Tomando al mecanismo como horizontal

el eje de las X en si estaria en forma vertical al dibujo de la prueba

Given

     
v 3  cos θ 3  r2  ω2  sin θ 2  r3  ω3  sin θ 3 = 0

     
v 3  sin θ 3  r2  ω2  cos θ 2  r3  ω3  cos θ 3 = 0

 r2  ω2  sin  θ2  θ3 

 
Find v 3  ω3 simplify
 
  r2  ω2  cos  θ 2  θ 3 
 
 r3


Given

    2  r3  cos  θ3   ω3 2  2  v3  sin  θ3  ω3  a3  cos  θ3  r2  sin  θ2  α2  r3  sin  θ3  α3 = 0
r2  cos θ 2  ω2

    2  r3  sin  θ3   ω3 2  2  v3  cos  θ3  ω3  a3  sin  θ3  r2  cos  θ2  α2  r3  cos  θ3  α3 = 0
r2  sin θ 2  ω2

 r  ω 2  r  cos  θ  θ   ω 2  r  α  sin  θ  θ  
 3 3 2 2 3 2 2 2 2 3 
   
 r2  sin  θ2  θ3  ω2  2  v 3  ω3  r2  α2  cos  θ2  θ3
Find a3  α3 simplify  2

  
 r3


Constantes

r1  0.63

r2  0.125
 θ 1  0

Variables Conocidas
π
ω2  1500 
30

α2  0

Para el literal a

θ 2a  0

Para el literal b

θ 2cc  30 
π 
 30 
π 
 0.01  390 
π
180  180  180

Variables Incognitas
r.3 θ.3
v.3 ω.3
a.3 α.3

Analisis de posicion

   
r1  r3  cos θ 3  r2  cos θ 2 = 0

   
r3  sin θ 3  r2  sin θ 2 = 0

Literal a

  
r2  sin θ 2a 
θ 3a  atan  π
  
r2  cos θ 2a  r1


 
r2  cos θ 2a  r1
r3a 
 
cos θ 3a

θ 3a  180deg
 r3a  0.505

Literal b

 r2  sin θ2cc   
 
θ 3cc θ 2cc  atan  π
 
 r2  cos θ2cc  r1 

r2  cos θ 2cc  r1  

r3cc θ 2cc  
cos θ 3cc θ 2cc   

200

190

 
180
θ 3cc θ 2cc  180
π

170

160
100 200 300
180
θ 2cc 
π

0.8

0.7

r3cc θ 2cc 
0.6

0.5
100 200 300
180
θ 2cc 
π
Analisis de velocidad

Literal a


v 3a   r2  ω2  sin θ 2a  θ 3a 


r2  ω2  cos θ 2a  θ 3a 
ω3a 
r3a

 15
v 3a  2.405  10

ω3a   38.881

Literal b

  
v 3cc θ 2cc   r2  ω2  sin θ 2cc  θ 3cc θ 2cc  


r2  ω2  cos θ 2cc  θ 3cc θ 2cc 

ω3cc θ 2cc   
r3cc θ 2cc 

3
2 10

3
1 10

 
180
v 3cc θ 2cc  0
π
3
 1 10

3
 2 10
100 200 300
180
θ 2cc 
π
 40

20

ω3cc θ 2cc  0

 20

 40
100 200 300
180
θ 2cc 
π

Analisis de aceleracion
Literal a

2
 2

a3a  r3a  ω3a  r2  cos θ 2a  θ 3a  ω2  r2  α2  sin θ 2a  θ 3a  

 2

r2  sin θ 2a  θ 3a  ω2  2  v 3a  ω3a  r2  α2  cos θ 2a  θ 3a  
α3a 
r3a

3
a3a  3.848  10

 12
α3a   1.118  10

   
a3cc θ 2cc  r3cc θ 2cc  ω3cc θ 2cc   2  r2  cos  θ2cc  θ3cc  θ2cc   ω22  r2  α2  sin  θ2cc  θ3cc  θ2cc 

 2
     
r2  sin θ 2cc  θ 3cc θ 2cc  ω2  2  v 3cc θ 2cc  ω3cc θ 2cc  r2  α2  cos θ 2cc  θ 3cc θ 2cc   
 
α3cc θ 2cc 

r3cc θ 2cc 
 5
3 10
5
2 10
5
1 10
 
180
a3cc θ 2cc 
π 0
5
 1 10
5
 2 10
100 200 300
180
θ 2cc 
π

4
1 10

3
5 10


α3cc θ 2cc  0

3
 5 10

4
 1 10
100 200 300
180
θ 2cc 
π

Descripcion

La aceleracion angular del eslabon empieza con signo negativo es decir que esta reduciendo su
aceleracion, cuando el angulo de θ.2 esta en 180 grados la aceleracion es 0, ya que ha llegado
alsu maximo valor de velocidad angular en ese punto, posteriormente empieza a incrementar la
acelaracion angular en sentido positivo hasta mas o menos unos 300 grados del angulo θ2, es
entonces en donde nuevamente empieaza a disminuir ya que ha llegado al maximo de la
acelaracion angular.
Empieza a disminuir hasta llegar a 360 en donde los eslabones estan paralelos y en donde la
velocidad angular vuelve a se la maxima y por ende la acelarcion angular es 0.

Aceleracion de coriollis