1. Transformada de Laplace.

1.1. Sea f : [0, ∞) → < función continua a trozos y de orden exponencial.

Demuestre que si F (s) denota la transformada de Laplace de f , entonces:

lı́m F (s) = 0
s→∞

Solución:

f (t) es de orden exponencial ⇒

|f (x)| ≤ M ecx

|e−sx f (x)| ≤ M e−(s−c)x

Notar que la integral de la función de la derecha converge para s > c, entonces

la transformada de Laplace de f (x) converge absolutamente para s > c.

Z ∞ Z ∞ Z ∞
−sx −sx M
|F (s)| = | e f (x)dx| ≤ |e f (x)dx| ≤ M e−(s−c)x dx = ;s > c
o 0 0 s−c

Luego

lı́m F (s) = 0
s→∞

1.2. Sea f : (0, ∞) → < continua en (0, ∞) y de orden exponencial y tal que

lı́m f (t) = +∞
t→0+

(a) Si lı́mt→0+ tα f (t) = 1, α ∈ (0, 1), demuestre que la transformada de laplace

de la función existe.
1
(b) La transformada de Laplace de la función t− 2 cosh(t) tiene la forma
q p
I = h(s) s + (s2 − 1)
Encuentre h(s) y de aquı́ la expresión final de la transformada.
1
2

Solución:

Z ∞ Z T Z ∞
−st −st
L
à {f (t)} = I = f (t)e dt = f (t)e dt + f (t)e−st dt
0 0 T
sea:
RT
I1 = 0
f (t)e−st dt
R∞
I2 = T
f (t)e−st dt

I2 existe puesto que f (t) es de orden exponecial en (0, ∞)

Z T Z T
−st
I1 = f (t)e dt = lı́m f (t)e−st dt
0 ε→0 ε

Sea t ∈ (0, ε0 ). Ocupando el dato se tiene que |tα f (t) − 1| ≤ µ entonces:

−µ ≤ tα f (t) − 1 ≤ µ

−µ + 1 ≤ tα f (t) ≤ µ + 1
⇔

|tα f (t)| ≤ µ + 1

µ+1
|f (t)| ≤
tα

Ocupando estas cotas:

Z T Z ε0 Z T
−st −st
f (t)e dt = f (t)e dt + f (t)e−st dt
ε ε ε0

de esta última expresión se debe analizar el primer término puesto que el se-
gundo existe.

Z ε0 Z ε0 Z ε0
−st 1 + µ −st 1 + µ 1−α
| f (t)e dt| ≤ e dt ≤ (1 + µ) t−α dt ≤ (ε − ε1−α )
ε ε tα ε 1−α 0

luego
 3

(1 + µ)(ε1−α
0 − ε1−α ) (1 + µ)ε1−α
0
lı́m =
ε→0 1−α 1−α

⇒ I1 ≤ ∞ ⇒ I < ∞ y luego L
à {f (t)} existe.

Parte b:
n 1 o 1 ³ n 1 to n 1 −t o´
à t− 2 coth(t) =
L Ã t− 2 e + L
L Ã t− 2 e
2
1
Para obtener la transformada de la función t− 2 se aplica la definición de trans-
formada de laplace y se hace el cambio de variable st = y 2 , sdt = 2ydy

n o Z ∞ Z ∞ µ ¶− 12 µ ¶ Z ∞
r
− 12 −st − 12 −y 2 y2 2y − 12 −y 2 − 12 1 1 π
L
à t = e t dt = e dy = 2s e dy = 2s π2 =
0 0 s s 0 2 s

Ocupando esta transformada, se aplica la propiedad:

© ª
à f (t)eat = F (s − a)
L

n 1 o 1 µr π r ¶ √ µ√ √ ¶
−2 π π s−1+ s+1
L
à t cosh(t) = + = √
2 s+1 s−1 2 s2 − 1
Sea √ √
A= s−1+ s+1
√
A2 = 2s + 2 s2 − 1
q
√
A= 2s + 2 s2 − 1

n 1 o √ q √ q
−2 π √ π √
à t cosh(t) = √
L 2s + 2 s − 1 = √ √
2 s + s2 − 1
2 s2 − 1 2 s2 − 1
r
π
⇒ h(s) =
2(s2 − 1)
finalmente
r q
π √
I= s + s2 − 1
2(s2 − 1)
4

s2 +1
1.3. Encuentre:f (t) si F (s) = s3 −2s2 −8s

s2 + 1 s2 + 1 A B C
F (s) = = = + +
s(s2 − 2s − 8) s(s − 4)(s + 2) s s−4 s+2

A(s2 − 2s − 8) + B(s2 + 2s) + C(s2 − 4s)

F (s) =
s(s − 4)(s + 2)

s2 (A + B + C) + s(−2A + 2B − 4C) − 8A = s2 + 1

(1) −8A = 1

(2) A − B + 2C = 0

(3) A+B+C =1

1 17 5
A=− ; B= ; C=
8 24 12

1 17 5
F (s) = − + +
8s 24(s − 4) 12(s + 2)

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
1 −1 1 17 −1 1 5 −1 1
f (t) = − LÃ + L Ã + L Ã
8 s 24 s−4 12 s+2
µ ¶
1 17 5
f (t) = − + e4t + e−2t U (t)
8 24 12

1.4. Encuentre
s
(a) f (t) si F (s) = (s2 +a2 )(s2 +b2 )
, a2 6= b2
n o
5s+3
(b) L−1 (s−1)(s2 +2s+5)
 5

Solución:

(a)
As + B Cs + D (As + B)(s2 + b2 ) + (Cs + D)(s2 + a2 )
F (s) = 2 + =
(s + a2 ) (s2 + b2 ) (s2 + a2 )(s2 + b2 )

(1) A+C =0

(2) Asb2 + Csa2 = s ⇔ Ab2 + Ca2 = 1

(3) Bs2 + Ds2 = 0

(4) Bb2 + Da2 = 0

1 1
A= ; B=0 ; C= ; D=0
(b2 − a2 ) (a2 − b2 )

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 s −1 s −1 s
L
à =L
à +L
Ã
(s + a )(s2 + b2 )
2 2 (b2 − a2 )(s2 + a2 ) (a2 − b2 )(s2 + b2 )

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 s 1 s 1 s
L
à = 2 à −1
L + 2 L
à −1
(s + a )(s2 + b2 )
2 2 2
(b − a ) (s2 + a2 ) (a − b2 ) (s2 + b2 )

finalmente

½ ¾
−1 s 1 1
L
à = cos(at) + 2 cos(bt)
(s + a )(s2 + b2 )
2 2 (b2 2
−a ) (a − b2 )

(b)
5s + 3 A Bs + C
2
= + 2
(s − 1)(s + 2s + 5) (s − 1) (s + 2s + 5)
2
⇒ A(s + 2s + 5) + (Bs + C)(s − 1)
2
(1) (A + B)s = 0 ⇒ A = −B

(2) (2A − B + C)s = 5s

6

(3) 5A − C = 3 ⇒ C = 5A − 3

(1)y(3)en(2) ⇒ 2A + A + 5A − 3 = 5 ⇒ 8A = 8

→A=1 → B = −1 →C=2

½ ¾ ½ ¾
−1 1 2−s −1 1 2 s
L + 2 =L + 2 − 2
s − 1 s + 2s + 5 s − 1 s + 2s + 5 s + 2s + 5

½ ¾
−1 1 2 s+1−1
=L + 2 2
−
s − 1 (s + 1) + 2 (s + 1)2 + 22

½ ¾
−1 1 2 s+1 1 2
=L + − +
s − 1 (s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22 2 (s + 1)2 + 22

1 3
= et + e−t sin(2t) − e−t cos(2t) + e−t sin(2t) = et + e−t sin(2t) − e−t cos(2t)
2 2

1.5. Sea H(t) una función igual a t cuando 0 < t < 4 e igual a 5 cuando t > 4.
Obtenga L
à {H(t)} por definición y usando escalón unitario

Solución 1:
Aplicando la definición de transformada de Laplace:
Z ∞ Z 4 Z ∞
−st −st
L
à {H(t)} = H(t)e dt = te dt + 4e−st dt
0 0 4

R −st R e−st −st e−st

te−st dt = − te s + s
dt = − te s − s2

−st
u = t ⇒ du = dt; dv = e−st dt ⇒ v = − e s

µ ¶4 µ −st ¶∞
te−st e−st e
L
à {H(t)} = − − 2 +5 − 2
s s 0 s 4
 7

1 e−4s e−4s
L
à {H(t)} = + − 2
s2 s s

Solución 2:
(usando escalón unitario)

H(t) = tU (t) − [t − 5]U (t − 4) + U (t − 4)

H(S) = L
à {H(t)} = L
à {tU (t)} − L
à {[t − 4]U (t − 4)} + L
à {U (t − 4)}

1 e−4s e−4s
L
à {H(t)} = + − 2
s2 s s

1.6. Ocupando transformada de Laplace resuelva la siguiente ecuación difer-

encial

x00 + k 2 x = f (t) ; x(0) = x0 (0) = 0

∞
X
f (t) = U (t − i)
i=0

Solución

Se asume que la transformada de Laplace de la Serie es la Serie de las transfor-

madas de Laplace:
(∞ ) ∞ ∞
X X e−is 1 X ¡ −s ¢i
LÃ {f (t)} = L
à U (t − i) = = e
i=0 i=0
s s i=0

Recordando la suma geométrica:

ST = a0 + a1 + a2 + . . . + an

aST = a1 + a2 + a3 + . . . + an+1

luego
8

1−an+1 1
P∞ −s i 1 1−(e−s )
n+1

ST = 1−a
⇒ s i=0 (e ) = s
lı́mn→∞ 1−e−s

1
L
à {f (t)} =
s(1 − e−s )

Ahora se aplica transformada de Laplace a la ecuación diferencial

à {x00 } + k 2 L
L Ã {x} = L
à {f (t)}

sea X(s) = L
à {x(t)}

luego

1
s2 X(s) − sx(0) − x0 (0) + k 2 X(s) =
s(1 − e−s )

1 1 k
X(s) = =
(s2 + k 2 )s(1 − e−s ) k (s + k )s(1 − e−s )
2 2

Se conocen las transformadas de Laplace:

½ ¾ ∞
X
−1 1
L
à = f (t) = U (t − i)
s(1 − e−s) 0
½ ¾
−1 k
LÃ = sin(kt)
s2 + k 2

Ahora se aplica el teorema de Convolución:

Z t
−1
L
à {F (s)G(s)} = f (τ )g(t − τ )dτ
0

Z tX
∞ ∞ Z
1 1X t
x(t) = U (τ − i) sin(k(t − τ ))dτ = U (τ − i) sin(k(t − τ ))dτ
k 0 i=0
k i=0 0

∞ µZ ¶ ∞
1X t
1 X
x(t) = sin(k(t − τ ))dτ U (t − i) = 2 (−1 + cos(k(t − i)))U (t − i)
k i=0 i k i=0
 9

finalmente

∞
1 X
x(t) = 2 (−1 + cos(k(t − i)))U (t − i)
k i=0

1.7. (a) Considere el problema con valores iniciales:

∞
X
00 0
x + 2x + x = δnπ (t) ; x(0) = x0 (0) = 0
n=0

Determine la solución usando transformada de Laplace, para esto suponga que

la transformada de la serie es la serie de las transformadas y similarmente para la
transformada inversa.

(b) Si t ∈ [jπ, (j + 1)π] demuestre que x(t) = e−t (tαj + βj ), para

ciertas constantes αj y βj .

Solución:

parte (a):

∞
X
x00 + 2x0 + x = δnπ (t)
n=0
⇒
∞
X
2
s X(s) + 2sX(s) + X(s) = e−nπs
n=0

⇒
X∞
e−nπs
X(s) =
n=0
(s + 1)2

⇒
1
F (s) = ⇒ Ã −1 {F (s)} = te−t
f (t) = L
(s + 1)2
10

⇒
½ ¾
−1 e−nπs
L
à = f (t − nπ)U (t − nπ) = [t − nπ]e−(t−nπ) U (t − nπ)
(s + 1)2

luego

∞
X
à −1 {X(s)} =
x(t) = L U (t − nπ)[t − nπ]e−(t−nπ)
n=0

parte (b):

si t ∈ [jπ, (j + 1)π]

entonces

j j
X X
−(t−nπ)
x(t) = U (t − nπ)[t − nπ]e ⇔ x(t) = [t − nπ]e−(t−nπ)
n=0 n=0

" j j
#
X X
−t nπ nπ
x(t) = e t e − nπe
n=0 n=0

denotando

j j
X X
nπ
αj = e ; βj = nπenπ
n=0 n=0

finalmete

x(t) = e−t (tαj + βj )

 11

1.8. Usando transformada de Laplace resuelva el siguiente sistema de ecua-

ciones diferenciales ordinarias.

x01 = x1 − x2 + et cos(t)
x02 = x1 + x2 + et sen(t)
x1 (0) = 0 x2 (0) = 0

Solución:

Se aplica transformada de Laplace a ambas ecuaciones. Sea X1 (s) = L

à {x1 (t)}
y X2 (s) = L
à {x2 (t)}. Entonces se cumple:

(s − 1)
sX1 (s) − x1 (0) = X1 (s) − X2 (s) +
(s − 1)2 + 1
1
sX2 (s) − x2 (0) = X1 (s) + X2 (s) +
(s − 1)2 + 1

Aplicando las condiciones iniciales y escribiendo el problema como un sistema

de ecuaciones algebraicas resulta:
· ¸· ¸ " (s−1) #
s−1 1 X1 (s) 2 +1
= (s−1) 1
−1 s − 1 X2 (s) (s−1)2 +1

· ¸ · ¸· ¸ · ¸
X1 (s) 1 s − 1 −1 (s − 1) 1 (s − 1)2 − 1
= =
X2 (s) ((s − 1)2 + 1)2 1 s−1 1 ((s − 1)2 + 1)2 2(s − 1)

Entonces:

(s − 1)2 − 1 2(s − 1)
X1 (s) = , X2 (s) =
((s − 1)2 + 1)2 ((s − 1)2 + 1)2

Ahora se calculan las transformadas inversas:

½ ¾ ½ ¾ ( s
)
(s − 1)2 − 1 s 2
− 1 −d( (s2 +1) )
à −1
x1 (t) = L Ã −1
= et L Ã −1
= et L
((s − 1)2 + 1)2 (s2 + 1)2 ds
½ ¾
t −1 s
x1 (t) = e tÃL 2
= et t cos(t)
(s + 1)

Lo mismo para x2 (t)

12

 ³ ´
½ ¾ ½ ¾  −d (s21+1) 
2(s − 1) 2s
à −1
x2 (t) = L Ã −1
= et L Ã −1
= et L
((s − 1)2 + 1)2 (s2 + 1)2  ds 
½ ¾
t −1 1
x2 (t) = e tÃL 2
= et t sin(t)
(s + 1)

Finalmente la solución del sistema de ecuaciones diferenciales es:

· ¸ · t ¸
x1 (t) e t cos(t)
x(t) = = t
x2 (t) e t sin(t)

1.9. (i) Encuentre las transformadas inversas de Laplace en los siguientes

casos:

(a) ½ ¾
−1 1
L 2
s + s − 20
(b) ½ ¾
−1 s−1
L
s (s2 + 1)
2

(ii) Encuentre las siguientes transformadas de Laplace:

(a) © ª
L et cos(3t)

(b) © ª
L t2 cos2 (t)

Solución

(i) (a)
½ ¾ ½¾ · ¸ · ¸
−1 1 A −1 B −1 1 −1 1
L 2
=L + =A·L +B·L
s + s − 20 s+5 s−4 s+5 s−4
· ¸ · ¸
1 −1 1 1 −1 1 1 1
=− ·L + ·L = − · e−5t + · e4t
9 s+5 9 s−4 9 9

(i) (b)
 13

· ¸ · ¸
−1 s−1 −1 A B C ·s+D
L =L + 2+
s2 (s2 + 1) s s s2 + 1
· ¸ · ¸ · ¸ · ¸
−1 1 −1 1 −1 s −1 s
=A·L +B·L +C ·L +D·L
s s2 s2 + 1 s2 + 1
A = 1 −→ B = −1 −→ C = −1 −→ D = 1

= 1 − t − cos(t) + sen(t)

(ii) (a)

Por trigonometria
cos 2x + 1
cos2 (x) =
2
½ ¾
© t ª t 1 1¡ ¢
=⇒ L e cos(3t) = L e (cos6t + 1) = L{et cos6t} + L{et }
2 2
µ ¶
t 1 s−1 1
L{e cos(3t)} = +
2 (s − 1)2 + 36 s − 1

(ii) (b)
½ ¾
©2 2 ª 2 1 1¡ ¢
L t cos (t) = L t (cos2t + 1) = L{t2 cos2t} + L{t2 }
2 2
µ 2
¶ µ µ ¶ ¶
1 2 d s 2 1 d s2 + 4 − 2s2 2
= (−1 ) 2 ( 2 )+ 3 = + 3
2 ds s + 4 s 2 ds (s2 + 4)2 s
µ 2 2 2 2
¶
1 −2s(s + 4) − 4s(s + 4)(4 − s ) 2 −s(s + 4 + 8 − 2s2 )
2
1
= 2 4
+ 3
= 2 3
+ 3
2 (s + 4) s (s + 4) s
(s2 − 12) 1
L{t2 cos2 (t)} = s 2 3
+ 3
(s + 4) s

1.10. Encuentre las siguientes transformadas de Laplace:

(a)
L{e2t (t − 1)2 }
(b)
L{et U (t − 5)}
(c)
L{te−3t cos(3t)}
14

(en (b) U es la función Escalón Unitario)

Solución

(a)
L{e2t (t − 1)2 } = L{e2t (t2 − 2t + 1)} = L{e2t t2 } − 2L{e2t t} + L{e2t }

2! 1! 1 2 2 1
= 3
−2 2
+ = L{e2t (t − 1)2 } = 3
− 2
+
(s − 2) (s − 2) (s − 2) (s − 2) (s − 2) (s − 2)

(b)
e−as e−5s
L{U (t − a)} = ⇒ L{U (t − 5)} =
s s
−5(s−1)
e
L{et U (t − 5)} =
s−1

(c)
s
⇒ L{cos(3t)} =
s2
+9
s2 + 9 − 2s2 9 − s2
⇒ L{t cos(3t)} = = 2 = L{g(t)} = F (s)
(s2 + 9)2 (s + 9)2
9 − (s + 2)2
⇒ L{e−2t g(t)} = F (s + 2) =
((s + 2)2 + 9)2
(s + 2)2 − 9
L{te−3t cos(3t)} = −( )
((s + 2)2 + 92 )

1.11. Resuelva el siguiente sistema con condiciones iniciales.

· ¸ · ¸
0 0 ω δ(t − ω) + U (t − 2ω) − U (t − 3ω)
X = X+
−ω 0 0
X(0) = 0

Solución:

Se aplica transformada de Laplace a ambas ecuaciones. Sea X1 (s) = L

à {x1 (t)}
y X2 (s) = L
à {x2 (t)}. Entonces se cumple:
1 1
sX1 (s) − x1 (0) = ωX2 (s) + e−ωs + e−2ωs − e−3ωs
s s
sX2 (s) − x2 (0) = −ωX1 (s)
 15

Aplicando las condiciones iniciales y escribiendo el problema como un sistema

de ecuaciones algebraicas resulta:
· ¸· ¸ · −ωs 1 −2ωs 1 −3ωs ¸
s ω X1 (s) e + se − se
=
−ω s X2 (s) 0
· ¸ · ¸ · −ωs 1 −2ωs 1 −3ωs ¸
X1 (s) 1 s ω e + se − se
= 2
X2 (s) s + ω −ω s
2 0
· ¸ · ¸
X1 (s) 1 se−ωs + e−2ωs − e−3ωs
= 2 −ω
X2 (s) s + ω 2 −ωe−ωs + s (e−2ωs − e−3ωs )

Entonces:

se−ωs e−2ωs − e−3ωs

X1 (s) = +
s2 + ω 2 s2 + ω 2
−ωe−ωs ω(e−2ωs − e−3ωs )
X2 (s) = 2 −
s + ω2 s(s2 + ω 2 )

½ ¾
−1 seωs
L
à = U (t − ω)f (t − ω) = U (t − ω) cos(ω(t − ω))
s2 + ω 2
s
F (s) = → f (t) = cos ωt
s2+ ω2
½ ¾
−1 ω(e−2ωs − e−3ωs ) 1
L
Ã
(s2 + ω 2 ) ω
1
= [U (t − 2ω) sin(ω(t − 2ω)) − U (t − 3ω) sin(ω(t − 3ω))]
ω

½ ¾
−1ωe−ωs
L
à = −U (t − ω) sin(ω(t − ω))
s2 + ω 2
½ ¾ ½ ¾ ½ 2 ¾
−1 ω −1 A Bs + C −1 As + Aω 2 + Bs2 + Cs
L
à =L
à + 2 =LÃ
s(s2 + ω 2 ) s s + ω2 s(s2 + ω 2 )
1 1
C = 0 −→ A = −→ A + B = 0 −→ B = −
ω ω
½ ¾
1 1 s 1 1
LÃ −1 − 2 2
= − cos ωt = f (t)
ωs ω s + ω ω ω
½ ¾ · ¸ · ¸
−1 ω(e−2ωs − e−3ωs ) 1 1 1 1
L
à = U (t−2ω) − cos ω(t − 2ω) −U (t−3ω) − cos(ω(t − 3ω))
(s(s2 + ω 2 )) ω ω ω ω
16

Finalmente las soluciones son:

1
x(t) = U (t−ω) cos(ω(t−ω))+ [U (t − 2ω) sin(ω(t − 2ω)) − U (t − 3ω) sin(ω(t − 3ω))]
ω
· ¸ · ¸
1 1 1 1
y(t) = −U (t−ω) sin(ω(t−ω))+U (t−2ω) − cos ω(t − 2ω) −U (t−3ω) − cos(ω(t − 3ω))
ω ω ω ω

1.12. (i) Resuelva la ecuación:

· ¸ · ¸
0 a b U (t − a)
x = x+ a, b ∈ <+
−b a δ(t − b)
x(0) = 0

Solución: Por Laplace:

x0 (t) = ax(t) + by(t) + U (t − a)

y 0 (t) = −bx(t) + ay(t) + δ(t − b)

Sea
x(t = 0) = x0 = 0
y(t = 0) = y0 = 0

1
⇒ sX(s) − x0 = aX(s) + bY (s) + e−sa
s
sY (s) − y0 = −bX(s) + aY (s) + e−bs

(s − a)X(s) − bY (s) = x0 + e−sa

bX(s) + (s − a)Y (s) = y0 + e−bs
· ¸ · ¸· ¸
X(s) 1 s−a b x0 + 1s e−as
=
Y (s) (s − a)2 + b2 −b s − a y0 + e−bs
· ¸ · (s−a) ¸
X(s) e−as
+ be −bs 1
= s
b −as
Y (s) −se + (s − a)e −bs
(s − a)2 + b2
be−bs e−as ae−as
⇒ X(s) = + −
(s − a)2 + b2 (s − a)2 + b s((s − a)2 + b2 )
be−as se−bs ae−bs
Y (s) = − + −
s((s − a)2 + b2 ) (s − a)2 + b2 (s − a)2 + b
 17

½ ¾ ½ ¾
−1 b at −1 b
L
à 2 2
=e L Ã 2 2
= eat sin bt
(s − a) + b s +b
½ ¾
1 1
à −1
L 2 2
= eat sin bt
(s − a) + b b
½ ¾ ½ ¾
−1 1 −1 A B Beat
L
à = L
à + = A + sin bt
s((s − a)2 + b2 ) s (s − a)2 + b2 b
½ ¾ ½ ¾
−1 (s − a) + a at −1 s a at eat a
L
à = e L
à + = e cos(bt) + sin(bt)
(s − a)2 + b2 s2 + b2 s2 + b2 b

1
⇒ x(t) = U (t − b)ea(t−b) sin(b(t − b)) + U (t − a) ea(t−a) sin(b(t − a))
b
½ ¾
B a(t−a)
−aU (t − a) A + e sin(b(t − a))
b
½ ¾
B a(t−a)
Y (t) = −bU (t − a) A + e sin(b(t − a))
b
n a a(t−b) o
a(t−b)
+U (t − b) e cos(b(t − b)) + e sin(b(t − b))
½ b ¾
1 a(t−b)
−aU (t − b) e sin(b(t − b))
b
½ ¾
B a(t−a) © ª
y(t) = −bU (t − a) A + e sin(b(t − a)) + U (t − b) ea(t−b) cos(b(t − b))
b

1.13. Usando transformada de Laplace encuentre la solución de la ecuación

integral:
Z t
y(t) = cos t + e−s y(t − s)ds
o

Solución:

L {y(t)} = Y (s)
s
L{cos t} = 2
s +1
½Z t ¾
Y (s)
L e−s y(t − s)ds = L{e−t }Y (s) =
o s+1
18

s 1 1 s s
⇒ Y (s) = + Y (s) ⇒ Y (s)[1 − ] = Y (s) = 2
s2 +1 s+1 s+1 s+1 s +1
s+1 s 1
Y (s) = 2 = 2 + 2
s +1 s +1 s +1

y(t) = cos(t) + sin(t)

1.14. Calcule la transformada de Laplace de la onda cuadrada:

½
1 si 2n ≤ t < 2n + 1 ,n ∈ N
w(x) = (1.1)
−1 si 2n + 1 ≤ t < 2n + 2 ,n ∈ N

Solución:

Forma 1

w(t) = U (t) − 2U (t − 1) + 2U (t − 2) − 2U (t − 3) + . . .

∞
X
w(t) = U (t) + 2 (−1)i U (t − i)
i=1
∞
X
⇒ L{w(t)} = L{U (t)} + 2 (−1)i L{U (t − i)}
i=1

X ∞ X ∞
1 1 1
= +2 (−1)i e−is = [1 + 2 (−e−s )i ]
s i=1
s s i=1
n
X X n X∞
i p − pn+1 i p
p = , lı́m p = pi = , (|p| < 1)
i=1
1 − p n→∞ i=1 i=1
1−p
· ¸ s ³s´
1 (−e−s ) 1 1 − e−s e 2 1
= 1+2 = / s = tan h
2 1 + e−s 2 1 + e−s e 2 s 2

Forma 2

Rw
o
e−sβ F (β)dβ
F (t + w) = F (t) ⇒ L{F (t)} =
1 − e−sw
 19

w=2
Z 2 Z 1 Z 2 µ ¶ µ ¶
−sβ −sβ −sβ −e−sβ e−sβ
e w(β)dβ = e 1dβ + e (−1) = |+ |
o o 1 s s

−e−s 1 e−2s e−s

= + + −
s s s s
· ¸ · ¸ 1
1 1 − 2e−s + e−2s 1 (1 − e−s ) e 2 s
L{F (t)} = = / 1s
s 1 − e−2s s (1 + e−s e2
1 ³ s ´
⇒ L{F (t)} = tan h
s 2

1.15. (i) Dibuje la función e(t)dada por:

e(t) = t − j , para j ≤ t < j + 1, j ∈ {0} ∪ N
Demuestre que su transformada de Laplace es dada por:
µ ¶
1 1 e−s
+
s s e−s − 1

(ii) Considere ahora el circuito electrico RLC en serie

El voltaje v(t) en el condensador C satisface la ecuación diferencial

d2 v RC dv 1 e(t)
C 2
+ + v=
dt L dt L L

Calcule el voltaje v(t)por el condensador de la corriente i(t) = C dv dt

(t), si la
entrada de voltaje e(t) esta dado por la función de la parte (i), y las condiciones
iniciales son v(0) = v0 , i(0) = i0
Las constantes quedan dadas por LC = 1, RC = 2

Solución:

(i)
Vi (t) = t − U (t − 1) − U (t − 2) − . . . − U (t − i) − . . .

∞
X
Vi (t) = t − U (t − i)
i=1
20

( ∞
)
X
L {Vi (t)} = L{t} − L U (t − i)
i=1

X ∞ ∞ µ ¶
1 1 1 1 X −s i 1 1 e−s 1 1 e−s
= 2− e−si = 2 − (e ) = 2 − −s
= −
s i=1
s s s i=1 s s1−e s s 1 − e−s

(ii)

LCv 00 + RCv 0 + v = vi
v 00 + 2v 0 + v = vi \ L
s2 V (s) − sv(0) − v 0 (0) + 2sV (s) − 2v(0) + V (s) = Vi (s)
v0 v0 + v 0 (0) vi (s)
V (s) = + 2
+
s+1 (s + 1) (s + 1)2
1
v 0 (0) = i0
C
½ ¾ ½ ¾
−1 1 −t −1 1
L =e ; L = e−t t
s+1 (s + 1)2
½ ¾ Z t
−1 Vi
L = Vi (τ )e−(t−τ ) (t − τ )dτ = V3 (t)
s+1 0
µ ¶ Z t
−t 1 −t
⇒ v(t) = v0 e + v0 + · i0 te + Vi (τ )e−(t−τ ) (t − τ )dτ
C 0
| {z }
µ ¶
1
⇒ v(t) = v0 e−t + v0 + · i0 te−t + V3 (t)
C
dv
i(t) = C ·
dt
dV3
i(t) = i0 · e−t − (C · v0 + i0 )te−t +
µ µ Z t dt ¶¶
Z t
dV3 d −t τ τ
= e −t Vi (τ )e dτ − Vi (τ )e τ dτ
dt dt 0 0
µ Z t Z t ¶
dV3 −t τ τ
=e −t Vi (τ )e dτ + (1 − τ )e Vi (τ )dτ
dt 0 0
µZ t Z t ¶
−t −t −t τ τ
i(t) = i0 · e − (C · v0 + i0 )te + e (1 − τ )e Vi (τ )dτ − t Vi (τ )e dτ
0 0

Otra forma:
 21

∞
1 1 X −s i
L {Vi (t)} = 2 − (e )
s s i=1
½ ¾ ( ∞
)
Vi (s) 1 1 X
−1 −1 −si
L =L − e
(s + 1)2 s2 (s + 1)2 (s + 1)2 i=1
( ∞ µ ¶ )
−2 1 2 1 X 1 1 1
L−1 + 2+ + − − − e−si
s s (s + 1) (s + 1)2 i=1
s (s + 1) (s + 1)2

∞
X
¡ −t −t
¢ ¡ ¢
= −2 + t + 2e + te − 1 − e−(t−i) − (t − i)e−(t−i) U (t − i)
i=1

µ ¶ X∞
−t i0 ¡ ¢
v(t) = −2+t+(2+v0 )e + 1 + v0 + te−t − 1 − e−(t−i) − (t − i)e−(t−i) U (t−i)
C i=1

i(t) = C + (i0 − 2C)e−t − (C + v0 C + i0 )te−t

∞
X £ ¡ ¢¤
− (t − i)e−(t−i) U (t − i) + 1 + (t + 1 − i)e−(t−i) δ(t − i)
i=1

1.16. Encuentre la transformada inversa de las siguientes funciones:

(a)
½ ¾
−1 (s + 1)2
L
(s + 2)4

(b)
½ µ ¶¾
−1 s2 + 1
L ln
s2 + 4

(c)
½ ¾
−1 sF (s)
L
s2 + 4

Suponga que f (t) = L−1 (F (s))

22

Solución:

(a) Fracciones Parciales :

(s + 1)2 A B C D
4
= + 2
+ 3
+
(s + 2) s + 2 (s + 2) (s + 2) (s + 2)4

A(s + 2)3 + B(s + 2)2 + C(s + 2) + D = s2 + 2s + 1

A(s3 + 6s2 + 12s + 8) + B(s2 + 4s + 4) + C(s + 2) + D = s2 + 2s + 1

A = 0 −→ B = 1 −→ C = −2 −→ D = 1

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 (s + 1)2 −1 1 −1 1 −1 1
L =L − 2L +L
(s + 2)4 (s + 2)2 (s + 2)3 (s + 2)4
e−2t e−2t
= te−2t − 2t2 + t3
2 6
½ ¾ · ¸
−1 (s + 1)2 −2t t2
L = te 1−t+
(s + 2)4 6

(b)

½ µ ¶¾
−1 s2 + 1 © ¡ ¢ª © ¡ ¢ª
L ln = L−1 ln s2 + 1 − L−1 ln s2 + 4
s2 + 4
© ¡ ¢ª © ¡ ¢ª
L(f (t)) = F (s) = ln s2 + 1 L(g(t)) = G(s) = ln s2 + 4

dF (s) 2s dG(s) 2s
= 2 = 2
ds s +1 ds s +4

→ 2L−1 {F 0 (s)} = 2 cos t → 2L−1 {G0 (s)} = 2 cos 2t

Además que:

2s
−L {tf (s)} = /L−1 ()
s2 + 1

−tf (t) = 2 cos t

 23

2
f (t) = − cos t
t
2s
−L {tg(s)} = /L−1 ()
s2 +4
2
f (t) = − cos 2t
t
½ µ 2 ¶¾
−1 s +1 2
⇒L ln 2 = [cos(2t) − cos(t)]
s +4 t

(c)
½ ¾
−1 sF (s)
L
s2 + 4
½ ¾
−1 s
L = cos 2t
s2 + 4

L−1 {F (s)} = f (t)

Por teorema de convolución
½ ¾ Z t
−1 sF (s)
⇒L = f (t − β) cos 2βdβ
s2 + 4 o

1.17. Usando transformada de Laplace resuelva los siguientes problemas.

(i) Encuentre la solución de:

· µ ¶¸
d4 y L
EI 4 = ω0 1 − U x −
dx 2
que satisface y(0) = y 0 (0) = 0 , y(L) = y 00 (L) = 0.

Aqui E, I, ω0 son constantes positivas y L > 0.

(ii) Encuentre la solución de:

y 00 − 7y 0 + 6y = e0 + δ(t − 10π) + δ(t − 20π)

y(0) = y 0 (0) = 0

Solución:
24

(i) · µ ¶¸
d4 y L
EI 4 = ω0 1 − U x − /L()
dx 2
µ µ ¶¶
(iv) L
EIL(y ) = ω0 L(1) − ω0 L U x −
2
Sea F (s) = L(y(x))
L
£ 4 3 2 0
¤ ω0
00 e− 2 s
000
EI s F (s) − s y(0) − s y (0) − sy (0) − y (0) = − ω0
s s

Sea y 00 (0) = C1 y 000 (0) = C2

ω0 h L
i
s4 F (s) − sC1 − C2 = 1 − e− 2 s
EIs
" L
#
ω0 1 e− 2 s
s4 F (s) = − + sC1 + C2
EI s s
" L
#
ω0 1 e− 2 s C1 C2
F (s) = 5
− 5 + 3 + 4 /L−1 ()
EI s s s s
" ½ ¾ ( L )# ½ ¾ ½ ¾
ω0 −1 1 −1 e− 2 s −1 1 −1 1
y(x) = L 5
−L 5
+ C1 L 3
+ C2 L
EI s s s s4
½ ¾ ½ ¾
−1 1 1 −1 4! x4
→L = L =
s5 4! s5 24
½ ¾
¶ µ µ ¶ µ ¶¡ ¢4
−1 −L s 1 L L L x − L2
→L e =U x−
2 G x− =U x−
s52 2 2 24
½ ¾ ½ ¾
1 1 −1 2 x2
→ L−1 = L =
s3 3! s3 2
½ ¾ ½ ¾
1 1 −1 3! x3
→ L−1 = L =
s4 6 s4 6
" ¡ ¢4 µ ¶ #
ω0 x4 x − L2 L x2 x3
⇒ y(x) = − U x− + C1 + C2
EI 24 24 2 2 6

Evaluando en L:
· ¸
ω0 L4 L4 L2 L3
y(L) = 0 = − + C1 + C2
EI 24 16 · 24 2 6
 25

· ¸
ω0 L 2 L2 C2 L
0= − + C1 +
EI 12 16 · 12 3
5 ω0 2 C2 L
0= L + C1 +
64 EI 3
à " µ ¶3 µ ¶ µ ¶4 µ ¶#!
3
ω0 x 1 L L L L x2
y 0 (x) = − 4 x− U x− + x− δ −x +C1 x+C2
EI 6 24 2 2 2 2 2
à " µ ¶2 µ ¶ µ ¶3 µ ¶#!
ω0 x2 1 L L L L
y 00 (x) = − 12 x − U x− +4 x− δ −x
EI 2 24 2 2 2 2
à " µ ¶3 µ ¶ µ ¶4 µ µ ¶¶0 #!
ω0 x2 1 L L L L
+ − 4 x− δ −x + x− δ −x
EI 2 24 2 2 2 2

x2
+C1 x + C2
2
à " µ ¶ #!
2
00 ω0 L 2 1 L
y (L) = − 12 + C1 + C2 L = 0
EI 2 24 2

OJO Considere que:

µ ¶
L
δ −x =0 para X = L
2
Se comportan igual:
µ µ ¶¶0
L
δ −x =0 para X = L
2
µ µ ¶¶0 µ ¶
L L
U x− =δ −x
2 2

3 ω0 2
⇒ L + C1 + C2 L = 0
8 EI
5 ω0 2 L
⇒ L + C1 + C2 = 0
64 EI 3

19 ω0 2 2
L + C2 L = 0
64 EI 3
26

57 ω0
− L = C2
128 EI

57 ω0 2 3 ω0 2
C1 = L − L
128 EI 8 EI

9 ω0 2
C1 = L
128 EI

" ¡ ¢2 µ ¶ #
ω0 x4 x − L2 L 9 2 2 19
⇒ y(x) = − U x− + Lx − Lx3
EI 24 24 2 256 256

(ii)

y 00 − 7y 0 + 6y = e0 + δ(t − 10π) + δ(t − 20π) /L

L(y 00 ) − 7L(y 0 ) + 6L(y) = L(e0 ) + L (δ(t − 10π)) + L (δ(t − 20π))

Sea F (s) = L(y)

1
s2 F (s) + sy(0) + y 0 (0) − 7sF (s) − 7y(0) + 6F (s) = + e−10πs + e−20πs
s−1
1
F (s)(s − 1)(s − 6) = + e−10πs + e−20πs
s−1
1 e−10πs e−20πs
F (s) = + + /L−1 ()
(s − 1)2 (s − 6) (s − 1)(s − 6) (s − 1)(s − 6)

Fracciones Parciales :

1 A B C
2
= + 2
+
(s − 1) (s − 6) s − 1 (s − 1) s−6
A(s2 + 7s + 6) + B(s − 6) + C(s2 − 2s + 1) = 1

A+C =0 → A = −C
−7A + B − 2C = 0 → 5A = B
6A − 6B + C = 1 → 6A − 30A − A = 1
 27

1 1 1
A=− −→ B = − −→ C =
25 5 25
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 1 1 1 1 −1 1 1 −1 1
⇒L = − L−1 − L + L
(s − 1)2 (s − 6) 25 (s − 1) 5 (s + 1)2 25 s−6

1 t 1 t 1
=− e − te + e6t
25 5 25

Fracciones Parciales :

1 A B
= +
(s − 1)(s − 6) s−1 s−6
1 1
A = − −→ B =
5 5
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 1 1 −1 1 1 −1 1
L =− L + L
(s − 1)(s − 6) 5 s−1 5 s−6
1 1
= − et + e6t
5 5

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 e−10πs 1 e−10πs 1 e−10πs
L = − L−1 + L−1
(s − 1)(s − 6) 5 s−1 5 s−6
1 1
= − U (t − 10π)et−10π + U (t − 10π)e6(t−10π)
5 5

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 e−20πs 1 e−20πs 1 e−20πs
L = − L−1 + L−1
(s − 1)(s − 6) 5 s−1 5 s−6
1 1
= − U (t − 20π)et−20π + U (t − 20π)e6(t−20π)
5 5

· ¸
t1 1 1 1 £ ¤ 1 £ ¤
y(t) = e − t − + e6t + U (t−10π) e6(t−10π) − et−10π + U (t−20π) e6(t−20π) − et−20π
5 25 25 5 5
28

1.18. Resuelva por medio de la transformada de Laplace el siguiente prob-

lema con condición:

y 00 − 4y 0 + 3y = 1 − U (t − 2) − U (t − 4) + U (t − 6)
y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

Solución:

y 00 − 4y 0 + 3y = 1 − U (t − 2) − U (t − 4) + U (t − 6) /L()

L(y 00 ) − 4L(y 0 ) + 3L(y) = L(1) − L(U (t − 2)) − L(U (t − 4)) + L(U (t − 6))

Sea F (s) = L(y)

1 e−2s e−4s e−6s

s2 F (s) − sy(0) − y 0 (0) + 4(sF (s) − y(0)) + 3F (s) = − − +
s s s s
£ ¤ 1£ ¤
F (s) s2 + 4s + 3 = 1 − e−2s − e−4s + e−6s
s
Calculemos
½ ¾
1 −1 1 1
L · ·
s (s + 3) (s + 1)
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 1 −1 1 −1 1
AL + BL + CL
s (s + 3) (s + 1)

A + Be−3t + Ce−t

A(s + 3)(s + 1) + Bs(s + 1) + Cs(s + 3) = 1

1 1 1
A= −→ B = −→ C = −
3 6 2
½ ¾
1 1 1 1 1 1
L−1 · · = + e−3t − e−t
s (s + 3) (s + 1) 3 6 2

½ ¾ · ¸
−1 e−2s 1 1 −3(t−2) 1 −(t−2)
⇒L = F (t−2)U (t−2) == − + e − e U (t−2)
s(s + 3)(s + 1) 3 6 2
 29

½ ¾ · ¸
−1 e−4s 1 1 −3(t−4) 1 −(t−4)
⇒L =− + e − e U (t − 4)
s(s + 3)(s + 1) 3 6 2
½ ¾ · ¸
−1 e−6s 1 1 −3(t−6) 1 −(t−6)
⇒L = + e − e U (t − 6)
s(s + 3)(s + 1) 3 6 2

1.19. Resuelva la siguiente edo:

y 00 + 4y 0 + 13y = δ(x − π) + δ(x − 3π)

y(0) = 1 , y 0 (0) = 0

Solución:

s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 4(sY (s) − y(0)) + 13Y (s) = e−πs + e−3πs

(s + 2) 2 3 1 3 ¡ −πs −3πs
¢
Y (s) = + · + · e + e
(s + 2)2 + 9 3 (s + 2)2 + 9 3 (s + 2)2 + 9

2 1¡ ¢
y(t) = e−2t cos 3t+ ·e−2t sin 3t+ U (t − π) · e−2(t−π) sin(3(t − π)) + U (t − 3π) · sin(3(t − 3π))
3 3

1.20. Se muestra en la figura un modelo no lineal de una caldera.

Usted podra hacer variar la seal de entrada g(t) (seal de combustible) con el
fin de mantener dentro de ciertos rangos de operación a la variable de salida h(t)
(presión del vapor sobrecalentado).

Una buena aproximación del modelo esta dada por:

dr
= a · m(t) − b · r(t) + b · h(t)
dt
dh
= c · r(t) − d · h(t)
dt
dm
= e · q(t) − e · m(t)
dt
dq
= −f · q(t) + f · g(t)
dt
30

a , b , c , d , e y f son constantes positivas. q(t)es el calor del horno,

m(t) es el flujo masico de vapor generado y r(t) es la presión del vapor saturado.

H(s)
(a) Encuentre la función de trasferencia W (s) = G(s)
.

(Observación: las condiciones iniciales son cero).

(b) Si se aplica g(t) = 4U (t), obtenga una salida del sistema h(t).

Dato: a = b = c = d = e = f = 1.

Solución:

(a)

(1) SR(s) = aM (s) − bR(s) + bH(s)

(2) SH(s) = cR(s) − dH(s)
(3) SM (s) = eQ(s) − eM (s)
(4) SQ(s) = −f Q(s) + f G(s)

(4)
f G(s)
⇒ Q(s) =
s+f
(3)
eQ(s) e · f · G(s)
⇒ M (s) = =
s+e (s + e)(s + f )
(1)
a · e · f · G(s) bH(s)
⇒ R(s) = +
(s + b)(s + e)(s + f ) s+b
H(s) a·e·f ·c
⇒ =
G(s) (s + e)(s + f )((s + d)(s + b) − c · b)

(b)

4
g(t) = 4U (t) ⇒ G(s) =
s
 31

G(s) 4 A B C D E
H(s) = 2 2
= 2 2
= + 2
+ + + 2
(s + 1) (s + 2s) (s + 1) (s + 2)s (s + 1) (s + 1) (s + 2) s s

4 4 1 −5 2
H(s) = + 2
+ + + 2
s + 1 (s + 1) s+2 s s

h(t) = 4(1 + t)e−t + e−2t + 2t − 5

1.21. Encuentre la solución del problema con condiciones iniciales nulas

x(0) = 0 , x0 (0) = 0.

∞
X nπ ´ ³
n 2 n
x +k x=k (−1) δ t −
n=0
k

h i
(n−1)π nπ
A continuación, encontrar la solución si t ∈ k
, k

Solución:

∞
X k nπ
x(s) = (−1)n · e− k s
n=0
s2 +k 2

∞
X ³ nπ ´ ³ ³ nπ ´´
n
x(t) = (−1) · U t − sin k t −
n=0
k k
h i ¡ ¢
si t ∈ (i−1)π
k
, jπ
k
⇒ U t − nπ
k
= 1 , n = 0, 1, . . . , j − 1
³ nπ ´
U t− =0 , n = j, . . . , ∞
k

j−1
X
⇒ x(t) = sin(kt − nπ)
n=0
32

1.22. Considere la ecuación diferencial:.

ay 0 + y = b · f (t − c)
y(0) = 0
a > 0 , b > 0 , c > 0 , c ¿ 1 constantes

(a) Sea f (t) = δ(t) la función delta de Dirac. Encuentre y(t) y grafique.

P∞
(b) Sea f (t) = i=0 δ(t − i). Encuentre y(t) y grafique.

(c) Para la solución de la parte (b) evalúe y(N + c) con N ∈ N . Indique las
condiciones necesarias para que y(N + c) converja cuando N → ∞, y demuestre
que cuando converje:
µ ¶
1
lı́m y(N + c) = b 1 + 1
N →∞ ea − 1

(d) Sea f (t) = U (t) el escalón unitario. Encuentre y(t) y bosqueje.

P∞
(e) Sea f (t) = i=0 U (t − i). Encuentre y(t) y bosqueje.

Solución:

(a)

0 be−cs
ay + y = b · f (t − c) , y(0) = 0 ⇒ Y (s) = F (s)
as + 1
f (t) = δ(t) ⇒ F (s) = 1
b −cs
be−cs a
e b − 1 (t−c)
Y (s) = = 1 ⇒ y(t) = ·e a U (t − c)
as + 1 s+ a a
pues
½ ¾ ½ ¾
−1 b 1 b 1 b 1 b − 1 (t−c)
L · 1 = · e− a t ⇒ L−1 · 1 = ·e a U (t − c)
a s+ a
a a s + a · e−cs a

(b)
 33

∞
X ∞
X
f (t) = δ(t − i) ⇒ F (s) = e−is
i=0 i=0
∞
X ∞
X
b · e−(i+c)s b − 1 (t−i−c)
Y (s) = ⇒ y(t) = ·e a · U (t − i − c)
i=0
as + 1 i=0
a

(c)

b − N X ³ 1 ´i
X∞ XN N
b − 1 (N −i) b − 1 (N −i)
y(N + c) = ·e a · U (N − i) = ·e a = ·e a ea
i=0
a i=0
a a i=0
à (N +1)
! Ã N 1
!
b −N 1 − e a b e− a − e a
y(N + c) = · e a 1 = · 1
a 1 − ea a 1 − ea
à 1 1
! 1
b lı́mN →∞ (e− a )N − e a b ea 1
lı́m y(N + c) = · 1 = · 1 ⇔ ea < 1 /Ln
N →∞ a 1 − ea a ea − 1

1
− <0⇒a>0
a
Dado que a > 0 ⇒ siempre converje.

(d)

1
F (s) =
s

f (t) = U (t)
µ ¶
be−cs b ab
⇒ Y (s) = = · e−cs
s(as + 1) s (as + 1)
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 b −1 A b −1 Aas + A + Bs
L =L +· =L ⇒ A = b → B = −ab
s(as + 1) s as + 1 s(as + 1)
µ ¶ ³ ´
B −1 1
A + e a t U (t) ⇒ y(t) = b 1 − e− a (t−c) U (t)
a

(e)
34

∞
X ∞
X 1
f (t) = U (t − i) ⇒ F (s) = · e−is
i=0 i=0
s

∞
X b · e−(c+i)s
∞
X ³ 1
´
⇒ Y (s) = ⇒ y(t) = b 1 − e− a (t−c−i) U (t − c − i)
i=0
s(as + 1) i=0

1.23. La función de transferencia que caracteriza a un motor de corriente

continua y que relaciona la frecuencia que gira el motor y(t) y el voltaje de ar-
madura v(t) viene dada por:

Y (s) k
H(s) = =
V (s) (Ra + La s)(Js + b) + k 2

y(0) = y 0 (0) = 0 , k = if G

if es la corriente de campo constante caracteristica del motor,J es la inercia del

motor,b es el coeficiente de fricción viscosa y Ra , La resistencia e inductancia de
armadura respectivamente.

Calcular y(t) ocupando el teorema de convolución.

Solución:

Z t
Y (s) = H(s) · V (s) ⇒ y(t) = v(τ )h(t − τ )dτ
0

Y (s) k
H(s) = =
V (s) JLa s2 + (JRa + bLa )s + sRa + k 2
k
JLa
= ³ ´
Ra b 2
s2 + s + bRJL
La
+ a +k
J a
µ ¶
k Ra b 1 bRa + k 2
a= , b= + , c=
JLa La J 2 JLa
Y (s) a a
H(s) = = 2 =
V (s) s + 2bs + c (s + b) + c − b2
2
 35

Caso 1: c − b2 = 0

½ ¾ nao
−1 a −bt −1
h(t) = L 2
=e L 2
= a · e−bt · t
(s + b) s
Z t
⇒ y(t) = v(τ )a · e−b(t−τ ) (t − τ )dτ
0

Caso 2: c − b2 = w2 > 0

½ ¾ ½ ¾ ³√ ´
−1 a a −bt −1 w a −bt
h(t) = L = 2 ·e L =√ ·e sin 2
c−b ·t
(s + b)2 + w2 w s2 + w2 c − b2
Z t ³√ ´
a
⇒ y(t) = v(τ ) √ · e−b(t−τ ) sin c − b2 · (t − τ ) dτ
0 c − b2

Caso 3: c − b2 = −w2 < 0

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 a −bt −1 1 a · e−bt −1 1 1
h(t) = L = a·e L = ·L −
(s + b)2 − w2 (s − w)(s + w) 2w (s − w) (s + w)
a · e−bt ¡ wt ¢ a · e−bt √
= √ · e − e−wt = √ · cos h( b2 − c · t)
2 b2 − c b2 − c
Z t ³√ ´
a
⇒ y(t) = v(τ ) √ · e−b(t−τ ) · cos h b2 − c · (t − τ ) dτ
0 b2 − c