Figura.

Mecanismo elevador de automóviles

(b)
(a)

Figura. (a) Junta simple (b) Junta múltiple

Figura. (a) Eslabón binario (b) Es labón ternario (c) Eslabón cuaternario
 B
(b)

(a)
C

Figura. (a) Cadena abierta (b) Cadena cerrada (c) Cadena mixta

Figura 1.4-1: (a) Par de rotación (b) Par prismático (c) Par helicoidal (d) Par cilíndrico (e) Par
esférico (f) Par plano
 

Figura 1.4-2: (a) Par de rodadura sin deslizamiento (b) Par de leva (c) Par de engranaje

Tipo de par cinemático Representación esquemática

Bastidor (Nodo) / Eslabón fijo

Par giratorio o de rotación

Par de rotación conectado a bastidor

Par de rotación entre un eslabón

Par prismático o de traslación

círculo
de paso o primitivo

r2
r1
ω1 P
ω2

piñon engrane
(conductor) (conducido)
 E
E

B
A B
A
D C

C
D

Figura. Mecanismo real y su diagrama de esqueleto o estructural

Dibújese los diagramas estructurales para los mecanismos mostrados en la siguiente

figura:

Figura. Mecanismo de (a) prensa (b) retorno rápido (c) elevación

 y
z
θ

z
y

O y x
O x
x θ
x y
β α

(a) (b)

Figura. Grados de libertad de un sólido rígido (a) en el espacio (b) en el plano

Grados de libertad
Tipo de par cinemático
perdidos
Par giratorio o de rotación 2 (j1)
Par prismático o de traslación 2 (j1)
Par helicoidal o de tornillo 2 (j1)
Par de rodadura sin deslizamiento 2 (j1)
Par de leva, engrane 1 (j2)

2
B

D
C
E 3 B 5
4 2 6
F C G A
3

A 1

2 2
B
3 E
5 11 F D C
12 O
JJ 8 M A
1 L I N 9 1
H 7
1 10 B
G
3
4 IJK 6
G

6 C
1
F D
5 4
E
 Figura. Mecanismos de cuatro barras o cuadrilátero articulado

Figura. Categorías de mecanismos de acuerdo al criterio de Grashof

Figura. Inversiones geométricas de un mecanismo de cuatro barras

Figura. Equivalencia Cinemática

Figura. Inversiones cinemáticas de un mecanismo de cuatro barras
 Cadena cinemática de Stephenson

Primera inversión cinemática Segunda inversión cinemática

Tercera inversión cinemática

= Cuarta inversión cinemática
Mecanismo de Stephenson tipo I

Mecanismo de Stephenson tipo II

Mecanismo de Stephenson tipo I II

 

Sistemas de referencia