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5–1
2. Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.
Y (s) Ks
G(s) = =
U(s) 1+ τ s
R2
vi R1
vo
Figura 5.1. Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden sin cero.
5–2
R2
vi C R1
vo
Figura 5.2. Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden con cero
nulo o derivador filtrado.
R2
C1
C2
vi R1
vo
Figura 5.3. Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden con cero no
nulo.
5–3
casos el procedimiento de cálculo es el expuesto en el capítulo 2. En primer
lugar se obtiene la transformada de Laplace Y(s) de la salida, incluyendo
respuesta forzada YF(s) y libre YL(s), para posteriormente calcular la
antitransformada de Laplace mediante una descomposición en fracciones
parciales o simples.
1. Sistema de primer orden sin cero.
En este caso, la transformada de Laplace de la salida resulta:
Y
F (s )
K
YL (s )
⎛ − ⎞
t
( )
y(t) = ⎜ Ku(0 + ) + y(0 − ) − Ku(0 + ) e τ ⎟ γ (t)
⎝ ⎠
5–4
Y Y
F (s )
L (s )
K K K K
s u(0 + ) y(0 ) − u(0 − )
−
u(0 + ) y(0 − ) − u(0 − )
Y (s) = τ + τ = τ + τ
1 s 1 1 1
s+ s+ s+ s+
τ τ τ τ
Y su antitransformada de Laplace:
⎛ y
F (t )
y
L (t )
⎞
⎜K ⎛ ⎞ − ⎟
( )
t t
− K
y(t) = ⎜ u(0+ )e τ + ⎜ y(0− ) − u 0− ⎟ e τ ⎟ γ (t) ,
⎜τ ⎝ τ ⎠ ⎟
⎜⎝ ⎟⎠
⎛
( ( ))
⎞ −
t
K
y(t) = ⎜ y(0 − ) + u(0 + ) − u 0 − ⎟ e τ γ (t)
⎝ τ ⎠
y(0 + ) = y(0 − ) +
K
τ
(
u(0 + ) − u(0 − ) )
y(∞) = 0
5–5
Y su antitransformada de Laplace:
⎛ y F (t )
y
L (t )
⎞
⎜ ⎛ T ⎞ −
t
⎛ KT ⎞ − ⎟
t
y(t) = ⎜ Ku(0+ ) − K ⎜ 1− ⎟ u(0+ )e τ + ⎜ y(0− ) − u(0− )⎟ e τ ⎟ γ (t)
⎜ ⎝ τ⎠ ⎝ τ ⎠ ⎟
⎜⎝ ⎟⎠
⎛ ⎛ ⎞ − ⎞
t
y(t) = ⎜ Ku(0 + ) + ⎜ y(0 − ) +
⎝ ⎝
KT
τ
( )
u(0 + ) − u(0 − ) − Ku(0 + )⎟ e τ ⎟ γ (t)
⎠ ⎠
y(0 + ) = y(0 − ) +
KT
τ
(
u(0 + ) − u(0 − ) )
y(∞) = Ku(0 + ) = Ku(∞)
⎛ − ⎞
t
( )
y(t) = ⎜ y(∞) + y(0 + ) − y(∞) e τ ⎟ γ (t)
⎝ ⎠
Siendo el valor final de la salida y(∞) = G(0)u(∞) en todos los casos. Por lo
tanto, para obtener la respuesta temporal a un escalón, sólo se requiere
calcular el valor inicial y final de la respuesta. Este valor inicial se puede
obtener teniendo en cuenta que el salto producido en la salida cuando se
produce un salto en la entrada viene dado por:
(
y(0 + ) − y(0 − ) = G ( ∞ ) u(0 + ) − u(0 − ) )
En la expresión anterior, G(∞) = lim G(s) . Esta relación puede verificarse
s→∞
fácilmente para los tres tipos de sistemas de primer orden analizados.
Conviene recordar, que en una respuesta de tipo exponencial la salida recorre
aproximadamente un 63% del camino total que debe recorrer entre sus
5–6
valores inicial y final en t = τ (la constante de tiempo). La rapidez de la
respuesta depende por tanto de esta constante de tiempo: cuanto menor es,
mayor es la rapidez.
Para medir la rapidez de cualquier sistema se suele usar también el tiempo de
establecimiento al 5% definido como el tiempo que la salida tarda en entrar
en una banda del ±5% de la distancia entre los valores inicial y final en torno
al valor final. Para sistemas de primer orden t s ≈ 3τ . Para t = 5τ la salida
recorre un 99,3% del trayecto total.
Por último, en los ejemplos 5.1, 5.2 y 5.3 se calculan y representan
gráficamente las respuestas de diferentes sistemas de primer orden a un
escalón en la entrada entre -2 y 4 con una condición inicial de la salida y(0-)
igual a -5.
G ( s) =
5
=
2,5
s + 2 1 + 0,5s
( )
y(t ) = 10 − 15e −2t γ (t )
Figura 5.4. Respuesta a un escalón del sistema de primer orden del ejemplo 5.1.
Ejemplo 5.2: Sistema de 1er orden con cero nulo o derivador filtrado
5s 2,5s y(t) = 25e−2tγ (t)
G( s) = =
s + 2 1 + 0,5s
Figura 5.5. Respuesta a un escalón del sistema de primer orden del ejemplo 5.2.
5–7
Ejemplo 5.3: Sistema de 1er orden con cero no nulo
− 2.5s + 5 2,5(1 − 0.5s ) ( )
y(t ) = 10 − 30e −2t γ (t )
G( s) = =
s+2 1 + 0,5s
Figura 5.6. Respuesta a un escalón del sistema de primer orden del ejemplo 5.3.
Respuesta en Frecuencia
La respuesta de un sistema estable G(s) ante una entrada senoidal ha sido
estudiada en el capítulo 3. Si se aplica una entrada:
u(t ) = U M cos(ωt + ψ)
1
Las señales no periódicas pueden entenderse también como una suma (en este caso integral) de
señales senoidales mediante la transformación de Fourier.
5–8
la salida en régimen permanente es:
yP (t) = U M G( jω ) cos(ω t + ψ + ∠G( jω )) ,
5–9
Los dos últimos diagramas son especialmente útiles en el análisis y diseño de
sistemas realimentados (por ejemplo, sistemas electrónicos de amplificación
o sistemas de control) y se estudiarán en asignaturas donde se abordan
específicamente este tipo de sistemas, mientras que el primero es de
aplicación más general (contiene explícitamente una escala de frecuencias)
por lo que el resto del capítulo se centrará exclusivamente en la
representación de diagramas de Bode para sistema de primer orden o
compuestos por subsistemas de primer orden (polos reales). En el próximo
capítulo se abordará el caso de funciones de transferencia con polos
complejos.
Diagrama de Bode
Como se ha mencionado previamente, el diagrama de Bode utiliza una escala
logarítmica para la frecuencia y otra para la magnitud, esta última
habitualmente expresada en dB (logaritmo decimal de la magnitud
multiplicado por 20). Estas decisiones no son por supuesto arbitrarias y se
deben a ciertas ventajas que conllevan:
• La escala logarítmica en frecuencias permite observar con el
mismo nivel de detalle lo que ocurre a frecuencias muy bajas o muy
altas a diferencia de lo que ocurre con una escala lineal.
• Algo similar ocurre con la escala logarítmica de magnitud ya que
permite representar con igual nivel de detalle las zonas de alta y
baja ganancia.
• Como se verá más adelante, puede trazarse con relativa sencillez
una representación aproximada de este diagrama mediante tramos
rectos denominada diagrama asintótico de Bode.
• La ventaja más importante es la relacionada con la propiedad de
que el logaritmo de un producto de varios factores es la suma de los
logaritmos de cada uno de los factores. Para comprobar la utilidad
de esta propiedad al representar un diagrama de Bode, se considera
el caso de una función de transferencia G(s) que se puede expresar
como producto de varias funciones de transferencia más simples
G1(s), G2(s), …, Gn(s):
G(s) = G1 (s)G2 (s)Gn (s)
La respuesta en frecuencia será:
Es decir:
5–10
G( jω) dB = G1 ( jω) dB + G2 ( jω) dB + + Gn ( jω) dB
5–11
G( jω ) dB = −10 log10 (1+ (ωτ )2 ) ≈ −20 log10 (ωτ )
∠G( jω ) = −90º
El diagrama de Bode de esta respuesta en frecuencia se muestra en la figura
5.8, con frecuencias normalizadas de forma que ω = 1 se corresponde con
1τ.
5–12
Figura 5.8. Diagrama de Bode de un sistema de primer orden sin cero. Las escala de
frecuencias está normalizada de forma que ω = 1 corresponde a 1/τ .
5–13
G( j 0,2) = 1,9996e− j1,14º . Para ω = 1 (ω ω c = 0,1) , del diagrama asintótico
se deduce que G ( j1) ≈ 2e j 0º , la aproximación es peor,
G( j1) = 1,9900e− j 5,71º . Para ω = 100 (ω ω c = 10) , del diagrama asintótico
se obtiene que G( j100) ≈ 20 log10 2 − 20 log10 10 = −13,98dB , muy próximo
al valor real G( j100) = −14,02dB. El error de fase en este punto es también
alrededor de 6º.
5–14
Ganancia
Ganancia ω
0 dB
20log10 K dB
−20dB/déc
ω
Fase
ω 0º ω
1/τ 10/τ
Fase 0º
0,1/ τ
−90º
Gan ancia
Ganancia
0 dB +20dB/déc
ω= 1 ω
−20hdB/déc
0 dB ω
1/τ
Fase ω +90º
−90hº Fase
G(s) = 1 s h G ( s ) =1+ sτ
Ganancia
Ganancia
1/τ
+20dB/déc 0 dB ω
0 dB ω
−20dB/déc
Fase
0º ω
1/τ 10/τ +90º
0,1/ τ Fase
−90º
0º ω
0,1/ τ 10/τ
G ( s ) =1− sτ G( s) = 1 (1− sτ)
Figura 5.9. Diagramas asintóticos de Bode de sistemas elementales.
G = ∏ Gi → G dB = ∑ Gi dB , ∠G = ∑ ∠Gi
i i i
5–15
transferencia con polos reales), identificar las gráficas correspondientes a
cada una de ellas en la tabla de la figura 5.9 y, por último, hacer la suma de
las ganancias (en dB) y de las fases. Existen varios procedimientos para
sumar los gráficos de ganancia y fase. En el ejemplo 5.5 se ilustra uno de
esos procedimientos basado, en este caso, en la identificación de las
pulsaciones donde cambia la pendiente en cada gráfico y la acumulación de
pendientes
Ejemplo 5.5 (Trazado de diagramas asintóticos de Bode). Supóngase un
sistema con función de transferencia (polos reales):
100(1 + s 1) 1 1
G( s ) = = 100 × × (1 + s 1) ×
(1 + s 0,05) (1 + s 20) (1 + s 0,05) (1 + s 20)
Como se observa, el primer paso dado consiste en factorizar la función de
transferencia de tal forma que todos los términos que aparezcan sean
elementales (términos en la tabla de la figura 5.9).
En este caso, el sistema tiene ganancia estática 100 y tres pulsaciones donde
cambia la pendiente del gráfico de ganancia: 0,05, 1 y 20. Los cambios de
pendiente en el gráfico de fase serán en pulsaciones correspondientes a una
décima parte y diez veces las pulsaciones anteriores, es decir: 0,005, 0,5, 0,1,
10, 2 y 200.
Estas pulsaciones se ordenan de menor a mayor en dos tablas, una para el
gráfico de ganancia (tabla 5.1) y otra para el gráfico de fase (tabla 5.2), que
servirán para determinar las pendientes en cada tramo. La segunda columna
de estas tablas contiene los cambios de pendiente que se producen en cada
pulsación, según el diagrama de Bode asintótico del término elemental
asociado a esa pulsación. En la tercera columna se van acumulando los
cambios de pendiente para determinar las pendientes finales de cada tramo.
ω Δp pt
(dB/dec) (dB/dec)
0 0 0
1 +20 0
20 -20 -20
Tabla 5.1: Incrementos de pendiente y pendientes finales para el diagrama de Bode
asintótico de ganancia.
5–16
ω Δp (º/dec) pt (º/dec)
0 0 0
0,1 +45 0
2 -45 0
10 -45 -45
200 +45 0
Tabla 5.2: Incrementos de pendiente y pendientes finales para el diagrama de Bode
asintótico de fase.
5–17
Figura 5.10. Trazado asintótico de diagramas de Bode: Ganancia
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