Capítulo 4

Vibraciones de sistemas continuos

Hasta ahora hemos visto sistemas discretos, donde la masa, rigidez y amortiguamiento
estaban concentrados en algunos elementos. Ahora consideremos el caso donde estas
propiedades están distribuidas continuamente a lo largo del sistema.

1. Vibraciones longitudinales libres en una barra. Cuerda vibrando transversalmente

Supongamos una barra fija longitudinalmente en ambos extremos, como se muestra en figura
4.1, a la cual se le da una perturbación axial inicial generando vibraciones axiales en la viga.
Se quiere determinar la ecuación del movimiento de la barra en vibraciones libres axiales.

Consideremos que la barra es homogénea, isotrópica y que sigue la Ley de Hooke.

Llamemos:

u x, t ! " Desplazamiento axial de la sección transversal en x respecto a su posición

de equilibrio

FIG. 4.1. Viga vibrando axialmente

Suponemos que la sección transversal de la viga permanece plana durante las vibraciones
(propagación de ondas planas). Esto es efectivo si las dimensiones de la sección transversal
son pequeñas respecto a su largo.

La ecuación del movimiento para el elemento infinitesimal, dx, es:

 Análisis de Sistemas Dinámicos

&F x " mx
#N # 2 u x, t ! (4-1)
N% dx $ N " 'Adx
#x #t 2

Utilizando la ley de Hooke se obtiene:

#u ( x, t )
* " E) ( N " EA
#x
(4-2)
#N # 2 u ( x, t )
" EA
#x #x 2

Reemplazando ecuación (4-2) en (4-1), se obtiene:

Ecuación de la onda en una dirección:

# 2 u ( x, t ) 1 # 2 u x, t !
" (4-3)
#x 2 c #t 2

c= + / ' = Velocidad de propagación de la onda longitudinal o del sonido

en el material.

Cuerda vibrando transversalmente

Supongamos una cuerda fija en sus extremos, a la que se le da una perturbación inicial
transversal como se indica en figura 4.2a), generando vibraciones transversales en la cuerda.
Se quiere determinar la ecuación del movimiento de la cuerda en vibraciones libres
transversales.

Si la deflexión transversal de la cuerda es pequeña, el cambio de la tracción de la cuerda con

la deflexión puede ignorarse.

La ecuación del movimiento es:

& Fy " my
1 #2 . # y 2
T /2 % dx , $ T2 " 'dx 2
0 #x - #t
#2 ' # y2
"
#x T #t 2
Introduciendo en la ecuación anterior:
#y
2"
#x

2
 Análisis de Sistemas Dinámicos

a)

b)

FIG. 4.2. a) Desplazamiento transversal inicial

b) Fuerzas actuando en un elemento “ds” de la cuerda

Se obtiene:

#2 y 1 #2 y
" (4-4)
#x 2 c 2 #t 2

c " t / ' = Velocidad de propagación de las ondas a lo largo de

la cuerda.

La solución general de la ecuación (4-3) o (4-4) es de la forma:

u x, t ! " f 1 ( x $ ct ) % f 2 ( x % ct ) (4-5)

donde f1(x) y f2(x) son funciones arbitrarias cuyas formas deben satisfacer las condiciones
iníciales y de borde (verificar que ecuación (4-5) satisface las ecuaciones diferenciales (4-3) y
(4-4)).

Físicamente el primer término de la ecuación (4-5) representa una onda de forma f1(x)
viajando en la dirección positiva de x con velocidad c y el segundo término una onda de forma
f2(x) viajando en la dirección negativa de x con velocidad c. ¿está de acuerdo con esta
afirmación?

3
 Análisis de Sistemas Dinámicos

Aunque la solución (4-5) es útil para estudiar el movimiento transiente (onda progresiva),
cuando se forma la onda estacionaria es más práctico utilizar el método de separación de
variables para resolver las ecuaciones (4-3) o (4-4).

En este método, la solución de la ecuación (4-4) se puede expresar:

y ( x, t ) " Y ( x) 3 f (t ) (4-6)

Reemplazando en la ecuación de la onda en una dirección, se obtiene:

1 d2 f
2 3 f t! "
d 2Y 3 Y ( x)
dx c 2 dt 2

c 2 d 2Y ( x ) 1 d 2 f (t )
2
" 2
" cte " $4 2 (4-7)
Y ( x) dx f (t ) dt
$!# ! !" ! $!# ! !" !
Sólo función de x Sólo función de t

Se obtiene de la ecuación (4-7) dos ecuaciones diferenciales:

Cuyas soluciones son:

(4-8)

Reemplazando ecuaciones (4-8) en (4-6) se obtiene:

4 4
y x, t ! " (C1 sen x % C 2 cos x) (C 3 sen 4 t % C 4 cos 4 t ) (4-9)
$!!c!!#!!!! c" $!!! !#!!!! "
f (t )
Y ( x)

Las constantes C1 y C2 y las frecuencias naturales 4i son determinadas de las

condiciones de borde:

4
 Análisis de Sistemas Dinámicos

Supongamos por ejemplo, una barra que se encuentra empotrada en sus dos extremos.
Para este caso las condiciones de borde son:

7 y (0, t ) " 0
6
5 y ( L, t ) " 0

Reemplazándolas en la ecuación (4-10) se obtiene:

8 C2 " 0
4L 4L
8 C1 sen " 0 8 sen
"0
c c
Esta última ecuación se satisface para los valores de 4i dados por:

(4-10)
Y por lo tanto:

para i =1,2,3 ...9 (4-11)

La solución general de una ecuación diferencial es la suma de todas sus soluciones

independientes, por lo tanto:

9
y ( x, t ) " & C i sen
4i x C 3 sen 4 i t % C 4 cos 4 i t ! (4-12)
i "1
c

Note que las ecuaciones (4-10) y (4-11) representan las frecuencias naturales y modos
de vibrar respectivamente. En Figura 4-3 se han graficado los primeros dos
modos de vibrar

i=1 Primer modo de vibrar:

41 " : c L

Y1 ( x) " sen 41 x " sen : x

c L

(normalizando a Ci=1).

i=2 Segundo modo de vibrar:

4 2 " 2:c L
Y2 ( x) " sen 2:x
L

FIG. 4-3. Primeros dos modos de vibrar axialmente de una barra empotrada en sus dos
extremos.

Las constantes C3 y C4 son determinadas de las condiciones iníciales.

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 Análisis de Sistemas Dinámicos

Para las vibraciones longitudinales de una barra, se pueden tener otras condiciones de borde:

Si se tiene un extremo libre de la barra en x=L , entonces las condiciones de borde en ese
extremo serán:

N (% ) " 0
du
N " EA #u / #x 8 ( L, t ) " 0
dx

2. Vibraciones libres en torsión de ejes circulares

Supongamos un eje circular, como se muestra en figura 4.4, a la cual se le da una perturbación
angular inicial generando vibraciones torsionales en el eje. Se quiere determinar la ecuación
del movimiento del eje en vibraciones libres en torsión.

FIG.4.4. Vibraciones libres en torsión de un eje circular

Consideremos un eje homogéneo, isotrópico y que sigue la Ley de Hooke. Llamemos:

2(x, t) = ángulo de torsión de la sección transversal en x respecto a su posición de

equilibrio.

La ecuación del movimiento para un segmento diferencial en torsión es:

& M x " I x2
#T # 22 (4-13)
T% dx $ T " I x 3 2
#x #t

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 Análisis de Sistemas Dinámicos

Para un eje circular: Ix= J ' dx

donde:

J= Momento de Inercia polar sección trasversal

= densidad del material del eje

#T # 22
8 " J .' 2
#x #t

Utilizando:
GJ2 #2 #T # 22
T" "GJ 8 " GJ 2 (4-14)
L #x #x #x

(4-14) en (4-13) se obtiene:

# 22 1 # 22
" 2 2 (4-15)
#x 2
c #t

c= G / ' " Velocidad de propagación de la onda torsional.

3. Vibraciones transversales (en flexión) de barras prismáticas

Para analizar el problema se utilizan dos tipos de viga:

La viga de Euler-Bernoulli
La viga de Timoshenko

Modelo de viga de Euler- Bernoulli

Este modelo es el más simple, pues desprecia el efecto de:

Las deformaciones por esfuerzo de corte.

Las inercias a la rotación

Las ecuaciones del movimiento para un elemento de viga “dx” de la figura 4.5, son:

(4-16)
&F y " my

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 Análisis de Sistemas Dinámicos

p x, t ! % V $ V % dV ! " 'Adx # y
2

#t 2
" p ( x, t ) $ 'A # y
2
#V
#x #t 2

&M z "0

p x, t ! 3 dx % M % Vdx $ ( M % #M
2
)"0
2 #x
#M "V (4-17)
#x

FIG.4.5. Viga de Euler-Bernoulli sometida a una carga dinámica repartida

(4-17) en (4-16):

Utilizando la ecuación de la elástica:

se obtiene:

#4 y #2 y
EI % ' A " p ( x, t ) (4-18)
#x 4 #t 2
Si EI es constante

Modelo de viga de Timoshenko

Este modelo toma en cuenta tanto la deformación por corte como la inercia a la rotación.
Suponiendo que la sección transversal se mantiene plana, se obtiene:

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 Análisis de Sistemas Dinámicos

#4 y #2 y #4 y EI m # 4 y EI # 2 p J #2 p Jm #4 y
EI % ' A $ J $ % $ % " p ( x, t )
$! #x!!#!!#!
4
t 2 $!
" ## t 2 kAG #x 2 #t 2 kAG #x 2 $
x 2 #!
" kAG
! #t!
!
2
# kAG
! ! #"
!t4
$!!!!#!!!!"
Solución viga Euler Inercia a la Deformación angular por corte Efecto combinado del corte
rotación e inercia a la rotación

3.1. Vibraciones libres de vigas de Euler

La solución de (4-18) para p(x,t)=0 se puede obtener utilizando el método de separación de

variables, es decir:

y x, t ! " Y x ! f t ! (4-19)

reemplazando ecuación (4-19) en (4-18) se obtiene:

EI 1 d 4Y ( x) 1 d 2 f (t )
" $ " cte " 4 2 (4-20)
'A Y ( x) dx 4 f (t ) dt 2

Se obtiene de la ecuación (4-20) dos ecuaciones diferenciales:

La solución para la primera ecuación es:

(4-21)

La solución para la segunda ecuación es de la forma:

Y(x) = A ert (4-22)

reemplazando (4-22) en la ecuación , con:

(4-23)

se obtiene la ecuación característica:

r1 " ;
r2 " $ ;
r4 $ ; 4 " 0 (4-24)
r3 " j;
r4 " $ j;

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 Análisis de Sistemas Dinámicos

Por lo tanto la solución general (suma de las soluciones de ecuación (4-24)):

< < < <
Y ( x ) " C1 e ;x % C 2 e $ ;x % C 3 e j;x % C 4 e $ j;x

Y ( x) " C1 sen ;x % C 2 cos ; x % C 3 senh ; x % C 4 cosh ;x

obteniéndose:

y ( x, t ) " Y ( x) f (t ) " (C1 sen ; x % C 2 cos ; x % C 3 senh ; x % C 4 cosh ; x)( Asen 4 t % Bcos 4 t )
(4-25)

Las constantes C1, C2, C3, C4 y los 4 i son determinadas de las condiciones de borde
siguientes:

Extremo libre ? M " 0 8 # 2 y ( L, t ) #x 2 " 0

>
en x " L = V " 0 8 # 3 y L, t ! #x 3 " 0

Extremo apoyado? M " 0 8 # 2 y ( L, t ) #x 2 " 0

>
en x " L = y " 0 8 y L, t ! " 0

Extremo empotrado? y " 0 8 y ( L, t ) " 0

>
en x " L = #y L, t ! #x " 0

Ejemplo.
Determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar en flexión de la viga simplemente
apoyada de la figura 4.6

FIG. 4.6 . Viga del ejemplo

Aplicando las condiciones de borde:

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 Análisis de Sistemas Dinámicos

y (0, t ) " 0
( C1 sen0 % C 2 cos 0 % C 3 senh0 % C 4 cosh0 " 0

# 2 y (0, t ) " 0
#x 2
( ; 2 ($C1 sen0 $ C 2 cos0 % C3 senh0 % C 4 cosh0) " 0 ( C2 " C4 " 0

y l , t ! " 0 ( C1 sen ; l % C 3 senh; l " 0

#2 y
l , t ! " 0 ( ; 2 $ C1 sen ; l % C3 senh; l ! " 0
#x 2

C3 senh; l " 0 ( C 3 " 0

C1 sen ; l " 0 ( ; i l " i:

'A4 i 2 i 2: 2 EI
( ;i " 4 ( 4i "
EI l2 'A

i:x
Y ( x) " C i sen
l
Figura 4.7 muestra las dos primeras frecuencias y modos de vibrar de la viga

FIG. 4.7. Dos primeros modos de vibrar en flexión de una viga apoyada en sus extremos

Ejemplo
Determine las frecuencias naturales de una viga empotrada en un extremo como se muestra en
figura 4.8

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 Análisis de Sistemas Dinámicos

FIG. 4.8. Viga empotrada en un extremo

Aplicando las condiciones de borde:

se obtiene un sistema de ecuaciones homogéneas las cuales tienen solución cuando el

determinante de los coeficientes = 0. Haciendo el determinante de los coeficientes igual a
cero, se obtiene:

1 % cos ;% cosh ;% " 0

Cuyas soluciones para ; i (resolviendo el problema numéricamente) son :

; 1 " 1,8751 / %
; 2 " 4,6936 / %
; 3 " 7,8543 / %
; i 4 EI
( 4 i2 "
'A
Con C1=1 se puede determinar para cada ;i ( 4 i ) el modo de vibrar del sistema de ecuaciones.

Nota: Al igual que para las vibraciones longitudinales de las barras, las constantes A y B son
determinadas de las condiciones iniciales.

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