1.

Cinemática rotacional

Estudia las leyes del movimiento de los sólidos rígidos sin tener en cuenta las causas
que lo producen, las partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en planos
paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo

 Tipos de rotaciones
a) Rotación uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la
aceleración angular es cero. Consecuentemente, la aceleración angular es
constante.
b) Rotación acelerada uniformemente. En este caso, la aceleración angular es
constante. Las siguientes fórmulas que relacionan la velocidad angular, la
coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse entonces de manera
similar a la que se describe en la sección 11.5. La similitud entre las
fórmulas derivadas aquí y aquellas obtenidas para el movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado de una partícula es manifiesta.
 Ecuaciones de rotación

Rotación uniforme.

Rotación acelerada uniformemente.

 Velocidad y aceleración relativa

cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una
traslación definida mediante el movimiento de un punto de referencia arbitrario A
y una rotación simultánea alrededor de A. La velocidad absoluta vB de una
partícula B de la cadena se obtiene de la fórmula de velocidad relativa:
 La velocidad vA corresponde a la traslación de la placa con A, mientras que la
velocidad relativa vB/A se asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide
con respecto a ejes centrados en A de orientación fija

cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslación definida por el
movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea
alrededor de A.

 Razón de cambio paramétrico

En el caso de ciertos mecanismos, es posible expresar las coordenadas x y y de
todos los puntos importantes del mecanismo por medio de expresiones analíticas
simples que contienen un solo parámetro.
es ventajoso determinar de manera directa la velocidad absoluta y la aceleración
absoluta de los diferentes puntos del mecanismo, ya que las componentes de la
velocidad y de la aceleración de un punto dado pueden obtenerse diferenciando
las coordenadas x y y de ese punto.
2. Dinámica rotacional de un cuerpo rígido
la cinética de cuerpos rígidos son las relaciones existentes entre las fuerzas que actúan
sobre un cuerpo rígido, la forma y la masa del cuerpo, y el movimiento que se produce.
 Ecuaciones del movimiento

Considere un cuerpo rígido sobre el que actúan varias fuerzas externas, Se puede
suponer que el cuerpo está integrado de un gran número n de partículas de masa,
considerando primero el movimiento del centro de masa G del cuerpo se tiene:

donde m es la masa del cuerpo y a es la aceleración del centro de masa G.

donde H ·G representa la razón de cambio de HG, la cantidad de movimiento

angular alrededor de G del sistema de partículas que forma el cuerpo rígido.

 Cantidad de movimiento angular

Suponiendo que la placa está integrada por un gran número n de partículas Pi de
masa, se advierte que la cantidad de movimiento angular HG de la placa alrededor
de su centro de masa G puede calcularse considerando los momentos alrededor
de G

se concluye que la cantidad de movimiento angular HG de la placa en torno a su

centro de masa es

la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular de la placa se representa

mediante un vector de la misma dirección que 𝛼 (esto es, perpendicular a la placa)
 Trabajo potencia y energía de un cuerpo rígido de rotación
el trabajo de una fuerza F durante un desplazamiento de su punto de aplicación
desde A1 hasta A2 es
 la energía cinética del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido puede
escribirse en la forma

la potencia fue definida como la rapidez con la cual se realiza el trabajo. En el caso
de un cuerpo sobre el que actúa la fuerza F, y que se mueve a velocidad v, la
potencia se expresó del modo siguiente:

 Definición de las ecuaciones de rotación en 3D

se advierte que la velocidad angular del cuerpo con respecto al sistema de
referencia fijo OXYZ se representa mediante el vector w dirigido a lo largo del eje
de rotación.

 Aplicaciones
MOVIMIENTO DE UN GIROSCOPIO: Un giroscopio consiste, esencialmente, en un
rotor que puede girar libremente alrededor de su eje geométrico.
3. Sistemas vibracionales
Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o cuerpo que oscila
alrededor de una posición de equilibrio.
 Tipos de vibraciones
Cuando el movimiento se mantiene únicamente por medio de fuerzas
restauradoras, se dice que la fricción es una vibración libre
Cuando se aplica una fuerza periódica al sistema, el movimiento resultante se
describe como una vibración forzada.
Cuando es posible ignorar los efectos de la fricción se afirma que las vibraciones
son no amortiguadas
 Movimiento armónico simple (péndulo y resorte)

Una partícula describe un Movimiento Armónico Simple (M.A.S.) cuando se mueve

a lo largo del eje X, estando su posición x dada en función del tiempo t por la
ecuación

x=A·sen(ωt+φ)

PÉNDULO SIMPLE (SOLUCIÓN APROXIMADA) La mayor parte de las vibraciones

encontradas en aplicaciones de ingeniería se representan mediante un
movimiento armónico simple.

Cuando separamos un resorte de su posición de equilibrio, estirándolo o

comprimiéndolo, adquiere un M.A.S al soltarlo. La fuerza recuperadora de ese
resorte, que varia según la distancia al centro, es la que genera una aceleración,
proporcional también a la elongación, la cual le confiere ese movimiento de vaivén
llamado M.A.S.

 Ecuaciones del movimiento amortiguado y amortiguado forzado

Las vibraciones más importantes desde el punto de vista de las aplicaciones de
ingeniería son las vibraciones forzadas de un sistema. Éstas ocurren cuando un
sistema se sujeta a una fuerza periódica o cuando se le conecta elásticamente a un
soporte que tiene un movimiento alternante.
 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS: todas las vibraciones se amortiguan en
cierto grado gracias a las fuerzas de fricción.

 Energía de un sistema vibracional (con dos grados de libertad y configuración

deseada)
Los sistemas con 2 gdl presentan importantes diferencias respecto a los sistemas
con 1 gdl; de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar