 Utilizando Matlab calcular y dibujar la respuesta C(kT) antes una señal escalón unitario.

D(z)=1; T=0.5 seg:

 Una vez realizado la gráfica, comparar mediante la respuesta c(t) ósea en tiempo continuo

si la señal de entrada ha sido un escalón unitario.

 A su vez determine cuál ha sido el error en estado estable del sistema en tiempo discreto

ante entradas de diferentes señales típicas.

Figura 1 Sistema de control del sistema

0,5
𝐺𝑝 =
𝑆` + 0,5

La función de transferencia del pulso de la planta es:

𝐺(𝑆)
𝐻𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ᵶ { } (1)
𝑆

0,5
𝐻𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ᵶ { }
𝑆(𝑆+0,5)

(1 − 𝑒 −0.5(0.5) )𝑧 (𝑍 − 1)
𝐻𝐺(𝑧) = −0.5(0,5)
∗
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 ) 𝑍

0.2212
𝐻𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0.7788)
La función de transferencia pulso de lazo cerrado es:

𝐶(𝑧) 𝐷𝐻𝐺(𝑧)
𝐺𝑤 (𝑧) = = (3)
𝑅(𝑧) 1+𝐷𝐻(𝑧)

0.2212 0.2212
(𝑧−0.7788) (𝑧−0.7788)
𝐺𝑤 (𝑧) = 0.2212 = 𝑧−0.7788+0.2212
1+
(𝑧−0.7788) (𝑧−0.7788)

0.2212
𝐺𝑤 (𝑧) =
𝑧 − 0.5576

Despajando C(z) se tiene

C(z) = 𝐺𝑤 (𝑧)𝑅(𝑧) (4)

la entrada es tipo escalón y por lo tanto se tiene:

𝑍
𝑅(𝑍) = 𝑍−1

0.2212𝑍
𝐶(𝑍) =
(𝑍 − 1)(𝑍 − 0.5576)

Se resuelve C(z) por el método de expansión por fracciones parciales

𝐶(𝑍) 0.2212 𝐴 𝐵
= = +
𝑧 (𝑍 − 1)(𝑍 − 0.5576) 𝑧 − 1 𝑧 − 0.5576

Calculamos la variable A y B

0.2212 0.2212
𝐴= = = 0.5
𝑍 − 0.5576 1 − 0.5576

0.2212 0.2212
𝐵= = = −0.5
𝑍−1 0.5576 − 1

0.5𝑍 0.5𝑍
𝐶(𝑍) = −
𝑧 − 1 𝑧 − 0.5576

Aplicando tabla de transformada Z

C(kT) = 0.5 – 0.5(0.5576)𝑘

Para un Sistema continuo la función de transferencia de lazo cerrado se encuentra aplicando la

ecuación 3:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑆)
𝐺𝑤 (𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑆)
0.5 0.5
(𝑆+0.5) (𝑆+0.5)
𝐺𝑤 (𝑠) = 0.5 = (𝑆+0.5)+0.5
1+
(𝑆+0.5) (𝑆+0.5)

0.5
𝐺𝑤 (𝑠) =
(𝑆 + 1)

Si la entrada es un escalón unitario se tiene R(S) = 1/S y aplicando la ecuación 4 para tiempo

continuo se tiene

𝐶(𝑆) = 𝐺𝑤 (𝑆) ∗ 𝑅(𝑆)

0.5
𝐶(𝑆) =
𝑆(𝑆 + 1)

Expandiendo C(S) en fracciones parciales se tiene

0.5 𝐴 𝐵
𝐶(𝑆) = = +
𝑆(𝑆 + 1) 𝑆 (𝑆 + 1)

Calculamos las variables A y B

0.5 0.5
𝐴= = = 0.5
𝑆+1 0+1

𝑂. 5 0.5
𝐵= = = −0.5
𝑆 −1

0.5 0.5
𝐶(𝑆) = −
𝑆 (𝑆 + 1)

Aplicando transformada inversa de Laplace se tiene

𝑐(𝑡) = 0.5 − 0.5𝑒 −𝑡

En la tabla 1 se observa la respuesta del sistema continuo para diferentes valores de t y su

respectivo instante de muestreo kT

t 0 0.5 1 2 3 4 5 10

kT 0 1 2 4 6 6 12 20

c(t) 0 0.1967 0.3160 0.4323 0.4751 0.4908 0.4987 0.4999

c(kT) 0 0.2211 0.3445 0.4516 0.4849 0.4953 0.4995 0.4999

Tabla 1. Valores de respuesta continua c(t) y discreta c(KT)

Figura 2:Respuesta continua y discreta del sistema

El error actuante de estado estable para una entrada escalón es está definido por:
 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = 1+𝐾 (5) donde 𝑘𝑝 = lim 𝐻𝐺(𝑍)
𝑃 𝑧→1

Calculando 𝑘𝑝

0.2212
𝑘𝑝 = lim 𝐻𝐺(𝑍) = lim
𝑧→1 𝑧→1 (𝑧 − 0.7788)

0.2212
𝑘𝑝 =
(1 − 0.7788)

𝑘𝑝 = 1

Por tanto, se tiene que 𝑒𝑠𝑠 aplicando la ecuación 5

𝐴 1
𝑒𝑠𝑠 = =
1 + 𝐾𝑃 1 + 1

𝑒𝑠𝑠 = 0.5

El error actuante de estado estable para una entrada rampa es está definido por:
𝐴 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 (6) donde 𝑘𝑣 = 𝑇 lim(𝑧 − 1)𝐻𝐺(𝑍)
𝑣 𝑧→1

Calculando 𝑘𝑣

1 1 (𝑧 − 1)0.2212
𝑘𝑣 = lim(𝑧 − 1)𝐻𝐺(𝑍) = lim
𝑇 𝑧→1 𝑇 (𝑧 − 0.7788)
𝑧→1

1 (1 − 1)0.2212
𝑘𝑣 =
0.5 (1 − 0.7788)

𝑘𝑣 = 0

Por tanto, se tiene que 𝑒𝑠𝑠 aplicando la ecuación 6

𝐴 1
𝑒𝑠𝑠 = =
𝐾𝑣 0

𝑒𝑠𝑠 = ∞

El error actuante de estado estable para una entrada parábola es está definido por:
𝐴 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 (7) donde 𝑘𝑎 = 𝑇 2 lim(𝑧 − 1)2 𝐻𝐺(𝑍)
𝑎 𝑧→1
Calculando 𝑘𝑎

1 1 (𝑧 − 1)0.2212
𝑘𝑎 = 2
lim(𝑧 − 1)2 𝐻𝐺(𝑍) = lim
𝑇 𝑧→1 𝑇 𝑧→1 (𝑧 − 0.7788)

1 (1 − 1)0.2212
𝑘𝑎 =
0.25 (1 − 0.7788)

𝑘𝑎 = 0

Por tanto, se tiene que 𝑒𝑠𝑠 aplicando la ecuación 7

𝐴 1
𝑒𝑠𝑠 = =
𝐾𝑎 0

𝑒𝑠𝑠 = ∞

 Trace el lugar geométrico de las raíces, suponiendo que la función de transferencia pulso en

lazo abierto.

0,5𝐾(𝑍 + 0,5)
𝐻𝐺(𝑍) =
𝑍(𝑍 − 0,8)(𝑍 2 − 0,8𝑍 + 0,41)

Con el valor de K como el valor de ganancia crítica

Regla 1: Números de ceros Z = 1 en z = -0.5

Número de polos en P =4 en z = 0, z=0.8 y z=0.4±0.5j

Regla 2: Número de ramas 4 (Número mayor entre P y Z)

Regla 3: El LGR es simétrico con respecto al eje real

Regla 4: Número de asíntotas A = P-Z

A = 4-1, A =3

Además, el centro de gravedad se define como:

 ∑ 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠− ∑ 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠
𝐶. 𝐺. = (8)
𝑃−𝑍

(0 + 0.8 + 0.4 + 0.5𝑗 + 0.4 − 0.5𝑗) − (−0.5)

𝐶. 𝐺. =
3

𝐶. 𝐺. = 0.7

Regla 5: El ángulo de las asíntotas es:

180(2𝑞+1)
𝜑𝑞 = (9)
𝑃−𝑍

180(2(0) + 1)
𝜑0 = = 60º
3

180(2(1) + 1)
𝜑1 = = 180º
3

180(2(2) + 1)
𝜑2 = = 300º
3

Regla 6: El lugar geométrico de las raíces sobre el eje real sólo existe a la izquierda de un número

impar de raíces ubicadas sobre dicho eje.

Regla 7: Existen polos complejos conjugados, por lo tanto, se debe calcular el ángulo de partida

del polo.
 Figura 3 Ángulos de polos complejos conjugados con otros polos y ceros

Se tiene que el ángulo de apertura es ∅ = 180º − ∑ ∡ 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 + ∑ ∡ 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠

∅ = 180º − (𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 )+B (10)

0.5
𝜃1 = 180º-tan−1(0.4) = 128.6º

0.5
𝜃2 = tan−1(0.4) = 51.3º

𝜃3 = 90º

0.5
𝐵 = tan−1(0.9) = 29º

Por tanto, aplicando 9

∅ = 180º − (128.6º + 51.3º + 90º)+ 29º

∅ = −69º
Regla 8: Existen polos adyacentes sobre el eje real, por lo tanto, el lugar geométrico de las raíces

abandona el eje en el punto que cumple con:

𝑑𝐾
=0 despejando K de 1+ HG(z)=0
𝑑𝑧

Por tanto:

2𝑧(𝑧−0.8)(𝑧 2 −0.8𝑧+0.41)
K =− 𝑧+0.5

Derivando K con respecto a z se obtiene

𝑑𝐾 3𝑧 4 −1.2𝑧 3 −1.35𝑧 2 +1.05𝑧−0.164

=− (𝑧+0.5)2
=0
𝑑𝑧

3𝑧 4 − 1.2𝑧 3 − 1.35𝑧 2 + 1.05𝑧 − 0.164 = 0

Resolviendo la ecuación de cuarto grado de obtiene z = -0.8047, z =0.2303 y z = 0.4872±j0.24.

Como z = 0.2303 está entre dos polos adyacentes en este punto el lugar geométrico de las raíces

abandona el eje.

Regla 9: Intersección del lugar geométrico de las raíces con el eje imaginario.

0.5𝐾(𝑗𝑣 + 0.5)
1+ =0
𝑗𝑣(𝑗𝑣 − 0.8)(−𝑣 2 − 𝑗0.8𝑣 + 0.41)

𝑗𝑣(𝑗𝑣 − 0.8)(−𝑣 2 − 𝑗0.8𝑣 + 0.41) + 0.5𝐾(𝑗𝑣 + 0.5) = 0

Igualando la parte real con la imaginaria a cero:

(𝑣 4 − 1.05𝑣 2 + 0.25𝐾) = 0
(1.6𝑣 3 − 0.328𝑣 + 0.5𝐾) = 0

Resolviendo las ecuaciones se obtiene K = 0.358, v = ±0.305. Es decir, el LGR corta con el eje

imaginario en z = ±0.305 con K= 0.358.

La ganancia crítica se obtiene haciendo |𝐾𝐻𝐺(𝑧)|=1, se tiene que esto se cumple para z = 0.81

+j0.58, por lo tanto:

0.5𝐾(1.31 + 𝑗0.58)
| |=1
(0.81 + 𝑗0.58)(0.01 + 𝑗0.58)(0.1249 + 0.4756)

2.52K = 1

K = 0.396

Por lo tanto, l LGR para la ganancia crítica K =0.396 es:

Figura 4. LGR para el valor crítico de k.

Dibuje el diagrama de bode, utilizando los comandos de MATLAB para el sistema de control que

se muestra en la figura 2.

Figura 5 Sistema en Lazo cerrado.

Figura 6.Diagrama de Bode del Sistema de la Figura 5.

Códigos:

 Código de Matlab número 1.

clc

n= 0.5;

d= [1 0.5];

[nd, dd]=c2dm (n, d,0.5,'zoh'); % Discretización del sistema.

printsys (nd, dd,'z')

[nwc, dwc]=cloop (n, d, -1); % Lazo cerrado sist. continuo.

[nwd, dwd]=cloop (nd, dd, -1); % Lazo cerrado sist. discreto.

printsys (nwd, dwd,'z')

subplot (2,2,1)

step (nwc, dwc) % Respuesta sist. continuo.

axis ([0 6 0 0.6])

grid

subplot (2,2,2)

dstep (nwd, dwd); % Respuesta sist. discreto.

axis ([0 12 0 0.6])

grid

pause

t = 0:0.5:12;

u = ones (1,25);
y1 = lsim (nwc, dwc, u, t); % Valores de la respuesta cont.

y2 = dlsim (nwd, dwd, u); % Valores de la respuesta disc.

datos = [t' y1 y2]

 Código de Matlab número 2.

n= [0 0.198 0.099];

d1=conv ([1,0], [1 -0.8]);

dt=conv ([1 -0.8 0.41], d1)

x=0:0.2:2*pi;

figure (1), hold on

plot(sin(x), cos(x),'*')

rlocus (n, dt);

axis ([-2 2 -2 2])

 Código de Matlab número 3.

n= [2];

d= [5 1];

[a, b, c, d]= tf2ss (n, d); % Obtención de variables de estado

[ad, bd, cd, dd]= c2dt (a, b, c,0.8,0.8); % Discretiza sistemas con retardo

[nd1, dd1]= ss2tf (ad, bd, cd, dd); % Función de transferecia de pulso
printsys (nd1, dd1,'z');

pause

w=0.01:0.05:3;

[mag, fase, w]=dbode (nd1, dd1,0.8, w)

imargin (mag, fase, w)

 BIBLIOGRAFÍA:

 Garcia Jaimes, l. (2009). control digital teoria y practica (2nd ed.). medellin: politecnico colombiano jic.