TALLER No.

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CONTROL DE PROCESOS 2019-1

1. Halle el error en estado estacionario ante una perturbación tipo escalón

unitario y el error del set point. El sistema cuenta con:
 Un sensor de composición con una escala de [10 ; 2000] ppm con un
retardo de primer orden. Su constante de tiempo es 0.2.
 Una válvula digital con una ganancia de 0.03 m3/s y una constante de
tiempo de 3 s.
 Un controlador proporcional.
 Una ganancia de proceso 1 con un retardo de segundo orden
2
𝐺𝑝1 (𝑠) =
5𝑠 2 + 3𝑠 + 2
 Una ganancia de proceso 2 con un retardo de primer orden
5
𝐺𝑝2 (𝑠) =
0.7𝑠 + 1
Realice los cálculos para un controlador PID.
U(s)
Gp2(s)

Ysp + Y(s)
Ksp + Gc(s) GI/P Gv(s) Gp1(s) +
-

H(s)

2. Analice la estabilidad del sistema empleando el criterio de estabilidad de

Routh. Defina la acción del controlador.
0.3
𝐺𝑣(𝑠) = 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑛𝑒𝑢𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑎
4𝑠 + 1
30
𝐺𝑝(𝑠) =
16𝑠 + 1
2
𝐻 (𝑠 ) =
6𝑠 + 1
3. Analice la estabilidad del sistema empleando sustitución directa. Defina la
acción y sintonice un controlador PID para el proceso.
1 3
𝐶(𝑠) 𝐾𝑐 ∗ ( 2 ) ∗ (𝑠 + 3)
= 𝑠 + 7𝑠
𝐹(𝑠) 1 + 𝐾 ∗ ( 1 ) ∗ ( 3 ) ∗ ( 2 )
𝑐
𝑠 2 + 7𝑠 𝑠+3 𝑠+2
4. Se tiene un tanque de 7 m de diámetro, el cual recolecta líquido proveniente
𝐾𝑔
de dos fuentes diferentes. La densidad del líquido es de 1260 . Considere
𝑚3
que la válvula del proceso es lineal, neumática, de dinámica despreciable y
𝑚3
con ganancia de 3 y una apertura de 60% en estado estable. El sensor
𝑠∗𝑝𝑠𝑖
del sistema es eléctrico, de respuesta inmediata y posee una escala de
[4;15]m. Además, tenga en cuenta que:
𝑚3 𝑚3 𝑚3
𝐶𝑉𝑚á𝑥 = 0,7 𝑓̅1 = 20 𝑓̅2 = 35
𝑠 ∗ √𝑃𝑎 𝑠 𝑠
Usted como ingeniero realizó una prueba tipo escalón en la cual cambió 𝑓̅1
3 3
de 20 𝑚 ⁄𝑠 a 35 𝑚 ⁄𝑠 e inmediatamente fue registrando el comportamiento
de la altura en el tiempo:
t [s] h [m] t [s] h [m]
0 5,56 16 7,10
1 5,82 17 7,11
2 6,13 18 7,11
3 6,33 19 7,12
4 6,49 20 7,12
5 6,62 21 7,13
6 6,73 22 7,13
7 6,81 23 7,13
8 6,88 24 7,14
9 6,93 25 7,14
10 6,97 26 7,14
11 7,01 27 7,14
12 7,03 28 7,14
13 7,06 29 7,14
14 7,07 30 7,14
15 7,09 31 7,14
a. Encuentre la función de transferencia que relaciona el nivel del líquido dentro
del tanque con el flujo 1.

b. Determine mediante el Método 3 los parámetros de una función POMTM que

relacione el nivel del tanque con el flujo de entrada, de acuerdo a los datos
obtenidos experimentalmente.

c. ¿Qué puede decir acerca de los resultados obtenidos por los dos métodos
anteriores?

d. Sintonice un controlador PI y PID.

5. Realice la prueba de Root Locus para los siguientes FTCA.

1
° 𝐹𝑇𝐶𝐴 =
5𝑠 3 + 2𝑠 + 2

3
° 𝐹𝑇𝐶𝐴 =
0.4𝑠 + 4

(𝑠 + 1)
° 𝐹𝑇𝐶𝐴 =
2𝑠 2 + 0.5𝑠 + 1

(𝑠 2 + 1)
° 𝐹𝑇𝐶𝐴 =
6𝑠 2 + 2𝑠 + 3

Andrea V.