: http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf. [Último acceso: 19 Mayo 2019].

[6] J. A. F. A. R. N. A. M. V. A. C. André F. Quintã, «Modelos de simulación para calentadores de agua de gas sin
tanque.,» ScienceDirect, vol. 148, p. 9, 2019.