UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

Integrantes: Carrera: Ingeniería en sistemas

 Cortez Chichande Bryan Curso: 8º Semestre
 Rodríguez Padilla Randy Asignatura: Robótica
Fecha: 12 de junio de 2019.

SENSORES INTERNOS DEL ROBOT MAGGIE

MAGGIE ha sido diseñado y creado en el departamento de robótica social del Robotics Lab de la
Universidad Carlos III de Madrid [1]. Su objetivo principal es el de estudiar la interacción
humano-robótica, además de avanzar en el desarrollo de la autonomía y la inteligencia de los
robots.
La base de MAGGIE es un robot móvil Magellan Pro producido por iRobot. Esta base está
motorizada por dos ruedas accionadas diferencialmente y una rueda giratoria en ambos lados. La
base también está equipada con 12 parachoques, 12 sensores ópticos infrarrojos y 12 sensores de
ultrasonido. Por encima de la base, se ha agregado un buscador de rango láser (Sick LMS 200).
La parte superior del robot incorpora los módulos de interacción. En la parte superior de la
plataforma, hay una cabeza de robot con un diseño atractivo [2]. La cabeza tiene dos grados de
libertad, mientras que cada brazo tiene un grado de libertad (DoF). Estas características se ilustran
en la figura 1.

Figura 1 Robot MAGGIE

Fuente: Tomado de [3].

El robot tiene distribuidos a lo largo de toda su estructura diversos sensores, que permitirán su
interacción con el entorno y le darán cierta autonomía para moverse por el mismo. En la figura 2,
se visualiza la siguiente estructura: integrados diferentes sensores para la detección de obstáculos,
en concreto, 16 sensores de ultrasonidos (a 20.5cm de altura), 16 sensores de infrarrojos (a 14.5cm
de altura) y 16 sensores de choque o bumpers (a 4cm de altura). La distancia entre un sensor y el
adyacente es de 8 cm.
 Figura 2 Distribución de los sensores en la base de Maggie.
Fuente: Tomado de [4]

SISTEMA SENSORIAL
Bumpers (parachoques de seguridad)

Descripción: Es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posición de reposos y

con una palanca de accionamiento más o menos larga según el modelo elegido.

Tipo de sensor: Sensor de contacto (actuadores físicos).

Señal de entrada: Señal digital (un uno).
Función en el robot: Se usan para detección de obstáculos por contacto directo. Emitiendo una
señal (un uno) que le indica que ha chocado con un objeto para que se pare en el momento para
cuidar un poco de la seguridad, tanto del robot como lo que tiene adelante.

Figura 3 Bumper (parachoque de seguridad)

Datos técnicos
Temperatura de –20 ... +50 ° C
funcionamiento:
Sellado de la carcasa: IP54 (estándar)
Tensión nominal: <50 V CA, 75 V CC
Categoría de control: 3 (según DIN EN ISO 13849-1)
Nivel de rendimiento: Posible hasta d.
Cable de conexión: Cables de doble núcleo,
altamente flexibles y de un solo
núcleo
Riel de fijación: Aluminio.
Sensor IR (ópticos infrarrojo)
Descripción: Un sensor infrarrojo es un dispositivo electrónico que se emite para detectar algunos
aspectos del entorno. Un sensor IR puede medir el calor de un objeto y detecta el movimiento.
Estos tipos de sensores solo miden la radiación infrarroja, en lugar de emitirlo, lo que se denomina
sensor IR pasivo.
Tipo de sensor: Sensor piroeléctrico o sensor PIR (medir la radiación de luz infrarroja).
Señal de entrada: Señal analógica
Función en el robot: Permite detectar los objetos en movimientos, este sensor le da la capacidad
de poder interactuar con el usuario, como la acción de bailar.

Figura 4 Sensor IR (ópticos infrarrojo)

Datos técnicos
Temperatura de
–10 ... +60 ° C
funcionamiento:
Rango de medida: 10 - 80cm
Alimentación: 4,4 - 7V
Consumo (activo/reposo): 35mA/2mA.
Sensibilidad a la luminiscencia: Sí
Corriente de colector: 100mA
Insensibilidad al color: Sí

Sensor ultrasonido
Descripción: Son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que
detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a
distancias que van desde pocos centímetros hasta varios metros.
Tipo de sensor: Sensor ultrasónico
Señal de entrada: Señal analógica
Función en el robot: Permite la localización de la fuente sonora, de tal manera si hay varias
personas hablándole Maggie puede distinguir de donde viene la voz.

Figura 5 Sensor ultrasonido

 Datos técnicos
Rango de medición: 2 cm a 400 cm
Alimentación: 5V
Corriente de
15 mA
alimentación:
Apertura del pulso
15º
ultrasónico:
Señal de disparo: 10uS

Telemetro láser
Descripción: Los laser industrial son empleados para limitar zonas de seguridad. Un rayo láser
determinar la distancia hasta un objeto.
Tipo de sensor: Sensor de distancia
Señal de entrada: Señal analógica
Función en el robot: Se ha empleado como telemetro, reconociendo en una dimensión la
distancia de los objetos, haciendo un barrido con mucha precisión: detecta las piernas de los
usuarios como paredes u obstáculos. Permite que le siga o que no se choque contra una pared.

Datos técnicos
Temperatura de
–40 ... +70 ° C
funcionamiento:
Alimentación: 9-30V
Rango de medición: 0,05 ... 65 m
Resolución: 0,1 mm
Tiempo de medición: 0,2 s ... 4 s para mediciones
únicas
Tipo de láser: Clase II

Sensor táctil
Descripción: Un sensor táctil es un tipo de equipo que captura y registra el contacto físico o el
abrazo en un dispositivo. Funciona principalmente cuando un objeto o individuo entra en contacto
físico con él. A diferencia de un botón u otro control más manual, los sensores táctiles son más
sensibles y, a menudo, pueden responder de manera diferente a diferentes tipos de tacto, como
tocar, deslizar y pellizcar.
Tipo de sensor: Sensor de presión y fuerza
Señal de entrada: Señal analógica
Función en el robot: Maggie puede sentir cuando una persona toca ciertas partes de su cuerpo
(cabeza, brazos y parte superior del cuerpo). El robot tiene una docena de sensores táctiles
capacitivos colocados sobre su cuerpo. Esta habilidad siempre se está ejecutando y siempre
detecta cuando un humano toca un sensor. Es muy útil en juegos como otro modo de interacción
[5].
OTROS COMPONENTES DEL ROBOT MAGGIE:
RFID Reader
Descripción: Un lector de identificación por radiofrecuencia (lector RFID), se utiliza para
recopilar información de una etiqueta RFID, es similar en teoría a los códigos de barras. La
etiqueta RFID debe estar dentro del rango de un lector RFID, que varía de 3 a 300 pies, para que
pueda leerse.
Función en el robot: La interacción a través de etiquetas RFID se centra principalmente en la
identificación de objetos, como medicamentos. De hecho, existe otra aplicación de estas etiquetas
RDIF que está orientada al control de diálogo. Durante este diálogo, cada etiqueta representa, a
través de dibujos, las diferentes habilidades del robot (seguir a alguien, leer las noticias, entre
otros).

CONCLUSIÓN
La mayoría de los proyectos de robots sociales pretenden desarrollar robots que funcionan de
forma más natural y pueden considerarse como socios para el ser humano, no solo como meras
herramientas. Maggie representa un intento inicial de desarrollar una plataforma robótica para la
investigación de la interacción social. Esta plataforma incorpora varias interacciones y posee
robots sociales de apariencia física con el que el humano siempre disfruta interactuando. El
documento informó sobre los sensores utilizados en la funcionalidad del robot Maggie.

BIBLIOGRÁFICA

[1] Universidad de Oviedo, «XXXVIII Jornadas de Automática,» Oviedo, 2017.

[2] F. A. Martín, M. Malfaz, J. F. Gorostiza y M. A. Salichs, «Multimodal Fusion as
Communicative Acts during Human-Robot Interaction,» Cybernetics and Systems, vol. 15,
pp. 102-141, 2013.
[3] F. Alonso-Martín, A. Castro-González, F. J. F. d. G. Luengo y M. Á. Salichs, «Augmented
Robotics Dialog System for Enhancing Human-Robot Interaction,» Sensores 2015, vol. 15,
nº 7, pp. 15799-15829, 2015.
[4] J. A. V. González, Desarrolo de un telémetro por infrarrojos y un sistema de control
sensorial para la detección de obstáculos de un robot móvil., Madrid, 2009.
[5] M. A. Salichs, R. Barber, A. Khamis y M. Malfaz, Maggie: A Robotic Platform for Human-
Robot Social Interaction, Madrid, 2006.