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por
Pascual Campoy
Universidad Politécnica Madrid
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control de Procesos Industriales 1
• Introducción
• Función de transferencia
• Punto de equilibrio y variables incrementales
• Sistemas con múltiples entradas
• Linealización de ecuaciones
• Subsistemas y sistemas multivariables
• Simplificación diagramas de bloques
1
Motivación del modelado
vapor
agua
turbina
caldera
2
Motivación:
¿por qué el modelado?
• pregunta: ¿cuál es la entrada adecuada
del sistema para controlar la salida?
(¿qué tiene que hacer el controlador?)
• respuesta: depende del comportamiento
del sistema ante esa entrada
• conclusión: se necesita tener un modelo
del comportamiento del sistema
Modelado de Sistemas:
¿qué es un modelo?
Modelo de un sistema es un conjunto de operaciones
que permiten obtener una buena aproximación de los
valores reales de salida del sistema ante un rango de
valores de las entradas
d d
u yr u ym
Sistema Modelo ym(t)≈yr(t)
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Modelado de Sistemas:
¿para qué un modelo?
• Permite conocer de una manera fácil el
comportamiento de un sistema ante diversas
entradas
• Aplicaciones:
– Aprendizaje del comportamiento de sistemas (ej.
conducción de aviones, operaciones en centrales, ..)
– Experimentación empírica del comportamiento
del sistema ante nuevas entradas
– Análisis teórico del comportamiento del sistema
ante nuevas entadas
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Modelado de sistemas:
ejemplos
• Un circuito eléctrico
• Un motor de gasolina
• Una turbina de vapor
• Una columna de destilación
• El cuerpo humano
• La economía de un país
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Metodologías para la
obtención de un modelo
• Teórica: a partir de las ecuaciones diferenciales
que relacionan las variables del sistema
R
u = Ri + uc #
u C " u = RCu&c + uc
Cu&c = i !
Tipos de modelo
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Modelado lineal de Sistemas
• Introducción
• Función de transferencia
• Punto de equilibrio y variables incrementales
• Sistemas con múltiples entradas
• Linealización de ecuaciones
• Subsistemas y sistemas multivariables
• Simplificación diagramas de bloques
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Función de Transferencia en sistemas
lineales monovariables
ecuación lineal de un sistema monovariable
(una entrada y una salida):
despejando:
Y (s) b q s q + K + b1s + b 0
! = n n
U(s) a s + K + a1s + a 0
Función de Transferencia:
definición
• En sistemas monovariables, continuos,
deterministas, lineales e invariantes el
cociente entre la transformada de Laplace
de la salida y la entrada es siempre fijo y
se le denomina función de transferencia del
sistema.
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
representación gráfica:
U(s) Y(s)
G(s)
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Ejercicio 2.1
Dado el sistema:
R
u = Ri + uc #
" u = RCu&c + uc
Cu&c = i !
u C
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Sistemas con retardo
U(s) T1 (s)
G(s)
agua
T1 T2
U(s) T2 (s)
e-tmsG(s)
gas
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• Función de transferencia
• Punto de equilibrio y variables incrementales
• Sistemas con múltiples entradas
• Linealización de ecuaciones
• Subsistemas y sistemas multivariables
• Simplificación diagramas de bloques
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Ejercicio 2.2: punto de equilibrio
Fs
Punto de equilibrio
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Ejemplo: f.d.t. con variables
incrementales
u • ecuación diferencial del sistema:
Km
K m (u ! y ) + mg = m&y&
intento de resolución mediante transformadas de Laplace:
m y
1
K mU(s) " K mY (s) + mg = m[ s2Y(s) " s˙y (0) " y(0)]
mg s
• ecuación diferencial de variables incrementales:
punto de funcionamiento: K m (u0 ! y0 ) + mg = m&y&0
ecc . dif. variables
! incrementales (restando): K m (!u " !y ) = m!&y&
• resolución mediante transformada de Laplace:
Km
Y (s) = 2
U (s)
ms + K m
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• Sistemas con múltiples entradas
• Linealización de ecuaciones
• Subsistemas y sistemas multivariables
• Simplificación diagramas de bloques
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F.d.T. en sistemas
multi-entradas
u u1
u2 y
Sistema
um
Y ( s ) = Gi ( s )U i ( s ) para u j = 0 j ! i
F.d.T. en sistemas
multi-entradas
Y(s) = G1 (s)U1 (s) + L + Gm (s)U m (s)
representación matricial:
" U1 (s) %
! $ '
Y(s) = [G1 (s)LGn (s)]$ M ' = G((s)U(s)
$#U m (s)'&
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F.d.T. en sistemas
multi-entradas
representación gráfica:
U1(s)
G1(s)
U2(s) + Y(s)
+
G2(s)
... ...
... +
Um(s)
Gm(s)
1 Km
"( s ) = 2
Pr ( s ) + 2 ! (s)
Js + Bs + K m Js + Bs + K m
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Modelado lineal de Sistemas
• Introducción
• Función de transferencia
• Punto de equilibrio y variables incrementales
• Sistemas con múltiples entradas
• Linealización de ecuaciones
• Subsistemas y sistemas multivariables
• Simplificación diagramas de bloques
Ejemplo: Linealización
Fe ecuación diferencial del sistema:
Fe ! a 2 g H = AH&
desarrollo en serie de Taylor en torno a un punto
Fs de funcionamiento: Fe ! a 2 g H 0 = AH& 0
0
" H "2 H
( Fe ! Fe0 ) + Fe0 ! a 2 g H 0 ! a 2 g (H ! H 0 ) ! a 2g ( H ! H 0 ) 2 + L = A( H& ! H& 0 ) + AH& 0
"H 0 "H 2 0
cuando H→H0 queda la ecuación lineal:
g/2 g/2
"ea+ F2eg " aH 0 2"ga H 0 " a!H = A!H& += A
!Fe + Fe!F AH!& H& &
0 + AH 0
0 0
H0 H0
g/2
restando y denominando Δvariable = variable: Fe ! a H = AH&
H0
1
resultando la siguiente f.d.t.: H(s) = Fe (s)
g /2
As + a
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H0
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F.d.T. en sistemas multi-entrada:
linealización y var. incrementales (1/2)
ecuación diferencial:
F(y, y˙ ,K, y (n ),u1, u˙1,K,u1( q1 ),K ,um , u˙ m ,K,u(q m)
m )=0
punto de funcionamiento:
F(y 0 , y˙ 0 ,K,an y (n )
˙1 0 ,K,u1( q01 ),K,um 0 , u˙ m 0 ,K,u(q
0 ,u1 0 , u
m)
m0 ) = 0
! despejando Y(s):
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Ejercicio 2.3: linealización
Dado el sistema:
Ejercicion propuestos:
Linealización
• depósito con entrada la apertura de
salida
• sistema térmico
• reactor químico
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Modelado lineal de Sistemas
• Introducción
• Función de transferencia
• Punto de equilibrio y variables incrementales
• Sistemas con múltiples entradas
• Linealización de ecuaciones
• Subsistemas y sistemas multivariables
• Simplificación diagramas de bloques
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Ejemplo: Subsistemas (2/2)
K1
fuerza contraelectromotriz
Sistemas multivariables:
ecuaciones y F.d.T. (1/2)
ecuaciones linealizadas con variables incrementales:
despejando Y(s):
!
Yi (s) = Gi1 (s)U1 (s) + L + Gim (s)U m (s) i = 1...P
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Sistemas multivariables:
ecuaciones y F.d.T. (2/2)
ecuaciones de las salidas en función de las entradas:
Y1(s) = G11(s) U1(s) +...+G1m(s) Um(s)
...
Yp(s) = Gp1(s) U1(s) +...+Gpm(s) Um(s)
utilizando la notación matricial:
Y1(s) U (s) G11(s) ... G1m(s)
Y(s) = ... U(s) = 1 G(s) = ...
...
Yp(s) Um(s) Gp1(s) ... Gpm(s)
resulta:
Y(s) = G(s) U(s)
Sistemas multivariables:
representación gráfica
U1(s)
G11(s)
U2(s) +
Y1(s)
G12(s) +
... ...
... +
Um(s)
G1m(s)
...
Gi1(s)
+
Yi(s)
Gi2(s) +
... ...
... +
Gim(s)
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Ejercicio:
Sistema multivariable
Dado el sistema del ejemplo anterior:
Trabajo:
depósitos comunicados
a) Calcular las f.d.t. [H1(s) H2(s)]
respecto de [F1(s) S2(s)]
b) Calcular la H2(s) en función
de F1(s) y Ss(s)
c) Calcular las ganacias estáticas
y los tiempos carácterísticos
de dichas f.d.t.
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Trabajo:
depósitos comunicados
• Usando Simulink dar valores coherentes al sistema de
los depositos para su funcionamiento en un p.e.
– a) para los dos depositos con áreas muy distintas y
– b) muy parecidas
• Obtener las f.d.t. de los sistemas en torno a ese p.e.
– a) a partir de las ecuaciones
– b) mediante identificación
• Comparar en Simulink la evolucion de las alturas de los
tres sistemas siguientes; real, f.d.t. a partir de las
ecuaciones y f.d.t. apartir de identificación
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