Apuntes Estatica

A P U N T E S
E S T Á T I C A
(5 4 1 2 3 2)
La redacción de estos apuntes está basada en la siguiente bibliografía:

• Beer y Johnston. Mecánica vectorial para ingenieros: ESTÁTICA.
McGraw-Hill Inc. U.S.A.
• R. C. Hibbeler. Ingeniería Mecánica: ESTÁTICA. Prentice Hall.
No se indica el año de publicación porque se han utilizado varias versiones del
mismo autor.
Muchas de las figuras y enunciados de los problemas son copias de estos libros.
Tabla de contenidos 2
TABLA DE CONTENIDOS
Capítulo 1.
Equilibrio de la partícula
1.1. Partícula ............................................................................................................................ 1
1.2. Fuerza ............................................................................................................................... 1
1.3. Fuerzas sobre una partícula .............................................................................................. 1
1.3.1. Sistema de referencia rectangular .......................................................................... 4
1.3.2. Vectores unitarios ................................................................................................... 4
1.3.3. Suma de fuerzas por componentes ........................................................................ 6
1.4. Equilibrio de la partícula en el plano .................................................................................. 8
1.4.1. Diagrama de cuerpo libre ....................................................................................... 9
1.4.2. Resorte ................................................................................................................. 10
1.5. Equilibrio de la partícula en el espacio ............................................................................ 11
1.5.1. Componentes rectangulares de una fuerza en el espacio .................................... 11
Capítulo 2.
Equilibrio de cuerpos rígidos
2.1. Momento ......................................................................................................................... 15
2.1.1. Determinación escalar .......................................................................................... 15
2.1.2. Determinación vectorial ........................................................................................ 17
2.1.3. Determinación escalar y vectorial ..........................................................................20
2.2. Teorema de Varignon ...................................................................................................... 21
2.3. Momento de una fuerza respecto a una línea .................................................................. 21
2.3.1. Definición ............................................................................................................... 21
2.4. Pares ............................................................................................................................... 23
2.4.1. Definición ............................................................................................................... 23
2.5. Equilibrio........................................................................................................................... 25
2.5.1. Diagrama de cuerpo libre ......................................................................................25
2.5.2. Equilibrio en el plano .............................................................................................25
2.5.3. Soportes en el plano ..............................................................................................26
2.5.4. Cuerpo sometido a dos fuerzas .............................................................................27
2.5.5. Cuerpo sometido a tres fuerzas .............................................................................28

2.5.6. Equilibrio en el espacio tridimensional ...................................................................30
2.5.7. Soportes tridimensionales .....................................................................................30
Capítulo 3.
Sistemas equivalentes
3.1. Definición ......................................................................................................................... 32
3.2. Representación de un sistema de fuerzas y momentos por: una fuerza y un par ............ 34
3.3. Representación de una fuerza por: una fuerza y un par .................................................. 35
3.4. Representación de fuerzas concurrentes por: una fuerza ............................................... 35
3.5. Representación de fuerzas paralelas por: una fuerza ..................................................... 35
3.6. Cargas distribuidas sobre una línea ................................................................................ 37
3.7. Cargas distribuidas sobre una superficie ......................................................................... 41
3.7.1. Fuerza ejercida por la presión ............................................................................. 41
3.7.2. Centro de presión ................................................................................................. 42
3.8. Distribución de presión en un líquido en reposo .............................................................. 42
Capítulo 4.
Fuerzas internas
4.1. Introducción ..................................................................................................................... 45
4.2. Procedimiento de cálculo ................................................................................................ 45
4.2.1. Convención de signos .......................................................................................... 46
4.3. Diagramas de fuerzas y momentos ................................................................................. 50
4.3.1. Procedimiento de construcción de diagramas de fuerza y momento internos ...... 51
Capítulo 5.
Fricción
5.1. Introducción ..................................................................................................................... 54
5.2. Coeficientes de fricción ................................................................................................... 54
5.3. Cuerpo rígido sobre superficie horizontal ........................................................................ 56
5.4. Ángulo de fricción ............................................................................................................ 57
5.5. Aplicaciones .................................................................................................................... 61
5.5.1. Volteo ................................................................................................................... 61
5.5.2. Rodadura .............................................................................................................. 62

5.5.3. Discos de fricción ................................................................................................. 64
5.5.4. Correas de transmisión ........................................................................................ 66
5.5.5. Roscas ................................................................................................................. 68
Capítulo 6.
Trabajo Virtual y estabilidad
6.1. Introducción ..................................................................................................................... 72
6.2. Definiciones ..................................................................................................................... 72
6.2.1. Trabajo de una fuerza .......................................................................................... 72
6.2.2. Trabajo de un momento ....................................................................................... 73
6.2.3. Trabajo virtual ....................................................................................................... 74
6.3. Principio del trabajo virtual ............................................................................................... 74
6.4. Aplicación del trabajo virtual a sistemas de cuerpos rígidos ............................................ 75
6.4.1. Procedimiento de aplicación ................................................................................. 76
6.5. Fuerzas conservadoras ................................................................................................... 78
6.5.1. Peso ..................................................................................................................... 78
6.5.2. Resorte ................................................................................................................. 79
6.6. Fuerzas no convervadoras .............................................................................................. 80
6.6.1. Fricción ................................................................................................................. 81
6.7. Energía ............................................................................................................................ 81
6.7.1. Energía Potencial Gravitacional ........................................................................... 82
6.7.2. Energía Potencial Elástica .................................................................................... 82
6.7.3. Energía Potencial ................................................................................................ 83
6.8. Equilibrio basado en la energía potencial ........................................................................ 84
6.9. Estabilidad del equilibrio .................................................................................................. 85
6.9.1. Equilibrio estable .................................................................................................. 86
6.9.2. Equilibrio neutro .................................................................................................... 86
6.9.3. Equilibrio inestable ............................................................................................... 86
6.9.4. Sistema de un grado de libertad ........................................................................... 86
6.9.5. Procedimiento de aplicación ................................................................................. 87
Capítulo 1.
Equilibrio de la partícula
1.1. PARTÍCULA
El uso de la palabra partícula implica que el tamaño y la forma del cuerpo estudiado no afectan la
solución del problema, por lo tanto, el cuerpo se representa por un punto.
1.2. FUERZA
Una fuerza representa la acción de un cuerpo sobre otro (Figura 1). Se caracteriza por: el punto de
aplicación, la magnitud y la dirección (sentido).
n n
ció ció
ac ac
de de
ea ea
Lín Lín
Figura 1. Línea de acción y sentido de una fuerza.
1.3. FUERZAS SOBRE UNA PARTÍCULA

La evidencia experimental muestra que dos fuerzas  P y Q  que actúan sobre una partícula A
pueden reemplazarse por una sola fuerza  R que tiene el mismo efecto sobre la partícula. Esta
fuerza se denomina resultante de las fuerzas  P y Q  y puede obtenerse mediante la ley del
paralelogramo (Figura 2a) o por la regla del triángulo (Figura 2b).
(a) (b)
Figura 2. Resultante de dos fuerzas sobre una partícula.

EQUILIBRIO DE LA PARTÍCULA 2
Si más de dos fuerzas coplanares (fuerzas contenidas en un mismo plano) actúan sobre una partícula
se dice que son concurrentes (Figura 3a). La resultante de estas fuerzas se obtiene aplicando la
regla del polígono (Figura 3b). Esta regla se basa en la aplicación consecutiva de la ley del
paralelogramo.
(a) (b)
Figura 3. Resultante de varias fuerzas sobre una partícula.
Ejemplo
Dos fuerzas actúan sobre el perno en A (Figura 4). Determinar la resultante de estas fuerzas.
Figura 4. Perno sometido a dos fuerzas.
Solución gráfica
Primera forma. Se traza a escala un paralelogramo con lados iguales a P y Q (Figura 5a).
Segunda forma. Se dibujan las fuerzas P y Q uniendo el extremo de una con el origen de la otra
(Figura 5b). Se mide la magnitud y dirección de la resultante.
(a) (b)
Figura 5. Resultante. a) Ley del paralelogramo. b) Regla del triángulo.
Se obtiene: R=98 lb =35 °

Solución trigonométrica 1
Empleando la regla del triángulo, y considerando que se conocen dos lados y un ángulo ( Figura 6), la
solución se puede obtener de la siguiente forma.
Figura 6. Regla del triángulo y cálculos trigonométricos.
Aplicando la ley del coseno,

2 2 2
R = P  Q − 2 P Q cos B  R = 97.7 lb
Aplicando la ley del seno,
sen A sen B
=  A = 15.0°
Q R
De la geometría, se tiene,
 = 20 ° A   = 35 °
Solución trigonométrica 2
De la (Figura 7) se construye el triángulo recto BDC .
Figura 7. Construcción geométrica.
Se calcula el largo de los segmentos,

CD = Q sen 25  CD = 25.4
BD = Q cos25  BD = 54.4
AD = P  BD  AD = 94.4
Del triángulo ADC , se tiene,

CD 25.4
tan A= =  A=15 °
AD 94.4
 = 20 ° A   = 35 °
R cos A = 94.4  R = 97.7 lb
1.3.1. Sistema de referencia rectangular

En mucho problemas es conveniente descomponer una fuerza en dos componentes perpendiculares.
Generalmente se utiliza un sistema de referencia rectangular  x− y donde x se orienta en la
dirección horizontal e y en la dirección vertical (Figura 8a).
(a) (b)
Figura 8. Orientación de sistemas de referencia.
Si embargo, el sistema de referencia puede orientarse en cualquier dirección manteniendo los dos
ejes perpendiculares (Figura 8b).
1.3.2. Vectores unitarios

Los vectores unitarios se caracterizan porque su magnitud es igual a 1.
En particular los vectores i y j son vectores unitarios que tiene la dirección de los ejes del
sistema de referencia  x− y respectivamente (Figura 9).
Figura 9. Vectores unitarios.
Una fuerza 
F se puede escribir según sus componentes rectangulares como:

F =
F x 
Fy (1)
Las componentes rectangulares se pueden escribir en función de los vectores unitarios i y j y de la

magnitud de cada componente:

F x = F x i
 (2)
F y = F y j
Por lo tanto, la fuerza 

F se puede representar como:

F =F x i  F y j (3)
donde F x y F y se llaman componentes escales de 

F.
Las componentes escales de 

F se pueden determinar utilizando la magnitud y el ángulo que forma

F con el eje x , según:
F x = F cos 
(4)
F y =F sen 
Ejemplo
Un hombre tira con una fuerza de 75 kg una cuerda sujeta a un edificio (Figura 10a).
Determinar las componentes escalares de la fuerza, según un sistema de referencia rectangular.
(b)
(a)
Figura 10. a) Hombre tirando una cuerda. b) Componentes escalares.
De la Figura 10b, se tiene las componentes escalares son:

F x =75 cos 
F y =−75 sen 
De la Figura 10a, se tiene:
AB= 20 15 =25

2 2
}
20 4 4
cos= = F x =75  F x =60 kg
25 5  5
15 3 3
sen= = F y =−75  F y =−45 kg
25 5 5
En notación vectorial:

F =60 i − 45 j kg
1.3.3. Suma de fuerzas por componentes

Cuando actúan dos o más fuerzas sobre una partícula (Figura 11a), generalmente, no es fácil obtener
la resultante mediante operación trigonométricas. Vectorialmente, la resultante se determina según
la expresión:

R= 
P 
Q 
S
Una forma simple de obtener la resultante de manera analítica, es descomponer las fuerzas en un
sistema rectangular (Figura 11b) según la expresión:
R x iR y j=P x i P y jQ x i Q y j S x iS y j

R x i R y j= P x Q x S x  i   P y Q y S y  j
(a) (b) (c) (d)
Figura 11. a) Sistema de fuerzas. b) Descomposición de fuerzas. c) Resultante por componente. d) Resultante total.
Luego, se obtiene la resultante de cada componente mediante suma algebraica (Figura 11c).
∑ F x= R x=P xQ xS x

∑ F y= R y= P yQ y S y
Y finalmente se obtiene la resultante total aplicando la ley del paralelogramo o la regla del triángulo,
Figura 11d.
 2
R=  ∑ F x   ∑ F y 
2
= artg
∑ Fy
∑ Fx
Ejemplo
Determinar la fuerza resultante sobre el perno A (Figura 12).
Figura 12. Perno sometido a un conjunto de fuerzas.
Una forma aconsejable de desarrollar este tipo de problemas, es construir una tabla como la que se
muestra acontinuación. De la Figura 13a, se tiene:
Fuerza Magnitud Ángulo Componentes x Componente y
F1 150 30 129.9 75.0

F2 80 110 -27.4 75.2
F3 110 270 0.0 -110.0
F4 100 345 96.6 -25.9
R x=199.1 R y =14.3
(a) (b)
Figura 13. a) Descomposición de fuerzas. b) Resultante.
De la Figura 13b, se tiene la resultante R y el ángulo  que forma con el eje x .


R=R x i  R y j  
R =199.1 i 14.3 j lb
R=  R x  R y
2 2
 R=199.6 lb
Ry
tan =  =4.1 °
Rx
1.4. EQUILIBRIO DE LA PARTÍCULA EN EL PLANO

Cuando la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre una partícula es cero, la partícula está en
equilibrio.
Analíticamente el equilibrio de una partícula se expresa según la expresión 5),
∑
F i =0 (5)
Descomponiendo las fuerzas 

F i en sus componentes rectangulares, se tiene:
∑  F xi i  F yi j=0
(6)
∑ F xi  i  F yi j=0
Se concluye que las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de una partícula son:
∑ F xi=0
(7)
∑ F yi =0
El sistema de ecuaciones (7) permite resolver 2 incógnitas.
Ejemplo
P1 y 
Sobre una partícula en equilibrio actúan dos fuerzas,  P 2 (Figura 14). ¿Qué relación existe
entre las fuerzas?

P1

P2
Figura 14. Partícula en equilibrio sometida a dos fuerzas.
– Tienen la misma magnitud.
– Actúan en la misma línea de acción.

– Tienen sentidos opuestos.
1.4.1. Diagrama de cuerpo libre

Un problema de mecánica en ingeniería proviene de una situación real. Un esquema que muestra las
situaciones físicas, se denomina diagrama espacial.
Un gran número de problemas sobre estructuras reales puede reducirse a problemas que conciernen
el equilibrio de una partícula. Esto se hace seleccionando una partícula significativa de la estructura
y haciendo un diagrama separado que muestre la partícula y todas las fuerzas que actúan sobre ella,
este esquema se denomina diagrama de cuerpo libre.
Ejemplo
La caja A de 140 lb de peso se levanta mediante dos cables (Figura 15). ¿Cuál es la tensión de los
cables?
Figura 15. Diagrama espacial.
Solución gráfica
El punto A está en equilibrio y a él convergen las tres fuerzas, por lo tanto, el punto A se puede
considerar como una partícula en equilibrio (Figura 16a).
(a) (b)
Figura 16. a) Diagrama de cuerpo libre de la partícula. b) Polígono de fuerzas.
Aplicando la ley del seno (Figura 16b), se tiene:

T AC T AB 140
= =  T AC = 91.4 lb
sen 40 sen 60 sen 80
 T AB = 123.1 lb
Solución analítica
Aplicando la expresión 7), se tiene:
∑ Fx  T AC cos30 − T AB cos 50 = 0
∑ Fy  T AC sen 30  T AB sen50 − 140 = 0
Resolviendo el sistema de ecuaciones, se obtiene:

T AC = 91.4 lb
T AB = 123.1 lb
1.4.2. Resorte
Un resorte es un elementos mecánico elástico que puede sufrir grandes deformaciones (alargamiento
o acortamiento) permaneciendo en un rango elástico del material.
Un resorte se caracteriza por que la fuerza que genera es proporcional a la deformación según la
expresión:
F =K  l (8)
donde K es la constante de proporcionalidad y se denomina constante de rigidez del resorte y  l

es el alargamiento o acortamiento respecto a su largo natural, es decir:
 l =l −lO (9)
donde l es el largo actual y l o el largo natural.
El largo natural es el largo del resorte cuando no está sometido a ninguna fuerza, Figura 17. En la
misma figura se muestra el resorte sometido a una carga que le produce alargamiento y a una carga
que le produce acortamiento.
Figura 17. Resorte en su largo natural y deformado.

1.5. EQUILIBRIO DE LA PARTÍCULA EN EL ESPACIO

De acuerdo a la condición dada para el equilibrio en el plano, se puede decir que, una partícula está en
equilibrio en el espacio cuando la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre ella es cero.
Analíticamente el equilibrio de una partícula se expresa según la expresión (10),
∑
F i =0 (10)
Descomponiendo las fuerzas 

F i en sus componentes rectangulares, se tiene:
∑  F xi i F yi j  F zi k=
 0
(11)
∑ F xi  i ∑ F yi  j∑ F zi  k=0

Se concluye que las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de una partícula en el
espacio son:
∑ F xi=0
∑ F yi =0 (12)
∑ F zi =0
El sistema de ecuaciones (12) permite resolver 3 incógnitas.
1.5.1. Componentes rectangulares de una fuerza en el espacio

Considerando una fuerza 
F que actúa en el origen de un sistema de referencia rectangular x− y− z
Figura 18a.
Esta fuerza se puede proyectar directamente sobre el eje y y sobre el plano horizontal x− z ,
Figura 18b, resultando:
F y =F cos y y F h= F sen  y
La componente horizontal se puede proyectar sobre los ejes x y z , Figura 18(c), según:
F x =F h cos y F z = F h sen 
(a) (b) (c)
Figura 18. Descomposición rectangular de una fuerza.

Las tres componentes de 

F en función de su módulo y los ángulos  y y  se pueden escribir como:
F x = F sen  y cos 
F y =F cos y
F z = F sen y sen 
La relación entre la fuerza F y sus tres componentes F x , F y , F z se visualiza más fácilmente

dibujando una caja que contenga como aristas F x , F y , F z tal como se muestra en la Figura 19.
La fuerza F está representada por la diagonal OA . Los ángulos  x ,  y ,  z definen la dirección de

la fuerza 
F , por lo que las componentes de 
F se pueden escribir de la forma:
F x =F cos x
F y =F cos y (13)
F z =F cos z
Los cosenos de  x ,  y ,  z se conocen como los cosenos directores de la fuerza 

F.
(a) (b) (c)
Figura 19. Componentes rectangulares de una fuerza.
Introduciendo los vectores unitarios i , j , k , Figura 20, la fuerza 

F puede expresarse de la
forma:
Figura 20. Vectores unitarios.

F =F x i  F y j  F z k
 (14)
donde las componentes escalares están definidas por la expresión (13).
Aplicando el concepto de coseno director, la fuerza 

F se puede escribir como:
F = F cos x i  F cos y j  F cos z k

 (15)
El vector:
e F =cos x i  cos y j  cos z k (16)
apunta en la dirección de la fuerza, por lo tanto, la fuerza 

F puede expresarse como:

F = F e F (17)
Ejemplo
El tirante de una torre está asegurado en A mediante un perno. La tensión en el cable es de 2500 lb.
Determinar:
a) Las componentes F x , F y y F z de la fuerza que actúa sobre el perno.

b) Los ángulos  x ,  y y  z que definen la dirección de la fuerza.
Figura 21. Esquema espacial.
Solución
La línea de acción de la fuerza pasa a través de A y B.
La fuerza está dirigida desde A hacia B.

El vector 
AB tiene la dirección de la fuerza y sus componentes son:
 x =−100
 y = 200
 z =75
AB=−100 i  200 j  75 k

∣
AB∣=236
e AB =−0.424 i  0.848 j  0.318 k

F =F e AB=2500 e AB
Las componentes de la fuerza son:

F x =−1060 lb
F y =2120 lb
F z =794 lb
Los ángulos son:

 x =115.1°
 y =32.0 °
 z =71.5° lb
CAPÍTULO 2.
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
2.1. MOMENTO
Consideremos un cuerpo rígido sometido a la acción de una fuerza 

F y un punto O que no pertenece
a la línea de acción de la fuerza, Figura 1.
Figura 1. Fuerza y punto.
La tendencia de la fuerza F a imponer un movimiento de rotación al cuerpo rígido cuando éste está
fijo al punto O se llama momento.
2.1.1. Determinación escalar
La magnitud del momento se determina como:
M 0=d⋅F (1)
donde d es la distancia entre el punto O y la línea de acción de la fuerza, Figura 2.
Figura 2. Distancia desde O a la línea de acción de la fuerza.

EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS 16
La dirección del momento es perpendicular al plano que contiene O y  F y el sentido se puede

determinar de manera simple utilizando la “regla de la mano derecha”, Figura 3.
Figura 3. Regla de la mano derecha.
Ejemplo
Determinar la magnitud y el sentido del momento que produce el peso del televisor respecto al punto
de anclaje O en los casos mostrados en la Figura 4(a) y (b).
(a) (b)
Figura 4. Momento de una fuerza respecto a un punto.
Solución
Aplicando la expresión (1) a cada caso se tiene:
(M 0 )a=− D 1⋅W
(M 0 )b=− D 2⋅W
2.1.2. Determinación vectorial
Consideremos un vector de fuerza 

F y un punto O que no pertenece a la línea de acción de la fuerza,
Figura 5.
Figura 5. Vector posición.
El momento de 
F respecto al punto O es el vector:
⃗
M 0 = ⃗r × ⃗
F (2)
donde r es un vector de posición de O a cualquier punto sobre la línea de acción de la fuerza 

F.
La magnitud de 
M 0 es:
M 0=r⋅F senθ (3)
donde  es el ángulo entre los vectores r y 

F.
De la Figura 5 se tiene que:

D=r sen 
Por lo tanto:
M 0= D⋅F (4)
Observar que si se conoce M 0 y F se puede determinar la distancia entre el punto O y la línea de

acción de la fuerza.
El valor del momento que se obtiene al utilizar la expresión (2) es independiente del vector r
considerado. En efecto, si se utiliza el vector definido en la Figura 6a, el momento es:

M 0 =r ×
F *
Si ahora consideramos el vector posición r ' , Figura 6b, el momento es:


M 0 =r ' ×
F **
(b)
(a)
Figura 6. Vectores posición.
De la Figura 7, se tiene que:
Figura 7. Vector posición r .
r =r ' 
u
Reemplazando esta expresión en (*), se obtiene:


M 0 = r 'u × 
F
 
M 0 =r ' × F  u×F
u y 
Como  u×
F tiene la misma dirección el producto  F =0
Por lo tanto:

M 0 =r ' ×
F
Que corresponde a la expresión (**)

Ejemplo
Determinar el momento de 
F respecto del punto P y la distancia desde P a la línea de acción de 
F.
Figura 8. Momento de 
F respecto del punto P.
Solución
Se determina un vector posición:

r =12−3 i 6−4 j−5−1 k
r =9 i  2 j−6 k
Aplicando la expresión (2):
∣ ∣
i j k

M P= r × 
F = 9 2 −6
4 4 7
M P=38 ^i −87 ^j+28 k^ ( lb - pie)

⃗
Para determinar la distancia, se determina la magnitud de 

M P y de 
F:
M P = √( 38) +(−87) +( 28)

2 2 2
M P =99.0 (lb - pie)
F = √(4 ) +(4 ) +( 7)
2 2 2
F =9.0 (lb)
Aplicando la expresión (4) se tiene:

MP
d=
F
d =11.0 ( pie)
2.1.3. Determinación escalar y vectorial
Si nuestra visión es perpendicular al plano que contiene el punto O y la línea de acción de la fuerza

F , la magnitud y el sentido del momento se pueden evaluar de manera simple utilizando la forma
escalar, Figura 9.
F respecto del punto O. Cálculo escalar.
La magnitud del momento es:

M 0=d⋅10
M 0= 40 ( N - m)
La dirección del momento es perpendicular al papel y el sentido es saliendo de éste.
De la forma vectorial de cálculo, se comprueba este resultado, Figura 10.

F respecto del punto O. Cálculo vectorial.
⃗
M 0 = ⃗r × ⃗F
⃗
M 0 =( 4 i +2 ^j )×10 ^j
^
M =40 k^ ( N - m )
⃗ 0
2.2. TEOREMA DE VARIGNON
Sea F 1 ,
F 2 , ... , 
F N un sistema concurrente de fuerzas cuyas líneas de acción se cortan en un punto P,
Figura 11. El momento del sistema de fuerzas respecto al punto O es:
Figura 11. Sistema de fuerzas concurrentes.
r OP × 
F 1  r OP × 
F 2  ⋯r OP × 
F N = r OP ×  
F1 
F 2⋯  
FN
donde r OP es el vector de O a P.
2.3. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UNA LÍNEA
Es la tendencia de una fuerza a hacer girar un cuerpo respecto a una línea o eje, Figura 12
Figura 12. Fuerza que tiende a hacer girar el cuerpo
2.3.1. Definición
Consideremos una línea L y una fuerza F , Figura 13. Sea 

M O el momento de 
F respecto a un punto
arbitrario O sobre la línea L. El momento de F respecto a L es la componente de 
 M O paralela a L,
que denotamos con  ML.
Figura 13. Determinación del momento respecto a una línea.

De manera vectorial 
M L se determina como:
⃗
M L =( e^⋅⃗
M 0 ) e^ (5)
donde e es un vector unitario que tiene la dirección de la línea L.

Como 
M O = r × 
F el momento respecto a la línea se puede escribir como:
M L =[ ^e⋅( ⃗r × ⃗
⃗ F ) ] e^ (6)
La magnitud del momento está dada por ∣e⋅

M 0∣ .
El sentido se determina según:

• Si e⋅
M 0 es positivo, 
M L apunta hacia e .
• Si e⋅
M 0 es negativo, 
M L apunta en el sentido contrario de e .
Ejemplo
Determinar el momento que produce la fuerza de 50 lb respecto al eje x .
Figura 14. Puerta sometida a fuerza en una esquina.
Solución
Primer método: se determina un vector posición desde el origen al punto de aplicación de la carga:
r =4 i  3 k
Se determina un vector unitario en la dirección de la línea:

e = i
Se evalúa la expresión (6):
M eje x =[ i⋅ r × 
 F ] i

M eje x =−150 i lb - pie
Segundo método: como la fuerza de 50 lb es perpendicular al plano x-z que contiene al eje x, la
magnitud del momento es:
M eje x =3 pie50 lb=150 lb - pie
La dirección se determina aplicando la “regla de la mano derecha”, entonces: M eje x =−150 i lb - pie
2.4. PARES
¿Es posible ejercer un momento sobre un cuerpo sin someterlo a una fuerza resultante?
Si
Algunos ejemplos: CD, apretar un tornillo, rotor de motor eléctrico.
2.4.1. Definición
Dos fuerzas que tienen igual magnitud, líneas de acción paralelas y sentidos opuestos, se denominan
par.
Un par tiende a generar una rotación.
Figura 15. Fuerzas que forman un par.
El momento de un par es, Figura 15:

M = r 1 × 
F  r 2 × − 
F

M = r 1 − r 2 × 
F
Como el vector r =r 1 − r 2
⃗
M = ⃗r × ⃗
F (7)
Como r no depende de la posición de O, el momento 

M es el mismo para cualquier punto del cuerpo.
Ejemplo
La fuerza 
F = 10 i − 4 j N . Determinar el momento del par, Figura 16.
Figura 16. Par de fuerzas.

Solución
Primer método: se calcula la suma de los momentos de las fuerzas respecto a un punto sobre la línea
de acción de una de las fuerzas, Figura 17a.
Figura 17. Formas de evaluación.

M = r × − 
F

M = −2 i  3 j  × −10 i  4 j 
M = 22 k^ ( N - m )
⃗
Se puede utilizar otro punto cualquiera para evaluar el momento. Considerar el punto P, Figura 17b.

M = r 1 × 
F  r 2 × −
F
M = −2 i − 4 j − 3 k  × 10 i − 4 j  −4 i − 1 j − 3 k

  × −10 i  4 j 
M = 22 k^ ( N - m )
⃗
Segundo método: determinar el momento del par, a partir de los momentos de los pares de las
componentes de cada fuerza, Figura 18.
Figura 18. Momento de un par a partir de sus componentes.
M = 3⋅10 − 2⋅4
M = 22 ( N - m)
2.5. EQUILIBRIO
Se dice que un cuerpo rígido está en equilibrio cuando las fuerzas externas que actúan sobre él
forman un sistema de fuerzas equivalentes a cero, es decir, la resultante de las fuerzas externas es
cero y no existe un par. Estas condiciones se expresan según:
∑ ⃗F = 0
(8)
∑⃗
M =0
Representando cada fuerza y cada momento por sus componentes rectangulares, las condiciones
necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rígido se pueden expresar por las siguientes
ecuaciones escalares:
∑ Fx = 0 ∑Mx =0
∑ Fy = 0 ∑M y= 0 (9)
∑ Fz = 0 ∑Mz =0
Este sistema de ecuaciones permite resolver 6 incógnitas.
2.5.1. Diagrama de cuerpo libre
Es un esquema del cuerpo que se desea estudiar en el que se deben representar todas las fuerzas
externas que actúan sobre él. Para confeccionar un D.C.L. se sugiere seguir los siguientes pasos:
– Hacer un esquema del cuerpo que se va a estudiar.
– Representar todas las fuerzas externas. Estas corresponden a la acción ejercida por todas
las partes que han sido excluidas de D.C.L.
– Las magnitudes, direcciones y sentidos de fuerzas conocidas se deben destacar claramente.

– Incluir dimensiones del cuerpo para efectos de cálculo de momentos.
2.5.2. Equilibrio en el plano
Considerando el plano x-y, Figura 19, se tiene que:

FN 
MK

F1

F2

M2

M1
Figura 19. Fuerzas y momentos en el plano x-y.

Como:
⃗
Fz = 0 →
{ Mx =0
My =0 (10)
Por lo tanto, las 6 ecuaciones de equilibrio se reducen a:
∑ Fx = 0
∑ Fy= 0 (11)
∑M0=0
2.5.3. Soportes en el plano
En la Figura 20, se muestra una serie de soportes utilizados para el modelamiento de problemas
planos y las reacciones que éstos generan.
Figura 20. Soportes y reacciones - Casos planos.

Ejemplo
Una grúa fija pesa 2000 lb, Figura 21a y se utiliza para levantar una carga de 5000 lb. La grúa es
sostenida por un pasador en A y un apoyo deslizante en B. El centro de gravedad está localizado en G.
Determinar las reacciones en A y B.
(a) (b)
Figura 21. a) Grúa levanta carga. b) D.C.L.
Solución
Del diagrama de cuerpo libre, Figura 21b, se establece las siguientes ecuaciones de equilibrio:
∑ Fx = 0  Ax  Bx = 0
∑ Fy = 0  A y − 2000 − 5000 = 0
∑M A= 0  3⋅B x − 4⋅2000 − 12⋅5000 = 0
Resolviendo el sistema se obtiene:
A x =−22666.7 lb
A y = 7000.0 lb 
B x = 22666.7 lb
2.5.4. Cuerpo sometido a dos fuerzas
Si un cuerpo sometido a la acción de 2 fuerzas está en equilibrio, las 2 fuerzas deben tener la misma
magnitud, la misma línea de acción y sentidos opuestos.
Demostración:
∑M A= 0  Línea de acción de F 2 debe pasar por A
∑MB= 0  Línea de acción de F 1 debe pasar por B
∑ Fx = 0  F 2 cos  − F 1 cos = 0  F1 = F2  tienen sentidos opuestos

B 
F2
A

F1
Figura 22. Cuerpo sometido a dos fuerzas.
2.5.5. Cuerpo sometido a tres fuerzas
Si un cuerpo sometido a 3 fuerzas está en equilibrio, las líneas de acción de las 3 fuerzas deben ser
concurrentes o ser paralelas.

F2
B 
F3
C

F1 D
A
Figura 23. Cuerpo sometido a tres fuerzas.
Si 
F1 y 
F 2 son concurrentes al punto D , entonces:
∑
MD=0  F 3 concurre a D .

Ejemplo
Un hombre tira de una cuerda para levantar un tablón de 12' de largo que pesa 20 lb, Figura 24.
Determinar la tensión de la cuerda T y la reacción en A.

Figura 24. Hombre levantando un tablón.
Solución
Diagrama de cuerpo libre, Figura 25a.
De la Figura 25b se tiene que:
CE
tang  =
AE
AE = 6⋅cos 45 = 4.24 '
BF = 2⋅AE = 8.49'
BD = EF⋅tang 15 = 1.14 '
8.49−1.14
tang  =
4.24
 = 60 °
(a) (b) (c)
Figura 25. a) D.C.L. b) Geometría. c) Triángulo de fuerzas.
Aplicando el Teorema del seno al triángulo de fuerzas, Figura 25c, se tiene:
T R 20
= =
sen 30 sen 105 sen 45
T = 14.1 lb
R = 27.3 lb
2.5.6. Equilibrio en el espacio tridimensional
Las condiciones de equilibrio en el caso general de un cuerpo rígido en el espacio quedan expresadas
por las siguientes 6 ecuaciones escales:
∑ Fx = 0 ∑Mx=0
∑ Fy = 0 ∑M y= 0 (12)
∑ Fz = 0 ∑Mz =0
2.5.7. Soportes tridimensionales
En la Figura 26, se muestra una serie de soportes utilizados para el modelamiento de problemas
tridimensionales y las reacciones que éstos generan.
Figura 26. Soportes tridimensionales.

Ejemplo
Una escalera, utilizada para alcanzar los estantes superiores de un almacén, está apoyada en dos
ruedas de pestaña A y B que deslizan sobre un riel y una rueda C sin pestaña que descansa sobre un
riel fijo a la pared, Figura 27a. Un hombre se para sobre la escalera y se inclina hacia la derecha. La
línea de acción de la fuerza de 240 lb, correspondiente al conjunto hombre-escalera, intersecta el
piso en el punto D.
Determinar las componentes de A, B y C.
(b)
(a)
Figura 27. a) Escalera de estante. b) D.C.L.
Solución
Del diagrama de cuerpo libre, Figura 27b se tiene 5 incógnitas.
Se plantea el siguiente sistema de ecuaciones:
∑ Fy = 0  A y  B y − 240 = 0
∑ Fz = 0  Az  Bz  C z = 0
∑Mx =0  −2⋅240  10⋅C z = 0
∑M y =0  −4⋅B z − 2⋅C z = 0
∑Mz =0  4⋅B y − 3⋅240 = 0
Resolviendo el sistema, se obtiene:
A y = 60 ( lb)
B y = 180 ( lb)
C z = 48 (lb)
A z = −24 (lb)
B z = −24 (lb)
CAPÍTULO 3.
SISTEMAS EQUIVALENTES
3.1. DEFINICIÓN
Si sólo interesa la fuerza total y el momento total ejercidos por un sistema complejo de fuerzas y
momentos, éste se puede representar por uno muchos más simple, denominado Sistema equivalente.
Se definen dos sistemas 1 y 2, Figura 1, como equivalentes si las sumas de las fuerzas son iguales:
(∑ ⃗
F )1 = (∑ ⃗
F )2 (1)
y si las sumas de los momentos respecto a un punto O son también iguales:
(∑ ⃗
M 0 )1 = ( ∑ ⃗
M 0)2 (2)
Si las sumas de las fuerzas y las sumas de los momentos respecto a un punto son iguales, entonces las
sumas de los momentos respecto a cualquier punto son iguales,.
Figura 1. Sistemas equivalentes.
Si los sistemas son equivalente, entonces se cumple la expresión (1), es decir:
∑ F 1 = ∑ F 2

FA  
FB = 
FD
y considerando el punto O, Figura 2, se tiene:

SISTEMAS EQUIVALENTES 33
Figura 2. Sistemas equivalentes, momento respecto a O.
∑ 
M 0 1 =  ∑ 
M 0 2
r A × 
F A  r B × 
FB  
M C = r D × 
FD 
ME
MF *
Si ahora se considera un punto O', Figura 3, se tiene:
Figura 3. Sistemas equivalentes, momento respecto a O'.
∑ 
M 0 ' 1 = ∑ 
M 0 ' 2
r ' A × 
F A  r ' B × 
FB  
M C = r ' D × 
FD  
ME 
MF **
De la Figura 2 y Figura 3 se tiene:
r ' A = r  r A
r ' B = r  r B
r ' D = r  r D
Sustituyendo estas relaciones en la expresión (**):
 r  r A  × 
F A   r  r B  × 
FB  
M C =  r  r D × 
FD 
ME 
MF
Factorizando por r se obtiene:
r ×  F B   r A × 
FA   F A  r B × 
FB
M C = r × 
F D  r D × 
FD  
ME 
MF
Como 
FA   F D se obtiene la expresión (*).
FB = 
Ejemplo
Dos sistemas de fuerzas y momentos actúan sobre la placa rectangular. Verificar si ambos sistemas
son equivalentes.
Figura 4. Placa sometida a un sistema de fuerzas y momentos.
Solución
∑ F 1 = 20 i  10 j − 10 j = 20 i N  ∑ F 2 = 15 i − 15 i  20 i = 20 i N 
∑ 
M 0 1 = −20 k − 80 k = −100 k  N - m ∑ 
M 0 2 = −25 k − 75 k = −100 k  N - m
Considerando ahora el punto P, se obtiene:
∑ 
M P 1 = − 20 k − 80 k  100 k = 0 ∑ 
M P 2 = −25 k − 75 k  100 k = 0
3.2. Representación de un sistema de fuerzas y momentos por: una fuerza y un

par
Consideremos un sistema arbitrario de fuerzas y momentos y un punto O, Figura 5. Este sistema se

puede representar por una fuerza actuando en O y un par.
Figura 5. Sistema de fuerzas y momentos → una fuerza y un par.
∑ F 2 = ∑ F 1 ∑ 
M 0 2 = ∑ 
M 0 1
F = ∑ 
 F 1 M = ∑ 
 M 0 1
No importa la complejidad de un sistema de fuerzas y momentos, siempre se puede representar por

una fuerza y un par.
3.3. Representación de una fuerza por: una fuerza y un par
Una fuerza  F P actuando en un punto P se puede representar por una fuerza 

F actuando en un
punto O y un par M , Figura 6.
Figura 6. Una fuerzas → una fuerza y un par.
∑ F 2 = ∑ F 1 ∑ 
M 0 2 = ∑ 
M 0 1

F=
FP 
M = r × 
FP
3.4. Representación de fuerzas concurrentes por: una fuerza
Un sistema de fuerzas concurrente 

F1   F N cuyas líneas de acción se cortan en O se
F 2  ⋯⋯  
puede representar con una sola fuerza 
F cuya línea de acción pase por O.
Figura 7. Fuerzas concurrentes → una fuerza.
∑ F 2 = ∑ F 1

F=
F1 
F 2  ⋯⋯  
FN
3.5. Representación de fuerzas paralelas por: una fuerza
Un sistema de fuerzas paralelas F1  

F 2  ⋯⋯  F N cuya suma no sea cero, se puede representar
por una sola fuerza 
F que pase por un punto particular P.
Figura 8. Fuerzas paralelas → una fuerza.
∑ F 2 = ∑ F 1 ∑ 
M 0 2 = ∑ 
M 0 1

F=
F1 
F 2  ⋯⋯  
FN r × 
F = r 1 × 
F 1  r 2 × 
F 2  ⋯⋯  r N × 
FN
Ejemplo
Sobre el tubo empotrado a una pared actúan 2 fuerzas y un par, Figura 9. Representar este sistema
por:
a) Una sola fuerza actuando en el origen O y un solo par.

b) Una sola fuerza.
Figura 9. Tubo sometido a un sistema de fuerzas y momentos.
Solución
a) El sistema de fuerzas se requiere representar por un sistema como el mostrado en la Figura 10a.
Se debe cumplir que:
∑ F 2 = ∑ F 1 ∑ 
M 0 2 = ∑ 
M 0 1
es decir: es decir:

F = 30 j  20 i  20 j 
M = 3⋅30  5⋅20  210
obteniendo: obteniendo:

F = 20 i  50 j kN  M = 400 k kN - m

b) El sistema de fuerzas se requiere representar por un sistema como el mostrado en la Figura 10b.
(a) (b)
Figura 10. Sistemas de fuerzas equivalente. a) Una fuerza y un par. b) Una fuerza.
Se debe cumplir que:
∑ F 3 = ∑ F 1 ∑ 
M 0 3 = ∑ 
M 0 1
es decir: es decir:

F = 30 j  20 i  20 j d⋅F y = 400  d⋅50 = 400
obteniendo: obteniendo:

F = 20 i  50 j kN  d = 8  m
3.6. CARGAS DISTRIBUIDAS SOBRE UNA LÍNEA
Todas las cargas reales son distribuidas sobre una superficie. Los modelos de cálculo permiten
representar las cargas como puntuales, distribuidas sobre una línea o distribuidas sobre una
superficie.
En la Figura 11a, se muestra una viga sobre la cual se encuentran apilados sacos de arena. La
configuración de apilamiento determina una cierta distribución de carga sobre la viga, la que se
puede modelar por una función como se muestra en la Figura 11b.
(a) (b)
Figura 11. a) Sacos apilados. b) Función de carga.
Si se conoce la función de carga w  x , Figura 12, se puede determinar la carga total que representa
esta distribución, integrando la función en el dominio:
F w = ∫L w x  dx
y también se puede evaluar el momento que produce la carga distribuida respecto a cualquier punto.
En particular, respecto al origen del sistema de referencia:
M w = ∫L x w  x dx
Figura 12. Función de carga conocida.
Si sólo interesa la carga total y el momento total ejercidos por la carga distribuida, ésta se puede
representar por un sistema equivalente compuesto por una sola fuerza, Figura 13. Se debe cumplir:
Figura 13. Sistema equivalente → una fuerza.
∑ F 2 = ∑ F 1 ∑ M 0 2 = ∑ M 0 1
F = ∫L w x dx x⋅F = ∫L x w  x dx
De las dos condiciones de igualdad se determina que:
∫L x w  x dx
x = (3)
∫L w  x dx
El término w  x dx es igual a un elemento de área dA entre la curva y el eje x
Figura 14. Analogía con el área bajo la curva – Elemento de área diferencial.
Por lo tanto la fuerza se puede calcular como:
F w = ∫A dA = A
Luego, la fuerza ejercida por una carga distribuida w  x es igual al área bajo la curva.
Sustituyendo w  x dx por dA en la expresión (3), se obtiene:
∫A x dA
x = (4)
∫A dA
Y actúa en el centroide del área.
Figura 15. Analogía con el área bajo la curva – Área total.
Ejemplo
La viga, Figura 16, está sometida a una carga distribuida triangular cuyo valor en B es de 100 N /m .
Determinar las reacciones en A y B.
Figura 16. Viga sometida a carga triangular.
Solución
Primer método.
a) Se dibuja el D.C.L.
Figura 17. Diagrama de cuerpo libre.
b) Se determina la ecuación de la carga distribuida.
12 x 100
=  w x = x  N / m
100 w x 12
c) Fuerza total
12 100
F w = ∫L w x dx = ∫0 x dx
12
F w = 600  N 
d) Momento respecto a A
12 100
M w  A = ∫0 x x dx
12
M w  A = 4800  N - m
e) Ecuaciones de equilibrio
∑ Fx =0 → Ax = 0
∑ Fy =0 → A y+ B y− F w = 0
∑MA=0 → 12 B y −( M w ) A = 0
Ax = 0
A y = 200  N 
B y = 400  N 
Segundo método. Se determina un sistema equivalente.
1
a) Área triangular  A= b⋅h  F w = 600  N 
2
2
b) Centroide del triángulo  x= b  x = 8 m
3
c) D.C.L.
Figura 18. Sistema equivalente.
d) Ecuaciones de equilibrio
∑ Fx = 0  Ax = 0
∑ Fy = 0  A y B y −600 = 0
∑ Fz = 0  12 B y −8⋅600 = 0
Ax = 0
A y = 200  N 
B y = 400  N 
3.7. CARGAS DISTRIBUIDAS SOBRE UNA SUPERFICIE
Las cargas distribuidas sobre una superficie normalmente se denominan presión. Se tiene por
ejemplo el viento sobre las paredes de un edificio, el aire sobre la carrocería de un automóvil en
movimiento, arena sobre la tolva de un camión, nieve sobre el techo de una casa, etc.
3.7.1. Fuerza ejercida por la presión
Consideremos una superficie sobre el plano x-y, sometida a una carga distribuida, Figura 19a.
(a) (b) (c)
Figura 19. Superficie sometida a carga distribuida.

La fuerza normal sobre un elemento diferencial dA es p dA , Figura 19b. Por lo tanto la fuerza total
ejercida sobre la superficie es:
F = ∫A p dA
3.7.2. Centro de presión
Es el punto donde actúa la fuerza total equivalente a la carga distribuida, Figura 19c.
De la igualdad de momento para dos sistemas equivalentes, se tiene en este caso considerando el
origen del sistema de referencia:
 x p i  y p j  × −F k  = ∫A  x i  y j  × − p dA k 
Desarrollando el producto vectorial:
− y p F i  x p F j = ∫A − y pdA i  ∫A x p dA j
Igualando los términos de la expresión anterior, se obtiene:
∫A x p dA ∫A y p dA
xp = e yp =
∫A p dA ∫A p dA
Si p es constante  x p , y p  coincide con el centroide del área.
3.8. DISTRIBUCIÓN DE PRESIÓN EN UN LÍQUIDO EN REPOSO
Consideremos un estanque de líquido en reposo, Figura 20, y dentro de éste un cilindro que se
extiende desde la superficie hasta una profundidad x, Figura 20. Como el líquido está en reposo, el
cilindro debe estar en equilibrio, por lo tanto se tiene:
Figura 20. Estanque de líquido en reposo. Diagrama de cuerpo libre de un cilindro de líquido.
∑ Fx = 0  po A − p x A  W = 0
W =Ax
Resolviendo se obtiene la expresión que define el valor de la presión a una profundidad x de la

superficie de un líquido:
p x = p o   x (5)
Ejemplo
Una placa rectangular en posición vertical se encuentra sumergida en agua, Figura 21a. La parte
superior de la placa está a 6 m bajo la superficie libre. La presión atmosférica es 1x105 Pa . La
densidad del agua es 9810 N / m3
Determinar:
a) La fuerza total debida a la presión.
b) Las coordenadas del centro de presión.
(a) (b) (c)
Figura 21. Placa sumergida en agua.
Solución
Considerando el elemento diferencial, Figura 21b e integrando en el dominio, se obtiene:
F = ∫A p dA
dA = 8 dx
p = p0   x
18 18
F = ∫6  p0   x  8 dx = ∫6 8  1x10  9810 x  dx
5
F = 20901120  N 
Para determinar el centro de presión, se calcula el momento que ejerce la presión respecto al eje y.
18
M y = ∫6 x 8  1x10  9810 x  dx
5
M y = 262114560 N - m 
Utilizando la definición de sistema equivalente, Figura 21c, es decir:
∑ 
M y 2 =  ∑ 
M y1
My
x p⋅F = M y  xp =
F
x p = 12.541 m 
Capítulo 4.
Fuerzas internas
4.1. INTRODUCCIÓN
Para diseñar un elemento es necesario conocer las cargas que actúan al interior de éste para
dimensionarlo de manera que el material resista las solicitaciones a las que está sometido.
Considerando como ejemplo la viga de la Figura 1, las fuerzas internas se pueden determinar
efectuando un corte imaginario en una sección de interés y construyendo el diagrama de cuerpo libre
de una de las partes. Así las fuerzas internas, quedan como fuerzas externas y pueden ser calculadas
aplicando las ecuaciones de equilibrio.
W
Sección
de corte
MA
V M
RA
Figura 1. Viga sometida a corte y flexión.
4.2. PROCEDIMIENTO DE CÁLCULO

Para determinar las fuerzas internas de un elemento, se utiliza el método de secciones, es decir, se
trazan cortes imaginarios y se determinan las fuerzas internas en las secciones generadas. Las
fuerzas que aparecen en la sección cortada deben ser tal que permitan mantener el equilibrio de las
partes en las que imaginariamente se divide el elemento.
Para determinar las fuerzas internas, se sigue generalmente el siguiente procedimiento:
a) Reacciones en los soportes. Normalmente es necesario primero, determinar las reacciones en los
soportes y luego efectuar los cortes en el elemento.
Fuerzas internas 46
b) Diagrama de cuerpo libre. Una vez determinadas las reacciones en los soportes se efectúa el
corte imaginario del elemento en la ubicación de interés y se construye el diagrama de cuerpo
libre de una de las partes en las que imaginariamente se subdivide el elemento.
c) Ecuaciones de equilibrio. Para determinar las incógnitas del diagrama de cuerpo libre construido
según el paso anterior, se aplican las ecuaciones de equilibrio necesarias.
4.2.1. Convención de signos
Si bien la dirección positiva de las fuerzas internas es arbitraria, es adecuado establecer una
convención de signos, pues así se tiene un resultado único y con ello una comunicación gráfica
efectiva.
a) Fuerza normal. Se considera fuerza normal positiva, aquella que genera tensión en la parte
analizada, Figura 2.
P P
Figura 2. Fuerza normal positiva.
b) Fuerza de corte. Se considera fuerza de corte positiva, aquella que hace girar a la parte
analizada en sentido horario, Figura 3.
V V
Figura 3. Fuerza de corte positiva.
c) Momento flector. Se considera momento flector positivo, aquel que genera un sonrisa de la parte
analizada, Figura 4.
M M
Figura 4. Momento flector positivo.
d) Momento torsor. Se considera momento torsor positivo, aquel que hace girar la sección cortada
en sentido antihorario, Figura 5.
T T
Figura 5. Momento torsor positivo.

Fuerzas internas 47
PROBLEMA
Determinar la fuerza normal en los puntos A , B y C , de la barra de sección variable mostrada en
la Figura 6. Las cargas están aplicadas en los cambios de sección de la barra.
C
A B
15 kN 8 kN
5 kN
Figura 6. Barra de sección variable sometida a carga axial.
Solución
Este problema se puede resolver a través de 2 caminos.
1) Calculando la reacción en el soporte.
Construyendo el diagrama de cuerpo libre del sistema completo, Figura 7, se tiene:
R
C
A B
15 kN 8 kN
5 kN
Aplicando la ecuación de equilibrio de fuerza en la dirección horizontal , se obtiene la reacción en

el soporte:
∑ FH = 0 → R + 5 − 15 + 8 = 0 → R = 2 kN
Haciendo un corte imaginario en A Figura 8, B Figura 9 y C Figura 10, construyendo el

diagrama de cuerpo libre de la parte izquierda y aplicando la ecuación de equilibrio de fuerza en
la dirección horizontal, se obtiene la fuerza normal interna para cada caso:
∑ FH = 0 → 2 + PA =0
2 kN PA P A = −2 kN
A
Figura 8. Sección A.
Fuerzas internas 48
∑ FH = 0 → 2 + 5 + PB = 0
2 kN PB
P B = −7 kN
A B
5 kN
Figura 9. Sección B.
C PC
∑ FH = 0 → 2 + 5 − 15 + P C = 0
2 kN
A B P C = 8 kN
15 kN
5 kN
Figura 10. Sección C.
2) Sin calcular las reacciones en el soporte.

Haciendo un corte imaginario en A Figura 11, B Figura 12 y C Figura 13, construyendo el
diagrama de cuerpo libre de la parte derecha y aplicando la ecuación de equilibrio de fuerza en la
dirección horizontal, se obtiene la fuerza normal interna para cada caso:
PA
∑ FH = 0 → − P A + 5 − 15 + 8 = 0
C
A B P A = −2 kN
15 kN 8 kN
5 kN
Figura 11. Sección A.
∑ FH = 0 → − P B − 15 + 8 = 0
PB P B = −7 kN
C
B
15 kN 8 kN
Figura 12. Sección B.
∑ FH = 0 → − PC + 8 = 0
PC P C = 8 kN
C
8 kN
Figura 13. Sección C.

Fuerzas internas 49
PROBLEMA
Determinar la fuerza de corte y el momento flector en la sección central de la viga mostrada en la
Figura 14.
50 lb / pie
A B
10 pies
Figura 14. Viga sometida a carga uniformemente distribuida.
Solución
Determinación de las reacciones en los soportes. Del diagrama de cuerpo libre, Figura 15, se tiene el
siguiente sistema de ecuaciones:
500 lb
RA RB
∑ FV = 0 → R A − 500 + R B = 0
→ R A = R B = 250 lb
∑MA=0 → 10 R B − 5×500 = 0
Efectuando un corte imaginario en la sección central de la viga, y considerando la parte del lado
izquierdo, se tiene los diagramas de cuerpo libre mostrados en la Figura 16.
50 lb/ pie 250 lb

Reducción del
sistema de fuerzas
V M V M
250 250
Figura 16. Diagrama de cuerpo libre, parte lado izquierdo.
Aplicando las ecuaciones de equilibrio, se obtiene:
∑ FV = 0 → 250 − 250 − V = 0
→
V =0
∑Mo=0 → M + 2.5×250 − 5× 250 = 0 M = 625 lb - pie
Fuerzas internas 50
4.3. DIAGRAMAS DE FUERZAS Y MOMENTOS

El diseño eficiente de elementos esbeltos (vigas) en construcciones de puentes, edificios, etc.,
considera la optimización de la forma, con el fin de ahorrar material. Para lograr este objetivo, se
debe conocer a lo largo de todo el elemento las fuerzas y momentos internos, tal que se le pueda dar
el tamaño adecuado a las secciones transversales en cada punto.
Las fuerzas y momentos a lo largo de todo el elemento se determinan aplicando el procedimiento
descrito en la sección 2, pero considerando una o varias coordenadas de recorrido que permitan
describir toda la línea central del elemento, de manera tal que la localización del corte imaginario
quede en función de la coordenada de recorrido y por lo tanto, las fuerzas y momentos quedan en
función de esta coordenada.
Para mostrar el procedimiento se considera la viga de la Figura 17.
ω P
A B
M
L
Figura 17. Viga con cargas genéricas.
En general las funciones que representan las fuerzas o momentos internos tienen discontinuidades
de magnitud o pendiente en los puntos singulares. Los punto singulares son: el inicio y término de una
carga repartida; y los punto donde existe una carga puntual aplicada (líneas puntuadas, Figura 18).
ω P
A B
M
Intervalo 3
RA RB
x1 x2 x3 x4
x z4 z3 z2 z1 z
Figura 18. Sistemas de coordenadas y división por tramos.
La situación descrita implica que las funciones de fuerza o momento interno deben construirse por
intervalos. Los intervalos están comprendidos entre dos puntos singulares consecutivos, Figura 18.
Fuerzas internas 51
El recorrido del elemento y por ende la definición de la coordenada es arbitraria, pudiendo ser de
izquierda a derecha o derecha a izquierda. También se pude utilizar un sistema mixto, es decir, una
parte del elemento se puede recorrer de izquierda a derecha y otro de derecha a izquierda.
4.3.1. Procedimiento de construcción de diagramas de fuerza y momento internos
a) Dibujar y resolver el diagrama de cuerpo libre del elemento, Figura 19.
Fω
P
ω
A B
M
RA RB
xω
xP
L
∑ FV = 0 → RA − Fω − P + RB = 0
→
(
R A = Fω 1 −
xω
L ) ( x
+ P 1− P +
L
M
L )
∑MA=0 → L R B − xω F ω − x P P + M = 0
RB =
xω F ω + xP P − M
L
b) Subdividir el elemento en intervalos y definir la o las coordenadas de recorrido, Figura 20. Se

muestran 2 posibles coordenadas de recorrido y el valor de los límites de cada intervalo.
ω P
A B
M
Intervalo 3
RA RB
x1 x2 x3 x4
x z4 z3 z2 z1 z
Figura 20. Subdivisión en intervalos, coordenadas de recorrido y límites de intervalos.
c) Efectuar un corte imaginario en cada intervalo en función de la coordenada de recorrido, dibujar

y resolver el diagrama de cuerpo libre de la parte que se analiza y obtener las funciones de
fuerza o momento en función de la coordenada de recorrido.
Fuerzas internas 52
A modo de ejemplo, se considera cortar el elemento de izquierda a derecha, se adopta la

coordenada de recorrido x .
Para determinar las funciones de fuerza de corte y momento flector del primer tramo, se
efectúa un corte imaginario entre 0 y x1 y se construye el diagrama de cuerpo libre, Figura 21.
ω P
A B
M
Intervalo 3
RA RB
x1 x2 x3 x4
x
A
V M
RA
Figura 21. Diagrama de cuerpo libre del elemento y del primer intervalo.
Aplicando las ecuaciones de equilibrio, se tiene:
∑ FV = 0 → RA − V = 0
→
V ( x) = R A
∀ x ∈( 0 , x1 )
∑Mo=0 → M − x RA = 0 M ( x) = x R A
Este proceso se repite para cada intervalo, obteniendo así una serie de funciones para la fuerza y
momento interno del elemento.
d) Se trazan los diagramas de fuerza y momento interno a partir de las funciones establecidas en el
paso anterior.
Con el propósito de una comunicación gráfica efectiva, se acostumbra a dibujar los diagramas
debajo del esquema del elemento, así se puede relacionar de manera inmediata los punto críticos
del elemento respecto de la posición de las cargas u otras referencias del elemento analizado.
Fuerzas internas 53
ω P
A B
M
L
(+)
(-)
(+)
Figura 22. Diagramas de fuerza de corte y momento flector.

CAPÍTULO 5.
FRICCIÓN
5.1. INTRODUCCIÓN
Existen dos tipo de fricción.
Fricción seca: corresponde a la interacción entre dos superficies de cuerpos rígidos. También se
llama fricción de Coulomb.
Fricción húmeda: corresponde a la interacción entre capas de fluidos que se desplazan a diferente
velocidad.
5.2. COEFICIENTES DE FRICCIÓN

Se tiene un cuerpo rígido sobre una superficie, Figura 1.
Figura 1. Cuerpo sobre una superficie, sin movimiento.
El equilibrio del cuerpo implica:
∑ FV = 0  N =W
Si se aplica una fuerza P horizontal al cuerpo, la superficie debe ejercer una fuerza que se oponga
a P para que el cuerpo permanezca en reposo, Figura 2.
Figura 2. Cuerpo sobre una superficie que tiende a deslizar.

Fricción 55
∑ FV = 0  N =W
∑ FH = 0  Fr = P
donde F r se llama fuerza de fricción estática.
Si P aumenta implica que F r de aumentar para mantener el equilibrio del cuerpo. La naturaleza de
la fuerza de fricción permite que ésta aumente hasta un valor máximo F M .
Si P aumenta y se hace mayor que F M , entonces el cuerpo se moverá y F M disminuirá a un valor

F k llamado fuerza de fricción cinemática o dinámica, Figura 3.
Figura 3. Fuerza de fricción.
Se demuestra experimentalmente que la fuerza de fricción estática máxima es:
F M = μs N (1)
donde  s es la constante de fricción estática y que la fuerza de fricción cinemática es:
F k = μk N (2)
donde  k es la constante de fricción cinemática o dinámica.
Coeficientes de fricción estática

Superficies secas
Metal – Metal 0.15 – 0.60

Metal – Madera 0.20 – 0.60
Madera – Madera 0.25 – 0.50
Caucho - Concreto 0.60 – 0.90
Fricción 56
5.3. CUERPO RÍGIDO SOBRE SUPERFICIE HORIZONTAL

Pueden ocurrir una de las cuatro situaciones siguientes cuando un cuerpo rígido está en contacto con
una superficie.
Caso 1
Las fuerzas no tienden a mover el cuerpo, Figura 4. Por lo tanto: F r = 0 .
Figura 4. El cuerpo no tiende a moverse.
∑ FV = 0  N =W  P
Caso 2
Las fuerzas tienden a mover el cuerpo, pero no son lo suficientemente grandes para ponerlo en
movimiento, Figura 5. Por lo tanto: F r  F M =  s N .
Figura 5. El cuerpo tiende a mover, pero no se mueve.
∑ FV = 0  N =W  Py
∑ FH = 0  Fr = Px
Fricción 57
Caso 3
Las fuerzas son tales que el cuerpo está a punto de deslizar, Figura 6. Esta condición se llama de
movimiento inminente. Por lo tanto: F r = F M =  s N
Figura 6. Cuerpo en movimiento inminente.
∑ FV = 0  N =W  Py
∑ FH = 0  F r = F M = s N = Px
Caso 4
El cuerpo desliza bajo la acción de las fuerzas aplicadas y las ecuaciones de equilibrio no tienen
aplicación, Figura 7. La fuerza de fricción corresponde a la cinemática, por lo tanto: F k =  k N .
Figura 7. Cuerpo en movimiento.
5.4. ÁNGULO DE FRICCIÓN

La fuerza normal N y la fuerza de fricción F r son las componentes ortogonales de la resultante R
que ejerce la superficie sobre el cuerpo.
- Si no se aplica fuerza horizontal, Figura 8a, la resultante es:
R= N
Fricción 58
- Si la fuerza horizontal aplicada tiene una componente horizontal, Figura 8b, la resultante es:
R =  N 2  F 2r
y el ángulo que forma con la línea de acción de la fuerza normal es:
Fr
tan  =
N
- Si la fuerza horizontal aplicada es tal que el cuerpo está en condición de movimiento inminente,
Figura 8c, se alcanza el ángulo  máximo. Este ángulo recibe el nombre de ángulo de fricción
estático y se denota como  s . para esta condición la resultante es:
R =  N 2  F 2M =  N 2   s N 2
R = N  1   2s
y el ángulo de fricción estático es:
FM s N
tan  s = =
N N
tan  s =  s
- Si la fuerza horizontal aplicada es tal que produce el movimiento del cuerpo, Figura 8d, la fuerza
de fricción disminuye a F k y la resultante es:
R = N  1   2k
y el ángulo de fricción cinemático es:
tan k =  k
(a) (b) (c) (d)
Figura 8. Ángulos de fricción.

Fricción 59
PROBLEMA
Una fuerza de 100 N actúa sobre un bloque de 300 N colocado sobre un plano inclinado. Los
coeficientes de fricción entre el bloque y la superficie son  s = 0.25 y  k = 0.20 .
Determinar si el bloque está en equilibrio y calcular el valor de la fuerza de fricción.
Figura 9. Bloque sobre una superficie.
Solución
- Fuerza requerida para el equilibrio.
Suponiendo que el bloque desliza hacia arriba, se tiene el diagrama de cuerpo libre, Figura 10
Las ecuaciones de equilibrio son:
3
∑ Fx = 0  100 −
5
300 − F r = 0
4
∑ Fy = 0  N−
5
300 = 0
Resolviendo el sistema:
F r = −80 N 
N = 240 N 
De los resultados se concluye que se requiere una fuerza F r = 80 N  hacia arriba para mantener el
bloque en equilibrio. Por lo tanto, el bloque tiende a moverse hacia abajo.
Fricción 60
- Fuerza de fricción máxima.

La magnitud máxima de la fuerza de fricción que se puede desarrollar entre el bloque y la superficie
es:
F M =  s N = 0.25⋅240
F M = 60  N 
Como se requiere una fuerza de 80 N  para mantener el equilibrio y la fuerza máxima que se puede
desarrollar es de 60 N  , entonces el bloque no se puede mantener en equilibrio y deslizará hacia
abajo
- Fuerza de fricción.
Como el bloque está en movimiento la fuerza de fricción corresponde a:
F k =  k N = 0.20⋅240
F k = 48 N 
- Fuerzas sobre el bloque.

Las fuerzas sobre el bloque no están en equilibrio y su resultante es:
3
300 − 100 − 48 = 32  N 
5
Figura 11. Fuerzas sobre el bloque.

Fricción 61
5.5. APLICACIONES
5.5.1. Volteo
En la Figura 12a, se muestra un bloque de peso W sometido a una carga tranversal P aplicada a una
altura h y con un coeficiente de roce μS con la superficie que lo soporta.
b b
b
2 2
W W
P P P
h h h
μS FR 0 FR 0
N x N x
(a) (b) (c)
Figura 12. a) Bloque sometido a fuerza transversal. b) D.C.L. deslizamiento. c) D.C.L. volteo.
De los D.C.L. Figura 12 b y c se tiene las siguientes ecuaciones de equilibrio:
1) ∑ Fx =0 → FR − P = 0
2) ∑ Fy = 0 → N − W =0
3) ∑M0=0 → P⋅h − W⋅x = 0
Con las restricciones físicas:
b
x≤ y F R ≤ μS⋅N
2
Dependiendo la relación entre los parámetros el bloque puede deslizar o voltear.
b
a) Condiciones para que el cuerpo esté en deslizamiento inminente: P = μS⋅N y x≤
2
W b
b) Condiciones para que el cuerpo esté en volteo inminente: P = y P ≤ μS N
h 2
Fricción 62
PROBLEMA
Considerando el bloque de la Figura 12 con: W = 100 N , b = 0.1 m , P = 15 N y μS = 0.2 , determinar:
a) Si el bloque desliza.
b) La altura hmáx máxima a la cual puede actuar la fuerza P para que el bloque no vuelque.
Solución
a) De la ecuación 2: N = W → μ S N = 20 N
Por lo tanto, P < μS⋅N , lo que implica que el bloque no puede deslizar.
W b
b) Se tiene que P < μS⋅N y de la ecuación 3: h = → h = 0.333m , por lo tanto, la altura
P 2
máxima para que el bloque no voltee es:
hmáx = 0.333 m
5.5.2. Rodadura
En algunos casos los cuerpos tienen varias posibilidades de movimiento, lo que implica que cada
posibilidad debe ser analizada para encontrar la forma de movimiento real.
Si se considera el cilindro acuñado entre el piso y la palanca, Figura 13a, éste tiene dos posibilidades
de movimiento dependiendo la magnitud de la fuerza P .
a) Que ruede respecto al piso y deslice sobre la palanca. En este caso se debe verificar el diagrama
de cuerpo libre de la Figura 13b.
b) Que ruede respecto a la palanca y deslice sobre el piso. En este caso se debe resolver el diagrama
de cuerpo libre de la Figura 13c.
c) Si en las dos posibilidades se obtiene el mismo valor de P implica que el cilindro desliza sobre
ambas superficies.
(a) (b) (c)
Figura 13. Diagrama de cuerpo libre, rodadura de cilindro.

Fricción 63
PROBLEMA
El tubo mostrado en la Figura 16, está apretado entre dos

palancas pivoteadas en C. Si el coeficiente de fricción entre el
tubo y las palancas es 0.3, determinar el máximo ángulo θ que
se puede utilizar para apretar el tubo sin que deslice.
Figura 14. Tubo apretado entre dos

palancas.
Solución
Del diagrama de cuerpo libre, Figura 16 y de la simetria del
problema, se tiene que el movimiento inminente del tubo sólo
puede ser de deslizamiento sobre ambas palancas, por lo tanto, la
fuerza de roce entre el tubo y las palancas es:
F S = μS N
Utilizando esta condición, las ecuaciones de equilibrio se pueden

escribir como:
Figura 15. Diagrama de cuerpo libre
del tubo.
1) ∑ Fx = 0 → N A cos (θ/ 2) + μ N A sen (θ/2 ) − N B cos (θ/ 2) − μ N B sen(θ/ 2 ) = 0
2) ∑ Fy = 0 → N A sen(θ/ 2) − μ N A cos (θ/ 2) + N B sen(θ/2 ) − μ N B cos (θ/2) = 0
3) ∑M0=0 → μ N Br − μ N A r = 0
Resolviendo, se obtiene:
θmáx = 33.4 °
Fricción 64
5.5.3. Discos de fricción
Un disco de fricción es normalmente solidario a un eje el cual

está sometido a una fuerza axial y un momento torsor, Figura 16.
El disco se apoya sobre una superficie fija axialmente y que
eventualmente podrá girar junto con el disco.
Aplicando los conceptos de fricción y las ecuaciones de equilibrio
es posible determinar el momento M necesario para hacer
deslizar el disco sobre la superficie fija, bajo la acción de la
fuerza axial P .
Figura 16. Disco de fricción.
El análisis considera que la presión p , que ejerce

la superficie fija sobre el disco es uniforme en
toda el área anular A del disco.
Considerando el diagrama de cuerpo libre
mostrado en la Figura 17, se tiene que el área
anular de contacto entre el disco y la superficie
fija es:
A = π ( R 2 − R1 )
2 2
Figura 17. Diagrama de cuerpo libre del disco y eje.
Del equilibrio de fuerzas en la dirección z , se tiene
∑ Fz = 0 → p π ( R2 − R1 ) = P
2 2
El momento necesario para alcanzar la rotación inminente del disco se determina aplicando la
ecuación de equilibrio de momento en la dirección z .
Considerando el área de diferencial resaltada en la Figura 17, se tiene las siguientes relaciones:
1) dA = r d θ dr
2) dN = p dA
3) dF = μ S dN
Fricción 65
Reemplazando 2, 1 y la ecuación de equilibrio de fuerza en la dirección z en 3, se obtiene:
μS P
dF = r d θ dr
π ( R 22 − R 21 )
Aplicando la ecuación de equilibrio de momento en la dirección z , se tiene:
∑Mz =0 → M − ∫ r dF = 0
A
Reemplazando dF en la ecuación de equilibrio, se tiene:

R2 2 π R2 2π
μS P μS P
M = ∫∫ r ∫r dr ∫ d θ
2
r d θ dr =
R1 0 π ( R22 − R21 ) π ( R22 − R21 ) R 1 0
Evaluando la integral se obtiene:
2 ( R2 − R1)
3 3
M = μS P 2 (3)
3 ( R2 − R 21 )
PROBLEMA
La barra uniforme mostrada en la Figura 18, tiene una

masa total m . Asumiendo que la presión que ejerce el piso
sobre la barra varía linealmente a lo largo de la barra,
como se muestra, determinar el momento M requerido
para que la barra tenga un giro inminente.
Suponga que el ancho a es despreciable en comparación
con el largo l de la barra.
El coeficiente de roce entre la barra y el piso es μS .
Figura 18. Barra uniforme.
Solución
La expresión que define la distribución de presión sobre la barra se puede determinar aplicando el
equilibrio en la dirección z .
1l 2m g
∑ Fz = 0 → 2 ω − mg = 0
22 0
→ ω0 =
l
Fricción 66
Por lo tanto la función que representa la distribución de carga por unidad de largo es:
ω=
2mg
l (
1−
2x
l )
Del diagrama de cuerpo libre, Figura 19, se tiene que la

magnitud de la fuerza normal que actúa en un elementos
de área diferencial es:
dN = ω dx =
2mg
l
1− (
2x
l
dx )
y por lo tanto, la magnitud de la fuerza de roce es:
dF = μ dN = μ
2mg
l
1−
2x
l(dx )
Figura 19. Diagrama de cuerpo libre, barra
uniforme.
El momento respecto al eje z generado por la fuerza de roce del elemento diferencial es:
dM = x dF = x
2m g μ
l
1−
2x
l (
dx )
Aplicando el equilibrio de momento respecto al eje z se tiene:
l /2
∑Mz =0 → M − 2∫ x
0
2m g μ
l
1−
2x
l( )
dx = 0
resolviendo la integral se obtiene:
mgμl
M =
6
5.5.4. Correas de transmisión
En las transmisiones de potencia por correas, la fuerza de roce permite que las poleas giren sin que
deslicen sobre la correa. La relación de tensión entre el ramal tirante y flojo depende del ángulo de
abrace y coeficiente de roce.
En la Figura 20a se muestra un esquema del montaje de una correa sobre una polea y en la Figura
20b, se muestra el diagrama de cuerpo libre de la correa.
Considerando un elemento de largo diferencial de la correa, Figura 20c. Las las ecuaciones de
equilibrio , se tiene:
Fricción 67
(c)
Figura 20. Esquema de montaje polea-correa.
1) ∑ Fx = 0 → T cos ( d2θ ) + μ dN − (T + dT )cos ( d2θ ) = 0

2) ∑ Fy = 0 → dN − ( T + dT ) sen ( d2θ ) − T sen ( d2θ ) = 0
Considerando:
cos ( d2θ ) = 1 , sen ( d2θ ) = d2θ y dN d θ = 0
se obtiene de las ecuaciones 1 y 2:

a) μ dN = dT
b) dN = T d θ
Reemplazando la expresión (b) en (a), se tiene:
μ T d θ = dT
Reagrupando se obtiene la expresión:
dT
=μ dθ
T
Fricción 68
Integrado a lo largo de la superficie de contacto, se tiene:

T2 β
T2
∫ dT
T
= μ∫ d θ → ln
T1
= μβ
T1 0
Se obtiene la relación de tensiones:
μβ
T 2 = T 1e (4)
5.5.5. Roscas
Cuando un perno está sometido a una carga axial, Figura 21a, la fuerza de roce desarrollada por el
contacto entre los hilos del perno y tuerca, determina el momento que se debe aplicar al perno, ya
sea para, levantar, bajar o mantener la carga.
Los parámetro gemétricos de una unión roscada se muestran en la Figura 21b, donde se tiene el paso
p , el ángulo de inclinación de la rosca α , el radio medio de los hilos r .
(a) (b)
Figura 21. Perno sometido a carga axial.
Para analizar una unión roscada se considera la unión de rosca cuadrada sometida a una fuerza axial
W y un momento torsor M de la Figura 21.
Si la tuerca está en la posición A y gira 360° se moverá a la posición B , como se esquematiza en la
Figura 22a. En la Figura 22b se muestra el camino que sigue un punto de la tuerca. El movimiento de
la tuerca desde A a B debido a la rotación es análogo a considerar que ésta desliza a través de un
plano inclinado de altura p y largo l = 2 π r , como se muestra en la Figura 22c, donde el ángulo de
inclinación de la rosca está dado por θ p = atan( p /2 π r ) .
Fricción 69
(a) (b) (c)
Figura 22. Una vuelta de hilo extendida.
El momento M que actúa sobre el perno puede ser considerado como equivalente a una fuerza
horizontal S actuando en el radio medio r del hilo, es decir, M = S r (*) .
La reacción a la fuerza axial W y a la fuerza horizontal S se distribuye a lo largo de toda la unión

roscada, distancia h de la Figura 21a.
Para simplificar el análisis, la unión roscada puede imaginarse como un bloque que representa el hilo
del perno deslizando sobre un plano inclinado que representa el hilo de la tuerca.
Levantar la carga
El diagrama de cuerpo libre mostrado en la Figura 23

representa la unión roscada cuando se quiere levantar la
carga.
Par la condición de movimiento inminente del bloque hacia

arriba, se tiene:
∑ Fx = 0 → S − Rsen (ϕ + θ p) = 0
∑ Fy = 0 → R cos (ϕ + θ p ) − W = 0
Figura 23. Diagrama de cuerpo libre. Levantar
la carga.
Resolviendo S en función de W y reemplazando en (*), se obtiene:
M = W r tan (ϕ + θ p) (5)
La expresión (5) entrega el valor del momento requerido para un movimiento inminente de la carga
hacia arriba, por lo tanto se tiene que ϕ = ϕ s .
Fricción 70
Bajar la carga en unión no autorretenida
El diagrama de cuerpo libre mostrado en la Figura 24

representa la unión roscada cuando se quiere bajar la
carga.
Par la condición de movimiento inminente del bloque hacia

abajo, se tiene:
∑ Fx = 0 → S − Rsen (θ p − ϕ) = 0
∑ Fy = 0 → R cos (θ p − ϕ) − W = 0
Figura 24. Diagrama de cuerpo libre. Bajar
la carga.
M = W r tan (θ p − ϕ) (6)
La expresión (6) entrega el valor del momento requerido para un movimiento inminente de la carga
hacia abajo, por lo tanto se tiene que ϕ = ϕ s . En este caso se debe cumplir que ϕ < θ p
Unión autorretenida
Si se elimina el momento torsor M y la carga permanece

estática, se dice que la unión es autorretenida. En este
caso se tiene que ϕ ≥ θ p .
El equilibrio en la dirección horizontal establecido por la

ecuación:
∑ Fx = 0 → R sen (ϕ − θ p ) = 0
Figura 25. Diagrama de cuerpo libre. Unión
indica que ϕ = θ p . El diagrama de cuerpo libre para este autorretenida.
caso se muestra en la Figura 25.
Bajar la carga en unión autorretenida
Si ϕ s > θ p implica que se debe aplicar un momento en la W
dirección contraria para bajar la carga, Figura 26. S
Las ecuaciones de equilibrio en este caso son:
∑ Fx = 0 → R sen (ϕ − θ p ) − S = 0 θp
ϕ
θp
∑ Fy = 0 → R cos (ϕ − θ p ) − W = 0 R
Figura 26. Diagrama de cuerpo libre. Bajar la

carga en unión autorretenida.
Fricción 71
M = W r tan (ϕ − θ p) (7)
PROBLEMA
El tensor mostrado en la Figura 27, es de roscas

cuadradas, con un radio medio de 5 mm y un paso de
2 mm .
Si el coeficiente de roce estático entre las roscas es
μ S = 0.25 , determinar el momento torsor M que se debe
aplicar para tirar la carga.
¿El tensor es autorretenido?
Solución
Para determinar el momento se aplica la expresión (5)
considerando que existen 2 uniones roscadas que trabajan
juntas y que para giro inminente del tensor ϕ = ϕ s
M = 2 W r tan (ϕ s + θ p )
Figura 27. Barra uniforme.
De los datos se tiene:
W = 2000 N
r = 5 mm
ϕ s = atan(μs ) = 14.04 °
θ p = atan( p / 2 π r ) = 3.64 °
Luego, el valor del momento para un giro inminente es:
M = 6375.1 N −mm
Cuando se deja de aplicar el momento al tensor, éste se autobloquea ya que ϕ s > θ p

CAPÍTULO 6.
TRABAJO VIRTUAL Y ESTABILIDAD
6.1. INTRODUCCIÓN
El principio del trabajo virtual proporciona una forma alternativa de determinar las condiciones de
equilibrio de una partícula, de un cuerpo rígidos o de un sistema de cuerpos rígidos.
6.2. DEFINICIONES
El principio del trabajo virtual se basa en el trabajo que realizan las fuerzas y momentos.
6.2.1. Trabajo de una fuerza
El trabajo que realiza una fuerza es el producto de su magnitud por el desplazamiento que ésta
experimenta en la dirección de su línea de acción.
Considere la partícula P que sólo se puede mover a lo largo de la línea de trayectoria, según se
muestra en la Figura 1(a). Al aplicar una fuerza ⃗ F , cuya línea de acción forma un ángulo θ con la
línea de trayectoria, la partícula experimenta un desplazamiento dl .
⃗
F ⃗
F ⃗
F
ria
Trayecto
θ θ θ
P P P
dl dl dl
(a) (b) (c)
Figura 1. Trabajo de una fuerza.
El trabajo que realiza la fuerza ⃗F corresponde al producto de la componente de ⃗

F en la dirección
de la trayectoria, F cosθ , Figura 1(b), por el desplazamiento dl , es decir:
dW = ( F cos θ ) dl (1)
Si el desplazamiento se proyecta sobre la línea de acción de la fuerza, Figura 1(c), el trabajo

realizado por la fuerza ⃗
F es:
Trabajo Virtual y Estabilidad 73
dW = F (dl cosθ ) (2)
La expresión (2) corresponde a la definición del producto punto, por lo tanto, el trabajo realizado por
una fuerza se puede calcular mediante la expresión:
dW = ⃗
F⋅⃗
dl (3)
Como lo indican las expresiones 1, 2 y 3 el trabajo es una magnitud escalar que es positiva cuando el
desplazamiento es en el mismo sentido de la fuerza y negativa cuando los sentidos del
desplazamiento y la fuerza son contrarios.
6.2.2. Trabajo de un momento
El trabajo realizado por un momento es el producto de su magnitud por la rotación que experimenta
el cuerpo en la dirección del momento.
Considere el cuerpo rígido de la Figura 2 que se encuentra sometido al par ( ⃗ F ) equivalente a un

F , −⃗
momento de magnitud M = F r .
Bajo la acción del momento ⃗ M el cuerpo experimenta un movimiento diferencial tal que los puntos
A y B se desplazan dl A y dl B respectivamente.
Como dl B = dl A + dl , este movimiento se puede dividir en dos etapas:
• Un desplazamiento lineal dl A , donde los puntos A y B se mueven desde su posición inicial

A0 y B0 hasta A D y B D respectivamente.
• Una rotación d θ en torno al punto A D donde el punto B D se mueve a su posición final B R .
BD
dl A dl
BR
dl B
⃗
F B0
dθ
r
dl A AD
−⃗
F
A0
Figura 2. Trabajo de un momento.
En la etapa de desplazamiento lineal el momento no realiza trabajo ya que las fuerzas que lo definen
realizan el mismo trabajo pero en direcciones opuestas, por lo que se anulan.
En la etapa de rotación la fuerza ⃗

F se desplaza una magnitud dl = r d θ , por lo tanto, el trabajo que
realiza es dW = F r d θ . Como M = F r , el trabajo que realiza el momento ⃗M es:
dW = M d θ (4)
6.2.3. Trabajo virtual
El trabajo de una fuerza o un momento se define en términos de un movimiento real, ya sea un

desplazamiento lineal dl o una rotación d θ .
Considere un movimiento imaginario o virtual de un cuerpo en equilibrio estático, el cual supone un
desplazamiento o rotación que en la realidad no existe. Estos movimientos son magnitudes
diferenciales de primer orden y se denotan por δ l y δ θ .
Una fuerza ⃗ F que produce un desplazamiento virtual δ l de un cuerpo, realiza un trabajo virtual
definido según la expresión:
δ W = F cos θ δ l (5)
De manera análoga, cuando un momento ⃗ M genera una rotación virtual δ θ de un cuerpo, realiza un
trabajo virtual dado por la expresión:
δW = M δθ (6)
6.3. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL

El principio del trabajo virtual establece que si un cuerpo está en equilibrio estático, entonces la
suma algebraica del trabajo virtual realizado por las fuerzas y momentos que actúan sobre el cuerpo,
es cero, para cualquier desplazamiento virtual, por lo tanto:
δW = 0 (7)
Para ilustrar el método, se considera la viga en L de la Figura 3. Ésta se encuentra soportado por el
pasador A y apoyado en el rodillo B y sometida a una carga P .
P
a b
Figura 3. Viga en L sometida a carga vertical.

Dándole una rotación virtual δ θ respecto al punto A , Figura 4, el trabajo virtual realizado por las
fuerzas externas es:
δ W = By δ y − P δ y P (8)
Escribiendo los desplazamientos virtuales en función de la rotación virtual δ θ , se tiene:
δ y = ( a + b )δ θ
δ yP = a δ θ
P
a b
δy
δ yP By
h
δθ
Ax
Ay
Figura 4. Diagrama de cuerpo libre con rotación virtual.
Reemplazando en la expresión (8), se obtiene:
δ W = B y (a + b ) δ θ − P a δ θ
Factorizando por δ θ y aplicando la definición de trabajo virtual, expresión (7), se obtiene:
δ W = [ B y (a + b) − P a ] δ θ = 0 (9)
Como δ θ ≠ 0 , entonces la fuerza que ejerce el rodillo sobre la viga es:
Pa
By =
(a + b)
En la expresión (9), los factores entre paréntesis cuadrado corresponden a los términos de la
ecuación de equilibrio ∑MA=0 . Esto muestra que no se obtiene ninguna ventaja al resolver un
cuerpo rígido aplicando trabajo virtual, ya que siempre se puede factorizar por el movimiento virtual
que se le impone al cuerpo, dejando una ecuación que se puede obtener directamente aplicando las
ecuaciones de equilibrio.
6.4. APLICACIÓN DEL TRABAJO VIRTUAL A SISTEMAS DE CUERPOS RÍGIDOS

La resolución de mecanismos que involucran varios cuerpos rígidos conectados, Figura 5, es
normalmente más simple aplicando el método del trabajo virtual que mediante el equilibrio.
Estos mecanismos se caracterizan por que tienen un grado de libertad, es decir, la posición de
cualquier punto y en particular, los punto de aplicación de las fuerzas, se puede determinar mediante
una coordenada q y los largos de cada componente.
W
P
. l /2
l1
l θ M
K
L l2
.
Figura 5. Mecanismos compuestos por varios cuerpos rígidos.
En el caso de los mecanismos mostrados en la Figura 5 la coordenada q corresponde al ángulo θ .
6.4.1. Procedimiento de aplicación
Cada uno de los pasos del procedimiento general que se detalla a continuación, se ilustra utilizando el
mecanismo de dos barras mostrado en la Figura 6. Se trata de determinar el ángulo de equilibrio θ .
La masa de las barras es 20 kg y la fuerza es F = 25 N .
A C F = 25 N
θ
1m B
1m
Figura 6. Mecanismo de dos barras.
1. Diagrama de cuerpo libre

• Dibujar el diagrama de cuerpo libre y la coordenada general q .
• Dar un desplazamiento virtual δ q a la coordenada q y dibujar la configuración desplazada
sobre el diagrama de cuerpo libre.
Ax F = 25 N
Ay θ
By
W = 98.1 N W = 98.1 N
δθ
Figura 7. Diagrama de cuerpo libre y desplazamiento virtual.
La localización de cualquier punto del mecanismo queda totalmente definida mediante el largo de las
barras y la coordenada general q que en este caso, por hábito, corresponde al ángulo θ .
Se le da un desplazamiento virtual δ θ en sentido horario a la coordenada θ , Figura 7. Se puede ver
que bajo este desplazamiento virtual sólo la fuerza F y los pesos realizan trabajo.
Las reacciones de los apoyos no trabajan ya que los puntos no se mueven en la dirección de la
reacción.
2. Desplazamientos virtuales
• Dibujar coordenadas de posición si desde un punto fijo hacia cada una de las fuerzas que
realizan trabajo. Cada una de estas coordenadas debe ser paralela a las líneas de acción de las
fuerzas.
• Relacionar las coordenadas si con la coordenada general q .
• Diferenciar las expresiones que representan los desplazamientos virtuales δ s i respecto a δ q .
XB
δ XB
Ax F = 25 N
yw Ay θ
By
δ yw
W = 98.1 N W = 98.1 N
δθ
Figura 8. Coordenadas de posición.
Se fija como punto de referencia el soporte A .
La ubicación del punto de aplicación de la fuerza F se especifica mediante la coordenada X B y la

de los pesos mediante y w .
La relación entre las coordenadas X B y y w con la coordenada general θ es:
X B = 2 (1 cosθ ) → δ X B = −2 sen θ δ θ (10)
1 1
yw = (1 sen θ ) → δ yw = cosθ δ θ (11)
2 2
3. Ecuación del trabajo virtual

• Escribir la ecuación del trabajo virtual de todo el sistema, expresión (7). El trabajo es
positivo si la fuerza o momento tienen la misma dirección que el desplazamiento virtual y es
negativo en caso contrario.
• Expresar el trabajo de cada fuerza o momento en términos del desplazamiento virtual δ q
de la coordenada general q .
• Factorizar por δ q y resolver para obtener la fuerza, el momento o la posición de equilibrio.
Escribiendo la ecuación de trabajo virtual, expresión (7), para el sistema de barras, se tiene:
W δ yw + W δ yw + F δ X B = 0
Expresando el trabajo de cada fuerza en términos del desplazamiento virtual de la coordenada

general, esto es, reemplazando las expresiones (10) en (11), se tiene:
98.1 ( 12 cos θ δ θ ) + 98.1( 12 cos θ δ θ ) − 25( 2 sen θ δ θ ) = 0 (12)
Factorizando la expresión (12) por el desplazamiento virtual de la coordenada general, tiene:
( 98.1 cosθ − 50 sen θ ) δ θ = 0 (13)
Como δ θ es distinto de cero, entonces:
( 98.1 cosθ − 50 sen θ ) = 0 (14)
Resolviendo, se obtiene:
θ = 63 °
6.5. FUERZAS CONSERVADORAS

Las fuerzas conservadoras son aquellas cuyo trabajo sólo depende de la posición inicial y final,
independiente de la trayectoria que siga para ir desde la posición inicial a final.
6.5.1. Peso
La fuerza que representa el peso de cuerpo es una fuerza conservadora. Considere un cuerpo de peso
P que se mueve a lo largo de una trayectoria como la mostrada en la Figura 9.
P
dl P
dl
θ
y = dl cos θ
P
Desplazamiento diferencial
Figura 9. Cuerpo moviéndose a lo largo de una trayectoria.
El trabajo desarrollado por la fuerza peso cuando el cuerpo se desplaza una cantidad dl es:
dW = ⃗
P⃗dl (15)
Del desplazamiento diferencial detallado en la Figura 9, se puede establecer:
dW = −P (dl cosθ )
(16)
dW = −P dy
Por lo tanto, cuando el cuerpo se mueve desde la posición inicial a la final, Figura 10, el trabajo
realizado por la fuerza peso es:
h
W = −∫ P dy = −P h (17)
0
Posición
final
Posición
inicial
Figura 10. Cuerpo en su posición inicial y final.
Se puede concluir que el trabajo realizado por la fuerza peso es independiente de la trayectoria que
sigue el cuerpo y sólo depende de las posiciones inicial y final.
6.5.2. Resorte
La fuerza que ejerce un resorte lineal, Figura 11, al deformarse es también una fuerza conservadora.
L0
k
Figura 11. Resorte.

La fuerza que ejerce un resorte es:
FR = kl (18)
donde k es la constante elástica y l el alargamiento o acortamiento que sufre el resorte respecto a

su largo natural L 0 .
El trabajo que ejerce la fuerza F R cuando un extremo del resorte sufre un desplazamiento
diferencial dl desde una posición l , Figura 12 es:
dW = −(k l ) dl (19)
L0 l dl
FR
Figura 12. Trabajo diferencial de la fuerza que ejerce un resorte.
Por lo tanto, de la expresión (19) se tiene que cuando un extremo del resorte se desplaza desde la
posición l 1 hasta la posición l 2 , Figura 13, el trabajo que realiza la fuerza que ejerce el resorte es:
l2
1
W = −∫ k l dl = − k ( l 2 − l 1 )
2 2
(20)
l 1
2
L0 l1
FR 1
L0 l2
FR 2
Figura 13. Trabajo de la fuerza que ejerce un resorte.
La expresión (20) muestra que el trabajo de la fuerza ejercida por el resorte depende únicamente
de las posiciones inicial y final, por lo tanto, F R es una fuerza conservadora.
6.6. FUERZAS NO CONSERVADORAS

Las fuerzas no conservadoras son aquellas cuyo trabajo depende de la trayectoria seguida por el
cuerpo para ir desde la posición inicial hasta la posición final. En general el trabajo de una fuerza no
conservadora se disipa en forma de calor.
6.6.1. Fricción
El trabajo que realiza la fuerza de fricción que desarrolla una superficie cuando sobre ella desliza un
cuerpo una distancia dl es:
dW = ( μ k N ) dl (21)
donde μ k es el coeficiente de roce entre la superficie y el cuerpo y N es la reacción normal que

ejerce la superficie sobre el cuerpo.
Considere el cuerpo sobre la superficie circular que se muestra en la Figura 14.
A μk N dl B
μk N R
dθ
dl
Figura 14. Trabajo de la fuerza de fricción.
El trabajo que realiza la fuerza de fricción cuando el cuerpo se mueve des A hasta B a través de la
trayectoria azul es:
B 2R
W = ∫ ( μ k N ) dl = ∫ ( μ k N ) dl = 2( μ k N R) (22)
A 0
El trabajo que realiza la fuerza de fricción cuando el cuerpo se mueve des A hasta B a través de la
trayectoria roja es:
B π
W = ∫ ( μ k N ) dl = ∫ ( μ k N ) R d θ = π ( μ k N R) (23)
A 0
Los resultados de las expresiones (22) y (23) son diferentes, luego el trabajo que realiza la fuerza
de fricción depende de la trayectoria y por lo tanto, es una fuerza no conservadora. Normalmente el
trabajo realizado por este tipo de fuerzas se disipa en forma de calor.
6.7. ENERGÍA
El trabajo realizado por una fuerza conservadora sobre un cuerpo se almacena en éste como energía,
dándole la capacidad de realizar trabajo. Esta capacidad depende de la posición del cuerpo respecto
a un nivel de referencia.
6.7.1. Energía Potencial Gravitacional
Un cuerpo ubicado a una distancia y sobre o bajo el nivel de referencia almacena energía potencial
gravitacional, Figura 15. Esta energía es almacenada por el cuerpo gracias al trabajo W = P y que
realiza la fuerza conservadora peso, P , cuando el cuerpo se traslada desde el nivel de referencia
hasta la posición actual.
Definiendo como nula la energía potencial gravitacional en el nivel de referencia, entonces la energía
potencial de la fuerza peso es:
Vg= Py (24)
Esta energía es positiva, si el trabajo que realiza la fuerza peso, cuando el cuerpo se desplaza desde
su posición actual hasta el nivel de referencia, es positivo. La energía es negativa, si el trabajo que
realiza la fuerza peso, cuando el cuerpo se desplaza desde su posición actual al nivel de referencia,
es negativo
P Vg = P y
Nivel de referencia
Vg = 0
P V g = −P y
Figura 15. Almacenamiento de energía potencial gravitacional.
6.7.2. Energía Potencial Elástica
La energía almacenada por un resorte cuando se encuentra estirado o comprimido se denomina

energía potencial elástica y de acuerdo al trabajo necesario para almacenar esta energía, se
determina como:
1
Ve = K l2 (25)
2
La energía elástica es siempre positiva ya que la fuerza que ejerce el resorte siempre apunta en el
sentido de restauración de su largo natural, es decir, hacia el nivel de referencia.
Nivel de Nivel de
referencia referencia
L0
L0 l
l FR
FR
Figura 16. Almacenamiento de energía potencial elástica.
6.7.3. Energía Potencial
En general, un cuerpo puede estar sometido a la fuerza peso y la fuerza generada por un resorte, lo
que implica que la energía potencial del cuerpo es:
V =Vg + Ve (26)
La energía potencial de un sistema de cuerpos rígidos de un grado de libertad, cuya posición desde el
nivel de referencia se define por s , se expresa según V = V (s) . El trabajo realizado por las
fuerzas peso y las fuerzas de los resortes, cuando el sistema se desplaza desde una posición s1
hasta una posición s2 es:
W 1−2 = V ( s 1) − V (s 2 ) (27)
En la Figura 17 se muestra un cuerpo genérico el cual se encuentra sometido a la acción de la

gravedad y de un resorte. El nivel de referencia está ubicado tal que coincide con el largo natural del
resorte.
k
Nivel de referencia
s1
s
FR
s2
Figura 17. Cuerpo sometido a fuerza peso y de resorte.
Reemplazando en la ecuación (26) las expresiones (24) y (25), se obtiene que la energía potencial del
cuerpo para la posición s es:
1 2
V =−P s + ks (28)
2
Si el bloque se desplaza desde la posición s1 hasta s2 , el trabajo de las fuerzas de peso y resorte,
según la expresión (27) es:
(
W 1−2 = − P s1 +
1 2
) ( 1 2
)
k s − − P s2 + k s2
2 1 2 (29)
6.8. EQUILIBRIO BASADO EN LA ENERGÍA POTENCIAL

En un sistema de un grado de libertad, sometido a fuerzas conservadoras y que se desplaza desde su
posición s hasta una posición s + ds , la ecuación (27) toma la forma:
dW = V ( s) − V ( s + ds) (30)
Reduciendo términos, la expresión (30) que dada por:
dW = −dV (31)
Aplicando el Principio de los Trabajos Virtuales, si en lugar de desplazar el cuerpo un valor real ds ,
se desplaza un valor virtual δ s , la ecuación (30) corresponde a δ W y por la tanto, la expresión (31)
se convierte en:
δ W = −δ V (32)
De acuerdo al Principio de los trabajos Virtuales, en la posición de equilibrio del sistema δ W = 0 ,

por lo tanto, δ V = 0 .
La variación virtual de una función f cualquiera respecto a una coordenada x , se expresa
matemáticamente según:
df
δ f = δx (33)
dx
Por lo tanto, la condición de equilibrio de un sistema expresado en función de la energía potencial es:
dV
δV = δ s =0 (34)
ds
Como δ s ≠ 0 entonces la ecuación (34) se cumple si:
dV
=0 (35)
ds
Aplicando la expresión de equilibrio (35) al ejemplo de la Figura 17, se tiene de (28) que:
dV
= − P + ks = 0
ds
Lo que implica que la posición de equilibrio ( s)eq es:
P
( s)eq =
k
Aplicando el Principio de los Trabajos Virtuales al ejemplo de la Figura 17, se tiene de la expresión
(7) y dando un desplazamiento virtual δ s al cuerpo que:
P
δ W = P δ s − k s δ s = ( P − k s) δ s = 0 → P − ks = 0 ⇒ ( s)eq =
k
De igual forma, aplicando la ecuación de equilibrio en la dirección vertical, según el diagrama de

cuerpo libre de la Figura 18,
FR = k s
se tiene:
P
∑ FV = 0 → ks − P = 0 ⇒ ( s)eq =
k
Como es de esperar los tres métodos conducen al mismo resultado. Sin embargo, dependiendo la
configuración del sistema a resolver, la eficiencia (tiempo y complejidad para resolver) de uno u otro
método es diferente; situación que el ingeniero debe analizar antes de resolver el problema.
6.9. ESTABILIDAD DEL EQUILIBRIO

La energía potencial de un sistema es un indicador de la estabilidad en la configuración de equilibrio
en la que se encuentre el cuerpo, pudiendo ser ésta: estable, neutra o inestable como se muestra en
la Figura 19.
(a ) (b) (c)
Figura 19. Estabilidad de un cuerpo. a) Estable. b) Neutro. c) Inestable.

6.9.1. Equilibrio estable
Una configuración de equilibrio es estable, Figura 19a, cuando al sacar el cuerpo de su posición de
equilibrio mediante un pequeño desplazamiento, éste retoma su posición original. Esta configuración
se caracteriza por que la energía potencial es la mínima posible.
6.9.2. Equilibrio neutro
Una configuración tiene un equilibrio neutro, Figura 19b, cuando al darle un pequeño desplazamiento
ésta permanece en equilibrio. Esta configuración se caracteria por que la energía potencial se
mantiene constante.
6.9.3. Equilibrio inestable
Una configuración de equilibrio es inestable, Figura 19c, cuando al sacar el cuerpo de su posición de
equilibrio mediante un pequeño desplazamiento, éste se aleja de su posición original sin retorno. Esta
configuración se caracteria por que la energía potencial es la máxima posible.
6.9.4. Sistema de un grado de libertad
En un sistema de un grado de libertad cuya posición se define mediante la coordenada s , la energía

potencial se puede escribir de la forma V = V (s) . De acuerdo a la expresión (35), en la
dV
configuración de equilibrio se debe cumplir que = 0 . El tipo de estabilidad debe ser analizado
ds
mediante la evaluación de la segunda derivada de la energía potencial, Figura 20.
2
d V
2
<0
V V V ds dV
=0
2 2 ds
d V d V
2
>0 2
=0
ds ds
dV dV
=0 =0
ds ds
s eq s s eq s s eq s
(a ) (b ) (c)
Figura 20. Curvas de energía potencial. a) Estable. b) Neutra. c) Inestable.
Si la segunda derivada de la energía potencial es mayor que cero en la posición de equilibrio, indica
que la energía potencial es un mínimo, por lo tanto, las condiciones para un equilibrio estable son:
2
dV d V
=0 y >0 (36)
ds ds 2
Si la segunda derivada de la energía potencial es igual a cero en la posición de equilibrio, es necesario

evaluar las derivadas de orden superior. Se concluye que para un equilibrio neutro, se debe cumplir:
2 3
dV d V d V
= = = ⋯= 0 (37)
ds ds 2 ds3
Si la segunda derivada de la energía potencial es menor que cero en la posición de equilibrio, indica
que la energía potencial es un máximo, por lo tanto, las condiciones para un equilibrio inestable son:
2
dV d V
=0 y <0 (38)
ds ds 2
6.9.5. Procedimiento de aplicación
Cada uno de los pasos del procedimiento general que se detalla a continuación, se ilustra utilizando el
mecanismo péndulo-resorte mostrado en la Figura 21. Se trata de determinar el o los ángulos de
equilibrio θ y el tipo de equilibrio. Los datos son: P = 10 kg , L 0 = 300 mm , a = 250 mm y
k = 60 kg / m .
L0 a
Figura 21. Mecanismo péndulo-resorte.
1. Energía potencial
• Dibujar el sistema en una posición arbitraria especificada por una coordenada de posición.
• Definir un nivel de referencia para medir la energía potencial gravitacional de cada elemento del
sistema y así establecer V g en función de la coordenada de posición.
• Expresar la energía potencial elástica V e en función de la coordenada de posición.
• Establecer la energía potencial del sistema V = V g + V e en función de la coordenada de

posición.
P
P
Nivel de referencia
Figura 22. Sistema en una posición arbitraria.
En la Figura 22, se muestra el sistema en una posición arbitraria definida mediante la coordenada de
posición θ .
Se define el nivel de referencia como se muestra en la Figura 22. La energía potencial gravitacional
es:
Vg= Py
y = 2 a cos θ
Por lo tanto, la energía en función de la coordenada de posición es:
V g = 2 P a cos θ
La energía potencia elástica es:
1 2
Ve = ks
2
s = a tg θ
Por lo tanto, la energía en función de la coordenada de posición es:
1
Ve = k (a tg θ ) 2
2
La energía potencial del sistema es:
1
V = 2 P a cosθ + k (a tg θ )2
2
Haciendo uso de identidades trigonométricas, la expresión se puede simplicar:
V = 2 P a cosθ +
2
ka(
1 2 1 − cos 2 θ
1 + cos 2θ )
2. Posición de equilibrio
• La posición de equilibrio del sistema se determina derivando una vez la energía potencial e
igualándola a cero.
Derivando la energía potencial respecto a la coordenada de posición θ e igualándola a cero, se
obtiene:
2
dV 2 k a sen 2θ
= − 2 P a sen θ = 0
dθ ( 1 + cos 2 θ )
2
Haciendo uso de identidades trigonométricas, la expresión se puede simplicar:

2
dV k a sen θ
= − 2 P a senθ = 0
dθ cos3θ
Factorizando por senθ , se tiene:
[ k a2
3
cos θ
− 2 P a sen θ = 0
]
Solución 1:
senθ = 0 → θ =0
Solución 2:
[ k a2
3
cos θ
− 2Pa = 0
] → cosθ =
√
3 ka
2P
→ θ = ±24.7 °
3. Estabilidad
• El tipo de estabilidad en la posición de equilibrio se determina evaluando la segunda derivada de
la energía potencial.
La segunda derivada de la energía potencial del sistema, es:
2 2 2
d V ka 3 k a senθ
= − − 2 P a cosθ
dθ 2 cos 2θ cos4θ
Evaluando la segunda derivada en la solución 1, se obtiene:
|
2
d V
2 = −1250 ; luego el sistema está en equilibrio inestable
dθ θ =0
Evaluando la segunda derivada en la solución 1, se obtiene:
|
2
d V
2
= −7315 ; luego el sistema está en equilibrio inestable
dθ θ = 24.7

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Apuntes Estatica

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A P U N T E S

La redacción de estos apuntes está basada en la siguiente bibliografía:

2.5.5. Cuerpo sometido a tres fuerzas .............................................................................28

5.5.2. Rodadura .............................................................................................................. 62

Figura 1. Línea de acción y sentido de una fuerza.

1.3. FUERZAS SOBRE UNA PARTÍCULA

Figura 2. Resultante de dos fuerzas sobre una partícula.

Figura 3. Resultante de varias fuerzas sobre una partícula.

Figura 4. Perno sometido a dos fuerzas.

Figura 5. Resultante. a) Ley del paralelogramo. b) Regla del triángulo.

Se obtiene: R=98 lb =35 °

Figura 6. Regla del triángulo y cálculos trigonométricos.

Aplicando la ley del coseno,

De la (Figura 7) se construye el triángulo recto BDC .

Figura 7. Construcción geométrica.

Se calcula el largo de los segmentos,

Del triángulo ADC , se tiene,

1.3.1. Sistema de referencia rectangular

Figura 8. Orientación de sistemas de referencia.

1.3.2. Vectores unitarios

Figura 9. Vectores unitarios.

Las componentes rectangulares se pueden escribir en función de los vectores unitarios i y j y de la

Por lo tanto, la fuerza 

donde F x y F y se llaman componentes escales de 

Las componentes escales de 

Determinar las componentes escalares de la fuerza, según un sistema de referencia rectangular.

Figura 10. a) Hombre tirando una cuerda. b) Componentes escalares.

De la Figura 10b, se tiene las componentes escalares son:

De la Figura 10a, se tiene:

AB= 20 15 =25

1.3.3. Suma de fuerzas por componentes

R x iR y j=P x i P y jQ x i Q y j S x iS y j

(a) (b) (c) (d)

∑ F x= R x=P xQ xS x

Figura 12. Perno sometido a un conjunto de fuerzas.

Fuerza Magnitud Ángulo Componentes x Componente y

F1 150 30 129.9 75.0

Figura 13. a) Descomposición de fuerzas. b) Resultante.

De la Figura 13b, se tiene la resultante R y el ángulo  que forma con el eje x .

1.4. EQUILIBRIO DE LA PARTÍCULA EN EL PLANO

Descomponiendo las fuerzas 

Figura 14. Partícula en equilibrio sometida a dos fuerzas.

– Tienen la misma magnitud.

– Actúan en la misma línea de acción.

1.4.1. Diagrama de cuerpo libre

Figura 15. Diagrama espacial.

Figura 16. a) Diagrama de cuerpo libre de la partícula. b) Polígono de fuerzas.

Aplicando la ley del seno (Figura 16b), se tiene:

Resolviendo el sistema de ecuaciones, se obtiene:

donde K es la constante de proporcionalidad y se denomina constante de rigidez del resorte y  l

donde l es el largo actual y l o el largo natural.

Figura 17. Resorte en su largo natural y deformado.

1.5. EQUILIBRIO DE LA PARTÍCULA EN EL ESPACIO

Descomponiendo las fuerzas 

1.5.1. Componentes rectangulares de una fuerza en el espacio

(a) (b) (c)

Figura 18. Descomposición rectangular de una fuerza.

Las tres componentes de 

La relación entre la fuerza F y sus tres componentes F x , F y , F z se visualiza más fácilmente

La fuerza F está representada por la diagonal OA . Los ángulos  x ,  y ,  z definen la dirección de

Los cosenos de  x ,  y ,  z se conocen como los cosenos directores de la fuerza 

(a) (b) (c)

Figura 19. Componentes rectangulares de una fuerza.