No linealidad de estructuras.

Matriz rigidez.
Métodos de Solución.

Dr. Ing. Yoermes González Haramboure

yoermes@civil.cujae.edu.cu
yoermes@gmail.com
cel.: 5 332 3541
 Contenido de la asignatura.
❑ Introducción al análisis no lineal. Conceptos matemáticos fundamentales. Relación tensión-
deformación no lineal. Métodos de solución simples, métodos de carga incremental, métodos de
deformación incremental, método de Newton Raphson. Matriz Rigidez.

❑ Análisis de elementos tipo “barra” no lineales: deformación y esfuerzo, equilibrio y trabajo virtual,
matriz de rigidez tangente, funciones de ajuste, formulación lagrangiana actualizada.

❑ Teoría de rotación finita de viga, ecuaciones de equilibrio, determinación de la rigidez constitutiva,

rigidez geométrica, incrementos de cargas, implementación del método de los elementos finitos
en el análisis no lineal.

❑ Método matricial de no linealidad del material. Formulación mixta. Análisis y modelación de

estructuras considerando la no linealidad de las mismas. Criterios en el diseño de elementos
estructurales.

Conocimientos Básicos Precedentes:

▪ Teoría de la Elasticidad
▪ Mecánica del medio Continuo.
 Método simple en análisis “no lineal”.
Premisas:
❑Se conocen las ecuaciones que rigen los tramos de una misma relación de “tensión-
deformación”.

❑Una de las ecuaciones (o ambas) contiene incógnitas de grado mayor que 1.

Ejemplo: Se conocen las funciones que describen el comportamiento de dos etapas

(elástica y plástica) de un sistema, y se considera el criterio de falla como la intersección
de ambas.

Determine las coordenadas del criterio de falla.

Método simple en análisis “no lineal”.
Solución:

Manipulando convenientemente el sistema de ecuaciones:

Luego, haciendo sustitución de variables: t = y²

Resolviendo entonces la ecuación polinómica de grado 2, por discriminante:

 Método simple en análisis “no lineal”.
Solución (continuación):

Deshaciendo la sustitución, con los valores de t²:

Finalmente, regresando al sistema de ecuaciones inicial:

Concluyéndose que:
 Método simple en análisis “no lineal”.
❑Clase Práctica 1:

Ejercicio 1: Se conocen las funciones que describen el comportamiento de dos

etapas (elástica y plástica) de un sistema, y se considera el criterio de falla como la
intersección de ambas. Determine las coordenadas del criterio de falla.

a) b)

c) d)
 Métodos de algoritmos numéricos.
Existen dos tipos de algoritmos numéricos para resolver ecuaciones o sistemas de
ecuaciones no lineales:

❑De análisis incremental.

▪ Método de carga incremental.
▪ Método de desplazamiento incremental.

❑De análisis incremental iterativo.

▪ Método de Newton-Raphson.
 Métodos de algoritmos numéricos.
Diferencias entre los algoritmos numéricos de análisis incremental:
▪ Método de carga incremental.
▪ Método de desplazamiento incremental.

La diferencia radica en “qué magnitud se conoce” y “qué magnitud se calcula”.

➢ Según su experiencia ¿cuál es o debe ser el más utilizado?

➢ Pregunta teórica (para pensar): ¿Cómo se distinguen ambos métodos, en la solución mediante
programas de cómputo, en los que es imposible modificar las formulaciones o “caja negra”?
Métodos de algoritmos numéricos.
¿Cuándo “fallan” los algoritmos numéricos de análisis incremental?:

a) b)

a) La primera derivada de la función de fuerzas tiende a valor nulo…

b) La primera derivada de la función de desplazamientos tiende a valor infinito…

 Análisis incremental.
❑ El objetivo de este método es aproximar la no linealidad mediante funciones lineales definidas en intervalos
específicos.

P=  P =  d P
n

ref i
i =1

=  d 
n
i
i =1

 =  + d 
i i −1 i

Donde:
n: número total de incrementos de carga

P  : valor de referencia de la carga P

ref

 : desplazamiento total del sistema.

Nota: recuérdese que la simbología {} hace referencia a una matriz.
 Método de carga incremental.
Además, en las ecuaciones anteriores:

λ: es la cantidad de veces que hay que multiplicar Pref   

para alcanzar la fuerza total P

 
❑El incremento de la matriz desplazamiento d i debido a un incremento en el vector
 
de cargas d P , se calcula despejando de la relación:
i d P = K d  
i i i

d P = d P 
i i ref

K i  =  j K j  y K 
m

Donde j =1
i es la matriz rigidez (promedio ponderada) asociada
al incremento de carga.
 Método de Newton-Raphson.
El método iterativo de Newton-Raphson permite encontrar las raíces de la ecuación 𝑓 𝑥 = 0, es
decir, los valores de intersecto con el eje de las ordenadas.

Sea f(x) una función continuamente diferenciable dos veces en el intervalo [a, b], lo cual se expresa: f
∈ C² [a,b] . Sea x ∈[a,b] una aproximación a la raíz “p” tal que:

Y recordando además, que la serie de Taylor se expresa de la siguiente manera:

Aplicando esta para f(x) en torno a 𝑥,ҧ hasta el segundo orden :

 Método de Newton-Raphson.

Aquí sustituimos x = p, y considerando: ya que “p” es una raíz, y “x” su

aproximación.

Queda:

Finalmente, despejando “p”:

Conclusión: El método de Newton-Raphson consiste en tomar una aproximación inicial, 𝑥,ҧ y a

continuación obtener una aproximación más refinada mediante la fórmula anterior. Es decir, se
trata de acercarnos a la raíz “p” por medio de la fórmula recursiva:
Método de Newton-Raphson:
interpretación gráfica.
 Método de Newton-Raphson:
Ejemplo resuelto.
Estimar la solución de la función 𝑓 𝑥 = 0 mediante una sucesión de aproximaciones, por el Método de
Newton-Raphson, con error inferior al 2%.

𝑓 𝑥 = 𝑥3 − 𝑥 − 1 = 0
Método de Newton-Raphson:
Ejemplo resuelto.
𝑥1 = 1

𝑓 𝑥 = 𝑥3 − 𝑥 − 1 = 0 𝑓 𝑥1 −1
𝑥2 = 𝑥1 − ′ =1− = 1,5
𝑓 𝑥1 2
𝑓′ 𝑥 = 3𝑥 2 − 1
𝑓 𝑥2 0,875
𝑥3 = 𝑥2 − = 1,5 − = 1,34782
𝑓 ′ 𝑥2 5,75

𝑓 𝑥3
𝑥4 = 𝑥3 − = ⋯ = 1,32520
𝑓 ′ 𝑥3

𝑓 𝑥4
𝑥5 = 𝑥4 − = ⋯ = 1,3247
𝑓′ 𝑥4
Método de Newton-Raphson:
Ejemplo resuelto.
𝑥1 = 1

𝑓 𝑥 = 𝑥3 − 𝑥 − 1 = 0 𝑓 𝑥1 −1
𝑥2 = 𝑥1 − ′ =1− = 1,5
𝑓 𝑥1 2
𝑓′ 𝑥 = 3𝑥 2 − 1
𝑓 𝑥2 0,875
𝑥3 = 𝑥2 − = 1,5 − = 1,34782
𝑓 ′ 𝑥2 5,75

𝑓 𝑥3
𝑥4 = 𝑥3 − = ⋯ = 1,32520
𝑓 ′ 𝑥3

𝑓 𝑥4
𝑥5 = 𝑥4 − = ⋯ = 1,3247
𝑓′ 𝑥4

≈1,3247
 Método de Newton-Raphson:
Problemas propuestos.
❑Clase Práctica 1:

Ejercicio 3: Estimar la solución de las funciones que se exponen a continuación, mediante

una sucesión de aproximaciones, por el Método de Newton-Raphson, con error inferior
al 1%.

a) 𝑔 𝑥 = 𝑥 5 + 2𝑥 3 − 1 = 0

b) ℎ 𝑥 = 2𝑥 4 − 3𝑥 2 − 1 = 0 (en este caso, encontrar soluciones ≠ de ±1)

c) 𝑡 𝑥 = 𝑥 − 3 4 − 3𝑥 3 − 𝑥 2 − 1 = 0

d) 𝑤 𝑥 = 𝑥 1.5 − 𝑥 0.5 − 4 = 0
 Método de Newton-Raphson:
Tarea extra-clases (opcional).
Tarea extra-clases (opcional): Implementar una rutina en Matlab o MathCad, que permita implementar el Método
de Newton-Raphson en una función cualquiera.

Algoritmo general recomendado:

 Recordando algunos conceptos...
❑Rigidez: solicitación necesaria para producir una deformación unitaria.

❑Matriz Rigidez K: arreglo matricial para expresar la relación entre solicitaciones nodales
aplicadas estáticamente, y las deformaciones nodales resultantes, a través de las
propiedades geométricas y mecánicas.
• Es función del sistema de coordenadas elegido.
• Tiene igual cantidad de filas y columnas, cantidad que se corresponde con los grados de
libertad del elemento.
𝑃 =𝐾∙𝑢
Donde:
u: vector de desplazamientos nodales.
K: matriz rigidez de la estructura o el elemento (involucra propiedades geométricas: Área,
Longitud…, y propiedades y mecánicas: Módulo Elástico, Inercia…).
P: vector de solicitaciones nodales.
 Recordando algunos conceptos...
• Es una relación entre el vector de fuerzas generalizadas (fuerzas y momentos) en las
secciones extremas y el vector de desplazamientos generalizados (traslaciones y
giros).

• Sólo dependen de las magnitudes geométricas de las barras y de los materiales de los
que están hechas, pero no de las fuerzas.

• Significa que si se consideran dos hipótesis de carga sobre una estructura, los dos
cálculos pueden realizarse con las mismas matrices de rigidez aunque las fuerzas
sean diferentes.

Pregunta para pensar: Básicamente, cuántas matrices rigidez caracterizan el comportamiento de un

elemento unidimensional (tipo barra)???
 Matriz de rigidez elemental 𝑲(𝒆) de elementos
barra recta elástica de sección constante 1D.
• La matriz rigidez 𝑲(𝒆) de una barra está formada por diferentes componentes o coeficientes de rigidez Km
asociados a diferentes modos de deformación: extensión, cortadura, flexión, torsión, etc.

• Las rigideces básicas para una barra recta son:

• La rigidez axial.
• La rigidez flexional.
• La rigidez cortante.
• La rigidez mixta cortante-flexión, y Forma genérica:
• La rigidez torsional.

• Para barras con secciones asimétricas en las que los modos de flexión y torsión están acoplados son
necesarias rigideces adicionales.
 Matriz de rigidez elemental 𝑲(𝒆) de elementos
barra recta elástica de sección constante 1D.

Donde:
• 𝐹𝑚 : fuerza generalizada (fuerza o momento).
• ∆𝑚 : desplazamiento generalizado (traslación o giro).
• 𝛼𝑚 : coeficiente de proporcionalidad.
• E : módulo de elasticidad transversal
• 𝑆𝑚 : medida o magnitud extensiva relacionada con la sección (área, momento de inercia,
momento torsional, módulo de alabeo seccional, etc.)
• L : longitud de la barra, y
• 𝛽𝑚 : exponente entero, dependiendo del tipo de rigidez de que se trate.
 Componente de rigidez axial 𝑲𝒂𝒙 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación Fax/∆ax entre la fuerza horizontal Fax y el desplazamiento horizontal ∆ax del mismo extremo, en el
siguiente esquema de cálculo:

Para calcular ∆ax necesitamos encontrar los diagramas de esfuerzos para calcular las
deformaciones y desplazamientos. Los diagramas de esfuerzos y el desplazamiento
calculados son:
 Componente de rigidez axial 𝑲𝒂𝒙 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación Fax/∆ax entre la fuerza horizontal Fax y el desplazamiento horizontal ∆ax del mismo extremo, en el
siguiente esquema de cálculo:

Calculando ∆ax :
 Componente de rigidez flexional 𝑲𝒇𝒍𝒆𝒙 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación Mf/θf entre el momento extremo Mf y el giro de la sección θf del mismo extremo, en el
siguiente esquema de cálculo:

Para encontrar los diagramas de esfuerzos necesitamos previamente encontrar las

reacciones verticales (RA, RB) y el momento de empotramiento (MA).
Como el problema es hiperestático, además de las ecuaciones de equilibrio de fuerzas verticales momentos
necesitamos una ecuación de compatibilidad (relación que involucra los
desplazamientos).
Un posible sistema mediante el uso del desplazamiento vertical νB
sería, por ejemplo:
 Componente de rigidez flexional 𝑲𝒇𝒍𝒆𝒙 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación Mf/θf entre el momento extremo Mf y el giro de la sección θf del mismo extremo, en el
siguiente esquema de cálculo:

Para calcular el desplazamiento vertical vB podemos usar la ecuación de la elástica, más dos ecuaciones de
condiciones de contorno:
… que se obtiene de
integrar doblemente la
ecuación de la elástica,
de donde se observa que,
para que se cumpla que
vA = 0, la constante de
integración tiene que
ser nula.
 Componente de rigidez flexional 𝑲𝒇𝒍𝒆𝒙 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación Mf/θf entre el momento extremo Mf y el giro de la sección θf del mismo extremo, en el
siguiente esquema de cálculo:

A partir de la condición de compatibilidad vB = v(L) = 0 y de las ecuaciones de equilibrio tenemos que:

 Componente de rigidez flexional 𝑲𝒇𝒍𝒆𝒙 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación Mf/θf entre el momento extremo Mf y el giro de la sección θf del mismo extremo, en el
siguiente esquema de cálculo:

Ahora, usando la ecuación de la elástica, ya que 𝜃𝑓 = 𝑣′(𝐿) (primera derivada del desplazamiento, evaluada en
L):
 Componente de rigidez a cortante 𝑲𝒄𝒐𝒓𝒕 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación TC/δC entre la fuerza aplicada en el extremo TC y el desplazamiento de la sección δC del mismo
extremo, en el siguiente esquema de cálculo:

Necesitamos previamente encontrar la reacción vertical (RA) y los momentos de empotramiento (MA, MB).
Como el problema de nuevo es hiperestático, además de las ecuaciones de equilibrio de fuerzas verticales y
momentos, necesitamos una ecuación de compatibilidad (relación que involucra los
desplazamientos).
Un posible sistema es usar que en B la barra horizontal
sería imponer que v’B = 0:
 Componente de rigidez a cortante 𝑲𝒄𝒐𝒓𝒕 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación TC/δC entre la fuerza aplicada en el extremo TC y el desplazamiento de la sección δC del mismo
extremo, en el siguiente esquema de cálculo:

Para calcular el desplazamiento vertical vB podemos utilizar la ecuación de la elástica, más dos ecuaciones de
condiciones de contorno:
 Componente de rigidez a cortante 𝑲𝒄𝒐𝒓𝒕 de
elementos barra recta elástica 1D.
Es la relación TC/δC entre la fuerza aplicada en el extremo TC y el desplazamiento de la sección δC del mismo
extremo, en el siguiente esquema de cálculo:

De la condición de compatibilidad v’B = v’(L) = 0 y de las ecuaciones de equilibrio, tenemos que:

 Componente de rigidez a cortante 𝑲𝒄𝒐𝒓𝒕 de
elementos barra recta elástica 2D.
Es la relación TC/δC entre la fuerza aplicada en el extremo TC y el desplazamiento de la sección δC del mismo
extremo, en el siguiente esquema de cálculo:

Podemos calcular δC en función de los diagramas o, más sencillamente, usando la forma de la elástica, ya que
δC = v(L), con lo que así tenemos sencillamente:
 Componente de rigidez mixta a cortante-flexión
𝑲𝒄𝒇 de elementos barra recta elástica 2D.
Es la relación ME/δC entre el momento de empotramiento ME cuando se aplica una fuerza vertical T en el
extremo que produzca un desplazamiento δ de dicho extremo :

A partir de los cálculos de la sección anterior, y puesto que ME = MA, tenemos que:
 Ensamblaje de la matriz rigidez, en
elementos barra 2D.
❑Analicemos el caso más elemental: elemento tipo viga, con dos nodos y tres grados
de libertad en cada uno.

Seis solicitaciones en los extremos, deben ser expresadas en función de las

deformaciones por medio de la rigidez.
Visualizando dichas deformaciones (desplazamientos y giros) y el sistema de
coordenadas seleccionado:
 Ensamblaje de la matriz rigidez.

De forma simplificada, la matriz rigidez tendrá la siguiente forma (obviando una parte de la misma, ya
que es simétrica):
 Ensamblaje de la matriz rigidez.
Para la primera casilla de la matriz de rigidez se refiere al grado de libertad “a1”,
desplazamiento en “x” del extremo “a” del elemento:

Similar ocurre en el extremo “b”, y las solicitaciones que se producen son de carga
axial (fa1) solamente, por lo que el primer vector de la matriz rigidez queda:
 Ensamblaje de la matriz rigidez.
Si liberamos el grado de libertad correspondiente a una reacción vertical en el
extremo “b”, o sea en esta nomenclatura el eb2 y aplicamos la fuerza fb2:

Y resolviendo por el “método de las fuerzas”, tenemos los momentos:

Y las fuerzas cortantes:

 Ensamblaje de la matriz rigidez.
Por tanto, el segundo vector de la matriz rigidez quedará de la siguiente forma:

Vector en el extremo “a”, compuesto por solicitaciones de cortante (fa2) y momento

(fa3), que se generan al liberar este grado de libertad.
 Ensamblaje de la matriz rigidez.

Por último, soltamos el grado de libertad de rotación en el extremo “a” o sea ea3:

Tenemos las solicitaciones de momento (fa3 y fb3)

Y cortante:

De donde el tercer vector de la matriz rigidez es:

 Ensamblaje de la matriz rigidez.

Finalmente, haciendo uso de las ecuaciones planteadas, y de la condición de simetría,

la matriz rigidez generalizada queda de la siguiente forma:
Vectores: 1 2 3 4 5 6
 Ensamblaje de la matriz rigidez.

Sacando factor común, esta matriz queda:

Donde se ha usado la abreviación λ = L/i para la esbeltez natural (longitud natural L de

la barra entre radio de giro 𝑖 2 = 𝐼Τ𝐴)
 Ensamblaje de la matriz rigidez.

También se utiliza notación todavía abreviada consistente en usar las cuatro primeras
letras del alfabeto para las rigideces axial, cortante, flexional y mixta de la siguiente
manera:

Nótese que se ha empleado la letra A redonda, para diferenciar de la A cursiva que

representa al área de la sección transversal.
 .
❑Clase Práctica 1:

Ejercicio 2: Plantee la matriz rigidez de una barra en voladizo.

 Y ¿dónde entra la “no linealidad”?...
Es que estamos acostumbrados a que las propiedades geométricas, físicas y
mecánicas, son constantes en el tiempo, el espacio y las deformaciones (condiciones
de linealidad)… sin embargo, vea el siguiente problema:
Lambe & Whitman