Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Automatización Industrial
Msc. Ing. Julián Alfonso Tristancho Ortiz PhD.

Gustavo Luis Gutiérrez Código: 20141015232

Rafael Eduardo Montenegro Código: 20142015003
Paula Rozo García Código: 20142015102
Nicolás Ramírez Jiménez Código: 20141015134
Ricardo Andrés Cuervo Código: 20141015009

Proyecto Final – Control de ubicación para

antena de comunicaciones

1. INTRODUCCIÓN

El potenciómetro es una resistencia variable, la cual, actualmente, cumple con distintas aplicaciones en la
industria de las comunicaciones, es decir, es un mecanismo simplificado que permite el control sobre el
ángulo de las antenas, el cual es controlado por el operario. Por medio de este proyecto final se busca diseñar
un sistema para una antena de comunicación, la cual funciona con ayuda de un potenciómetro que convierte
un ángulo deseado en voltaje, el cual alimenta un motor que permite el giro del satélite. Así mismo, se hará
uso de los conocimientos adquiridos sobre sistema de control y se tendrá como soporte para el
planteamiento del problema el software Octave.

2. OBJETIVO

OBJETIVO GENERAL

Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de Automatización con el fin de llevarlo a un caso
práctico como lo es la función del potenciómetro en las antenas de comunicaciones.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Caracterizar el comportamiento de un potenciómetro usado como sensor de ángulo.
 Determinar el comportamiento en el dominio del tiempo de la planta (antena de
comunicación).
 Diseñar un sistema de control tipo P, PI, PD y PID para obtener un controlador
adecuado de la antena de comunicación.

3. MARCO TEORICO

Controlador. El término controlador en un sistema de control con retroalimentación, a menudo está

asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la señal actuante (error) y la variable de control
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.

u. Pero, algunas veces, incluye el punto de suma, los elementos de retroalimentación

o ambos. Algunos autores utilizan los términos controlador y compensador como sinónimos.

Los elementos primarios de medida (EPM). miden magnitudes variables de un proceso.

Esta medición es un requisito previo para el control automático del proceso, que
generalmente consta de los captadores de medida, el controlador y el elemento final de
control. Estos elementos se interaccionan formando, por tanto, un circuito cerrado, como
el de la siguiente figura:

Figura 1. Descripción de un circuito cerrado con sus variables mínimas.

Control. Significa mantener una variable controlada dentro de ciertos rangos previamente
establecidos.

 Esta es precisamente la función del controlador.

E = Variable controlada
P = Punto de ajuste
X = Desviación
Y = Señal controlada de salida
M = Variable manipulada
 Los diferentes pasos de un sistema de control son los siguientes:
1. Comparación de la señal de medida (suministrada por los EPM)
2. La desviación de la magnitud del vapor prefijado, se envía al controlador
3. El controlador evalúa la desviación y da salida a una señal de corrección
4. Esta señal de corrección llega al EFC, respondiendo este a ella, modificando las
condiciones del proceso.
5. Detección del cambio de la magnitud bajo control, por los EPM
6. Transmisión de la variación de la magnitud del control al módulo de comparación
7. La señal de entrada al controlador queda modificada en consecuencia

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4. OBJETIVOS ESPECIFICOS DEL PROYECTO

4.1 Diseñar un procedimiento para la calibración del sensor de ángulo mediante el uso de un
multímetro digital y generar una curva de calibración para un potenciómetro angular de 50 K Ohm
usado como entrada de configuración.

En esta práctica se utilizó un potenciómetro de 50K ohmios como sensor de posición para el control de una
antena satelital. Para determinar sus características se hizo necesario realizar un proceso de calibración, en
el cual se obtuviera un valor de ganancia constante que describiera el comportamiento del sensor dentro del
sistema de control.

De esta manera se procedió a calibrarlo comenzando por verificar el funcionamiento y el valor total de
resistencia del sensor, conectando los bornes del multímetro en los dos pines externos como se muestra en
la siguiente gráfica:

Figura 2. Método de calibración del sensor. Tomado por: Los autores

Como se puede ver el valor máximo de resistencia del potenciómetro es de 47.6 K ohmios, un valor cercano
a los 50K ohmios.
Lo siguiente fue verificar el voltaje que genera la batería a utilizar, conectando de igual manera los bornes
del multímetro a los polos de ésta, resultando un valor de voltaje de 1.628 V

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Figura 3. Método de calibración del sensor. Tomado por: Los autores

Posteriormente se insertó en potenciómetro en una hoja la cual tenía los grados establecidos con
una diferencia de 10 grados cada intervalo el cual sería indicado por la barra anclada a l
potenciómetro

Figura 4. Montaje realizado. Tomado por: Los autores

Figura 5. Montaje realizado. Tomado por: Los autores

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Después de tener el montaje se procedió a realizar las diferentes medidas

Figura 6. Toma de datos - multímetro. Tomado por: Los autores

Figura 7. Toma de datos - multímetro. Tomado por: Los autores

A continuación, se presenta la gráfica de calibración generada en el programa Octave:

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Figura 8. Curva de Calibración. Tomado por: Los autores

El código de programación se encuentra adjunto en el archivo comprimido como anexo 1. A

continuación se muestra el código:

Figura 9. Código realizado en Octave. Tomado por: Los autores

En la Figura 9, se realiza la respectiva regresión lineal en el software Octave y se halla el valor de la

pendiente y el punto de corte. Por lo tanto, la ecuación que describe este comportamiento es:

𝑉 = 0,0061811𝜃 − 0,027489 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1

4.2 Determinar las características estáticas del sensor como la ganancia (Kp), incluyendo
las recomendaciones para usar este sensor de forma adecuada.

El sensor en el presente proyecto de aplicación es el potenciómetro, en el cual, en el presente apartado, le

determinaremos las características estáticas del mismo. “Frecuentemente, la respuesta de un controlador
proporcional es mostrada gráficamente como una línea, la pendiente de la línea representa la ganancia” [4]

Por lo tanto, definimos a la ganancia Kp como la pendiente de la Ecuación 1, la cual es 0,0061811, lo cual
es un número adimensional.

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4.3 Identificar dentro del diagrama de bloques cada una de las partes básicas de un sistema de control
(Sensor, actuador, planta y controlador).

A continuación, se muestran las partes esenciales de un sistema de control en el problema de aplicación:

Figura 10. Partes de un sistema de control en el problema de aplicación. Realizada por: Los autores

4.4 Determinar la función de transferencia total de la planta en lazo abierto, caracterizando

sus propiedades básicas como: estabilidad, error en estado estacionario y respuesta en frecuencia.

La descripción de la planta en lazo abierto constituye como tal la función de transferencia de la planta y el
actuador como función sin control, y por otra parte el potenciómetro o entrada y los amplificadores como
controladores del lazo. Para hacer el control en lazo abierto se tomaron los valores de entrada hallados para
el potenciómetro y la función de transferencia de los amplificadores multiplicados por el denominador de
la función de la planta y el actuador, con el fin de proporcionar el control.

A continuación se muestran las funciones de transferencia simplificadas de la planta sin control, del
controlador de lazo abierto y de la planta sometida al control en lazo abierto:
0.2083
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑛𝑎 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2
𝑠 2 + 1.71𝑠

Esta función está dada por la multiplicación de la función del motor y de los engranajes.

0.6283𝑠 2 + 1.067𝑠
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3
𝑠 + 100

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Esta función está dada por la multiplicación de la función del potenciómetro, del amplificador y del
denominador de la función de la planta.

0.1299𝑠 2 + 0.2222𝑠
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4
𝑠 3 + 101.7𝑠 2 + 171𝑠

Esta función está dada por la multiplicación de la función de la antena y del controlador. Además esta
función posee dos polos negativos y uno con valor cero, por lo tanto se dice que es marginalmente estable.

5.5 Respuesta del sistema en lazo abierto para entradas tipo: Paso e Impulso

Por otro lado para obtener el error en estado estacionario se recurre a las siguientes gráficas que
corresponden al comportamiento del sistema ante entradas de tipo paso e impulso:

Figura 11. Entradas tipo paso para el sistema sin control y con control de lazo abierto. Realizado por: Los
autores.

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Figura 12. Entradas tipo impulso para el sistema sin control y con control de lazo abierto. Realizado por:
Los autores.

De donde se tiene que el error en estado estacionario para la planta en control de lazo abierto es 0.99

Para ver los valores de función de transferencia del controlador, la planta sin control y con el control del
lazo abierto de manera detallada ver el anexo 2 que corresponde al programa en Octave diseñado para la
simulación de la planta.

4.6 Implementar un controlador P, PI, PD y PID según lo establecen las reglas de Ziegler–Nichols.

Figura 13. Método Ziegler-Nichols.

Para implementar un controlador P, PI, PID y PD seguimos las reglas Ziegler- Nichols las cuales se
resumen en la tabla anterior. Los valores de K y T se obtienen mediante un análisis gráfico.

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Figura 14. Análisis gráfico. Realizado por: Los autores.

4.7 Comparar e identificar las ventajas que cada uno de los diferentes controladores tienen, mediante
el cálculo de cada uno de los parámetros de especificación de respuesta transitoria (Sobre pico
máximo, tiempo de estabilización, etc..)
Para valores de L=0.5 y T=8 obtenemos que los controladores se comportaran como se muestra en la
gráfica.

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Figura 15. Respuesta de la planta a controladores. Realizado por: Los autores.

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5. BIBLIOGRAFIA

[1] BLOGSPOT. Definición Controlador. Consultado el 5 de octubre 2016. Disponible en:

https://downloadcenter.intel.com/es

[2] SLIDESHARE consulta de Control. Consultado el 5 de octubre 2016. Disponible en:

http://definicion.de/control/

[3] ARCHIVO PDF. Capítulo I UMSS – Facultad de Ciencias y Tecnología-procesos de manufactura

consultado el 5 de octubre del 2016. Disponible en: http://materias.fcyt.umss.edu.bo/tecno-II/PDF/cap-
11.pdf

[4] INSTRUMENTACIONYCONTROL.NET. El control proporcional: definiciones prácticas y precisas.

Consultado el 7 de noviembre del 2016. Disponible en: http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-
libres/automatizacion/curso-control-pid-practico/item/364-el-control-proporcional-definiciones-
pr%C3%A1cticas-y-precisas.html

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