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CAPITULO 6

ESQUEMAS NUMERICOS PARA LA RESOLUCION DE LAS ECUACIONES DE

SAINT-VENANT
METODOS DE LAS DIFERENCIAS FINITAS

6.1. INTRODUCCION

El entendimiento de fenmenos de los fluidos y en particular de los asociados con flujo no

permanente, ha sido facilitado solucionando numricamente las ecuaciones diferenciales que lo
describen, empleando mtodos como el de las diferencias finitas. En esta seccin presentaremos
una descripcin breve de las bases tericas de dichos mtodos.

6.1.1 Aproximaciones discretas

Considrese una funcin continua cualquiera f(x), definida en un intervalo a<x<b, que se quiere
discretizar en los puntos a x0 , x1 ,..., xi ..., x N 1 b . A dichos puntos corresponden exactamente
los valores f a , f x1 , ..., f b respectivamente como muestra la Figura 6.1. La funcin f(x) puede
ser por ejemplo, la solucin de una ecuacin diferencial de la que no se conoce solucin analtica.
Por tanto, los valores exactos en los puntos seleccionados (f(xi)) no se conocen exactamente,
aunque se puede obtener una aproximacin discreta de f(x), que se denota fi mediante mtodos
numricos.

Figura 6.1 Aproximacin discreta de una funcin

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La cantidad xi 1 xi es el tamao de la malla, que por simplicidad asumiremos constante para

todo el intervalo y es x b a N 1 , y xi a i x .
La derivada de orden m de f(x) se aproxima de la forma :

d m f xi j J2
j fi j (6.1)
dx m j J1

Los valores de se determinan por medio de expansiones de Taylor de la funcin, y J1 y J2 son

enteros que controlan en nmero de puntos considerados en la aproximacin (j) y dependen del
orden de la derivada (m) y del orden de la aproximacin.

La primera derivada (m=1), se puede aproximar usando tres valores f i 1 f i y f i 1 , mediante:

1 fi 1 2 fi 1 fi 1
df xi
(6.2)
dx 2 x

Donde es un valor arbitrario tal que -1 1 . La Ecuacin (6.2) se obtiene usando

expansiones de Taylor alrededor del punto xi para evaluar f(xi + x) y f(xi- x):

f i 1 f i x
x 2 d 2 f xi x 3 d 3 f xi
df xi
(6.3)
dx 2 dx 2 3 dx 3

f i 1 f i x
df xi x 2 d 2 f xi x 3 d 3 f xi (6.4)
dx 2 dx 2 3 dx 3

restando la multiplicacin de (6.3) por ( 1 - ) y la de (6.4) por (1 + ). El error de truncamiento

de esta aproximacin es:

d2 f x 2 d 3 f
(6.5)
2 dx 2 3 dx 3

Expresiones similares se pueden encontrar para aproximar las derivadas de ordenes ms altos.
Igualmente, se pueden encontrar frmulas con errores de truncamiento menores (orden ms alto)
para aproximar la primera (o cualquier) derivada considerando ms puntos.

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6.1.2 Clasificacin

Dependiendo de los puntos considerados, (especificando valores de en la Ecuacin (6.5)) los

diversos tipos de aproximaciones en diferencias finitas se pueden clasificar en:

- Diferencias Centrales cuando se emplean los puntos adyacentes (a lado y lado). Al asignarle
cero a en la Ecuacin (6.2) se obtiene una aproximacin en estas diferencias para la primera
derivada que es de orden x2 (de la Ecuacin (6.5)):

df xi fi 1 fi 1 (6.6)
dx 2x

- Diferencias progresivas (hacia adelante)cuando se usan nicamente puntos posteriores. Una

aproximacin de la primera derivada con un error de orden x empleando diferencias
progresivas se obtiene al hacer = -1 en (6.5):

df xi fi 1 fi (6.7)
dx x

- Diferencias regresivas (hacia atrs) usan nicamente puntos anteriores, De la Ecuacin (6.5),
con = 1, se tiene la aproximacin de la primera derivada, con un error de orden x.

fi fi 1
df xi
(6.8)
dx x

Se pueden encontrar mejores aproximaciones (error de orden ms alto) para la primera derivada
(m=1) considerando ms puntos en la Ecuacin (1). Escogiendo J1=-2 y J2=0, y usando
expansiones de Taylor para f i 1 y f i 2 , se obtiene la aproximacin de segundo orden en
diferencias regresivas cuyo error de truncamiento es de orden x2.

df i
dx

1
2 x
3 f i 4 f i 1 f i 2 (6.9)

Aproximaciones para derivadas de orden ms alto se obtienen de manera similar, usando series
de Taylor en diferentes puntos y eliminando las derivadas de ordenes inferiores al buscado. Por
ejemplo sumando (6.3) y (6.4), eliminamos la primera derivada y obtenemos una aproximacin
de la segunda derivada, usando diferencias centrales que es de orden x.

d2 f f 2 f i f i 1
i 1 (6.10)
dx 2 x 2

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6.2. DIFERENCIAS FINITAS PARA ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES

Al analizar un modelo fsico descrito por ecuaciones diferenciales parciales mediante mtodos
numricos, el primer paso consiste en reemplazar el sistema continuo por uno discreto. En el
mtodo de las diferencias finitas se aproxima el dominio continuo "D", por una malla de puntos,
tal como muestra la Figura 6.2.

Figura 6.2 Aproximacin discreta de un dominio bidimensional continuo.

La solucin numrica consiste en aproximaciones en los puntos seleccionados de la malla Pij.

Valores en puntos diferentes, integrales, derivadas u otras operaciones se obtienen fcilmente
usando la solucin discreta y alguna tcnica de interpolacin numrica.

La discretizacin de las derivadas se logra mediante aproximaciones de diferencias finitas

basadas en los resultados de la seccin previa. Al hacer estas aproximaciones, se introducen
errores de truncamiento y al efectuar las operaciones aritmticas necesarias se introducen errores
de redondeo. Por tanto para usar correctamente cualquier esquema numrico es necesario
analizar matemticamente los efectos acumulativos de dichos errores que se reflejan en aspectos
tales como precisin, convergencia y estabilidad.

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6.2.1 El Mtodo:

El tipo de problemas considerados en flujo no permanente est dentro de problemas ms

generales que pueden ser descritos por:

Lz f donde
z z xt (6.11)

en cierto dominio D y con condiciones iniciales o de frontera especificadas. "L" es un operador

matricial que involucra derivadas parciales, "z" es el vector de incgnitas (velocidad y
profundidad, por ejemplo) y f la funcin vectorial resultante.

Considrese, por ejemplo la forma no conservativa de las Ecuaciones de Saint-Venant con flujo
lateral, establecidas en captulos previos:

la ecuacin de continuidad:

V y y
y V q0 (6.12)
x x t

y la ecuacin de cantidad de movimiento:

V
t
V
V
x
g
y
x

V
y

q g S Sf 0 (6.13)

Pueden escribirse usando la forma general con operadores, L, z y f de la siguiente forma:

y V
L x x t (6.14)

V g
t x x
V
z (6.15)
y
q

f V
q g S S f
y



(6.16)

El objetivo del mtodo de diferencias finitas, es encontrar la solucin aproximada zi,j en los puntos
Pi,j del dominio discretizado. Es decir, considerando espaciamiento uniforme tanto en el espacio
(x) como en el tiempo (t) ( x y t), se busca z i,j que aproxima la solucin verdadera z(i x, j

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t). Para esto es necesario obtener una versin discreta del operador L aproximando las derivadas
parciales mediante diferencias finitas, que usualmente son de primero o de segundo orden.
Usando diferencias centrales las aproximaciones de las dos primeras derivadas espaciales
seran:

yi j yi 1 j yi 1 j
0 x 2 (6.17)
x 2 x

2 yi j yi 1 j 2 yi j yi 1 j
x 2

x 2

0 x (6.18)

Mediante este proceso obtenemos finalmente un sistema algebrico que es la versin discreta de
(6.11) y que generalmente se expresa de la siguiente forma:

L z f (6.19)

Para que la solucin sea vlida, la Ecuacin (6.19) debe aproximarse en el lmite a la ecuacin
original (6.11), es decir:

lim lim
L z Lz y f f (6.20)
x t 0 x t 0

6.2.2 Precisin, Estabilidad y Convergencia:

La precisin de un esquema se refiere a su habilidad para reproducir la ecuacin diferencial sin

introducir trminos extraos que puedan afectar la solucin. La estabilidad de un esquema est
relacionada con el crecimiento sin lmite de la solucin debido a acumulacin de errores. El otro
concepto importante es el de convergencia que se refiere a la capacidad del esquema de
diferencias finitas para converger a la solucin verdadera a medida que el tamao del intervalo
disminuye (tiende a 0). Si esto no sucede, el esquema es divergente. Se puede demostrar que
un esquema es estable si y solo si converge.

Al usar un mtodo numrico, como se mencion antes, necesariamente se introducen errores de

truncamiento y errores de redondeo. El error de truncamiento en las diferencias finitas surge al
considerar un nmero finito de trminos en las series de Taylor, y el error de redondeo se comete
al usar un nmero finito de dgitos en las operaciones aritmticas del computador. En general, las
estimaciones del error de truncamiento se hacen usando teoremas existentes sobre las series de
Taylor, y el anlisis del error de redondeo se hace usando mtodos probabilsticos debido a su
naturaleza aleatoria.

La presencia de estos errores puede conducir a la inestabilidad numrica, que no debe

confundirse con la inestabilidad fsica, tal como un resalto hidrulico o la turbulencia de los fluidos.
La estabilidad numrica se refiere al crecimiento o decrecimiento de los errores, debido a la

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acumulacin de redondeo en las operaciones aritmticas. Una descripcin cualitativa de los

efectos de las inestabilidad numrica se presentar a continuacin.

Considrese la ecuacin diferencial ordinaria de primer orden

dY
dx

C Y 1 (6.21)

con la condicin inicial Y(0) = 1.

La solucin general de esta ecuacin es

Y x Aecx 1 (6.22)

Donde A es la constante arbitraria de integracin. Para la condicin inicial dada A vale cero (A=0)
y el trmino exponencial se anula y la solucin buscada es Y(x) = 1. Al emplear mtodos
numricos para resolver esta ecuacin, es muy posible que el trmino exponencial se introduzca
debido a errores de redondeo. Este trmino exponencial es una solucin parsita, que no es
importante en la solucin analtica de la ecuacin, pero es introducido por el mtodo numrico. Si
C es una constante positiva grande, la acumulacin de errores de redondeo, en muchos mtodos
hace que el trmino exponencial prontamente domine la solucin numrica que va alejndose
rpidamente de la solucin verdadera Y(x) = 1. Es decir, la solucin parsita crece sin lmites y
destruye los clculos. Cualquier mtodo numrico que permita que esto pase es inestable. Este
fenmeno numrico debe evitarse ya sea limitando el tamao del intervalo de discretizacin o
adoptando un mtodo totalmente diferente.

El mtodo usual para analizar la estabilidad de un esquema es el mtodo de Von Newman o de

estabilidad de Fourier. Mediante este mtodo se examina el efecto de propagacin de una fila de
errores. Los errores se representan mediante series de Fourier y se estudia el comportamiento
de cada modo de Fourier y se determina bajo que condiciones (si las hay), el mtodo amplifica
los errores.

6.2.3. Clasificacin de los Esquemas de Diferencias Finitas

Existen dos tipos bsicos de esquemas de diferencias finitas para resolver ecuaciones
diferenciales parciales como las que describen el flujo no permanente (Saint-Venant): Esquemas
Explcitos y Esquemas Implcitos.

En un esquema explcito, la solucin para cada punto se obtiene empleando valores conocidos:
los previamente calculados y los valores de las condiciones iniciales y de frontera. El proceso
resolutivo consiste en calcular la solucin individualmente en puntos que sern empleados
posteriormente. Es un proceso no iterativo de marchar (usualmente en el tiempo). En otras
palabras, suponiendo que ya se ha calculado la solucin hasta el tiempo j a lo largo del espacio
(todo i) como muestra la Figura 6.3, al plantear la forma discretizada de la ecuacin en el punto
(i,j), existe un solo punto (en el tiempo (j+1)) donde no se conoce an la solucin.

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Figura 6.3. Malla de diferencias finitas.

Tpicamente, en un mtodo explcito se calcula la solucin en el punto desconocido (i, j+1 )

usando nicamente los puntos conocidos, (i-1,j), (i,j) y (i+1,j). Para calcular el punto (i+1 , j+1),
se usan (i,j), (i+1,j), (i+2,j). De manera similar se calculan todos los puntos de la fila (j+1), cada
uno de ellos calculado independientemente de los otros. Una vez calculada esta fila se procede
a calcular la solucin en el tiempo (j+2) usando los del tiempo (j+1), calculado recientemente. Y
as sucesivamente, hasta el tiempo final.

Por otro lado, esquemas implcitos requieren la solucin simultnea de un grupo de valores
desconocidos usando valores previamente calculados y las condiciones de frontera. La forma
discretizada del operador "L" envuelve ms de un punto en el tiempo desconocido (j+1) y es
necesario considerar la fila entera simultneamente al resolver el problema. La discretizacin de
"L" en el tiempo (i,j) puede incluir por ejemplo, los puntos (i-1,j+1), (i,j+1) y (i+1,j+1) que se
muestran la Figura 6.3, y la discretizacin en (i+1,j) incluir (i,j+1), (i+1,j+1) e (i+2,j+1). Para
encontrar la solucin en los puntos desconocidos (fila (j+1)) usando los calculados previamente
(la fila j), es necesario considerarlos conjuntamente y plantear un sistema de ecuaciones
simultneas. Se continua el proceso encontrando la solucin de los puntos (j+2) avanzando a
una nueva fila, y as sucesivamente.

Una desventaja general de los mtodos explcitos, que son los ms sencillos, es su limitacin en
el tamao de la malla de discretizacin debido a inherentes problemas de inestabilidad numrica.
Por otro lado, los mtodos implcitos en general no presentan este tipo de limitaciones.

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6.2.4. Estabilidad de los mtodos explcitos

Por simplicidad consideremos la ecuacin diferencial de primer orden:

U U
C 0 (6.23)
t x

con la condicin inicial U(x,0) = F(x) y U(0,t) = G(t) y donde el parmetro C es la velocidad de
propagacin. Esta ecuacin es la llamada ecuacin de conveccin y es un prototipo de los
problemas de propagacin, que sirve para entender aspectos de la solucin numrica de
problemas de flujo no permanente.

La solucin analtica de la ecuacin es de la forma U=U(x+Ct), y representa una onda que se

desplaza en la direccin negativa de "x" (aguas arriba) con una velocidad "C" sin sufrir ningn
cambio de su forma inicial.

6.2.4.1 Solucin en Series de Fourier

La solucin general de esta ecuacin se puede escribir en mediante series de Fourier como :

U x,t U n exp i n x n t
n 1
(6.24)

Donde i = -1 , Un, n, yn son constantes para cada modo de Fourier:

U nei n x ei n t (6.25)

Derivando y reemplazando (6.25) en (6.23), se obtiene que para cada modo de Fourier:

n C n 0 (6.26)

Se puede ver que la velocidad de propagacin o celeridad de la onda para cada modo es la
misma: C = n/ n. El trmino exp(i nt) expresa la variacin en el tiempo . Puesto que n es en
general complejo, ste trmino incluye el factor de amplificacin temporal. Para que la onda no
crezca en el tiempo se debe cumplir que:

ei n t 1 (6.27)
En la mayora de los fenmenos fsicos es real, en estos casos:

ei n t cos n t i sen n t 1 (6.28)

Es decir la onda ni crece ni decrece, aunque varia peridicamente en el tiempo.
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6.2.4.2 Esquema explcito

Considrese un mtodo de diferencias finitas explcito para resolver la ecuacin de conveccin

(6.23) basado en aproximaciones de la derivada temporal mediante diferencias progresivas y la
derivada espacial mediante diferencias centrales:

U U i j 1 U i j
(6.29)
t t
U U i 1 j U i 1 j
(6.30)
x 2 x

Substituyendo en la ecuacin original se obtiene:

U i j 1 U i j C
t
2 x
Ui 1 j Ui 1 j (6.31)

vlido para i = 0,1,2,...,N y j = 0,1,2,...M .

El esquema es explcito ya que el valor de U en el punto (i, j+1) est dada nicamente en funcin
de valores conocidos de pasos anteriores (tiempos previos). El proceso se inicia aplicando la
condicin inicial U(x,0) = F(x) en los puntos seleccionados en el espacio xi , es decir Ui,0 = F(i
x) y la condicin de frontera U(0,t) = G(t) en los tiempos tj : U(0,j t) = U0,j = G(j t). Los valores
de V correspondientes al tiempo j=1 se calculan usando (6.31), calculando cada punto
individualmente. Conocidos estos valores se procede al clculo de la fila j=2 y as sucesivamente.

6.2.4.3 Esquema difusivo.

Para discutir ms detalladamente aspectos de los esquemas numricos, considrese el esquema

difusivo, que es una pequea variacin del esquema explcito expuesto: Ui,j se reemplaza por el
promedio de Ui+1,j y Ui-1,j

U
U m, j 1
1
2

U m 1, j U m 1, j
(6.32)
t t
U U m1 j U m 1 j
(6.33)
x 2 x

Donde m reemplaza a i, para evitar confusiones con el nmero imaginario

U m j 1
1
2
U m 1 j U m1 j C
t
2 x
U m1 j U m1 j (6.34)
Reemplazando cada modo de Fourier:
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Un
i mx jt
n n
(6.35)

en la Ecuacin (6.34), se obtiene:

U n exp i n mx n j 1 t
Un
2

exp i n m 1 x n jt exp i n m 1 x n jt
(6.36)
CtU n
2 x

exp i n m 1 x n jt exp i n m 1 x n jt

Dividiendo por

U n exp i n mx n jt (6.37)

se llega a

1 Ct
exp i n t exp i n x exp i n x
2 x

exp i n x exp i n x

(6.38)

usando las igualdades

sen
2

i i
e e i (6.39)

cos
2

1 i
e e i (6.40)

la Ecuacin (6.38) se simplifica a:

t
exp i n t cos n x iC sen n x (6.41)
x

Aunque en la solucin fsica n es real, la Ecuacin (6.39) indica que la solucin numrica es
compleja :

n rn iin (6.42)

exp i n t exp in t cos rn t i sen rn t (6.43)
Igualando partes reales e imaginarias de las Ecuaciones (6.41) y (6.43) se encuentra que:
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exp in t cos rn t cos n x (6.44)

exp in t sen rn t C
t
x
sen n x (6.45)

De las Ecuaciones (6.42) y (6.43) se tiene, para la parte real:

t
tan rn t C tan n x (6.46)
x

y para la parte imaginaria (factor de amplificacin):

1
2

2
t
exp in t cos2 n x C 2 sen 2 n x (6.47)
x

De estas ecuaciones se puede deducir que:

a) Si C t/ x > 1, la magnitud del factor de amplificacin es mayor que 1, y por tanto, cualquier
perturbacin (numrica) crece en el de tiempo producindose inestabilidad numrica. Si C t/
x < 1, el esquema es estable y cualquier error numrico tender a atenuarse. Sin embargo las
propiedades fsicas de la solucin tambin tendern a disminuir, produciendose distorsiones en
la solucin. Solo si C t/ x = 1, el factor de amplificacin tambin es 1, y en tal caso la
amplificacin en la solucin numrica es la misma que en la analtica.

b) La celeridad de la onda (velocidad de propagacin) del modo ensismo es

r
C n (6.48)
n

pero de la Ecuacin (6.47) se tiene que:

1 t
rn arctan C tan n x (6.49)
t x

Esto quiere decir que la celeridad de cada modo de Fourier en la solucin numrica depende de
n (y por tanto de la longitud de onda). Sin embargo, la celeridad analtica C es constante para
todas las longitudes de onda. El esquema numrico empleado hace que la onda se disperse o
segregue de acuerdo a la longitud de onda. El esquema numrico es dispersivo. El nico caso
en que no es dispresivo es cuando C t/ x=1.

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6.2.4.4 Ejemplo numrico

Figura 6.4 Solucin exacta

Considrese la Ecuacin de conveccin (6.23), con la onda triangular mostrada en la Figura 6.4
como condicin de inicial y con la frontera en "x" lo suficientemente alejada. La solucin analtica
(obtenida usando U=U(x+Ct) en el tiempo 2 x/C tambin se muestra en dicha figura.

Usando el esquema explcito descrito en la seccin 4.2 con t= x/C, de la Ecuacin (6.31) se
tiene que:

U i j 1 U i j
1
2
Ui 1 j Ui 1 j (6.50)

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Figura 6.5. Solucin numrica, esquema explcito.

La Figura 6.6 y la Tabla 6.1 muestran la solucin para los tiempos 0, t y 2 t. Se pueden
observar fcilmente discrepancias con la solucin exacta. Un anlisis riguroso de estabilidad
muestra que las discrepancias se mantienen para cualquier x y t y que el esquema es
incondicionalmente inestable.
TABLA 6.1. Valores de la funcin Esquema inestable.

I j=0 j=1 j=2

7 0. 0.0 0.125

8 0.0 0.25 0.75

9 0.5 1.0 1.375

10 1.0 1.0 0.5

11 0.5 0.0 -0.625

12 0.0 -0.25 -0.25

13 0.0 0.0 0.125

14 0.0 0.0 0.0

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Si resolvemos el problema usando el esquema difusivo descrito por la Ecuacin (6.34) se tiene:

Ui j 1
1
2
Ui 1 j Ui 1 j
C t
2 x
Ui 1 j Ui 1 j (6.51)

Para el caso t= x/C, la Ecuacin (6.51) se simplifica a

Ui j 1 Ui 1 j (6.52)

y la solucin numrica coincide exactamente con la solucin analtica.

Para el caso t=1.1 x/C,la ec.(6.51) se reduce a:

Figura 6.6. Esquema difusivo, t = 1.1 x/C.

Ui j 1 105
Ui 1 j 005 Ui 1 j (6.53)

y para t=0.5 x/C:

Ui j 1 075 Ui 1 j 025 Ui 1 j (6.54)

Resultados para estos dos casos se presentan en las Figuras 6.6 y 6.7 respectivamente. En las
figuras se puede apreciar que en el primer caso, el mximo crece sistemticamente mientras que
en el segundo la solucin es atenuada. Definiendo el nmero de Courant como:

t
Cr C (6.55)
x

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Figura 6.7. Esquema difusivo t=0.5 x/C.

El objetivo de este ejemplo es mostrar ms claramente, los conceptos expuestos en la seccin

previa. En forma prctica se observa que el esquema es numricamente inestable si Cr > 1
(Figura 6.6), y es estable en caso contrario (la llamada condicin de Courrant). Sin embargo, si
Cr<1, se presenta una difusin numrica parsita que es indeseable. Para en caso Cr=1, el
mtodo numrico es ptimo, no se presentan ni difusiones ni inestabilidades numricas.

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