1.

Oscilaciones 1
(Puede ver una animación)

Un carrito de masa m puede deslizar libremente y sin rozamiento sobre el

eje x de un plano horizontal. El centro G del carrito se encuentra unido por un
resorte de constante elástica k/2 y longitud natural nula a un punto fijo situado
a su misma cota y en x = −b. Otro resorte igual al anterior se encuentra
entre G y el punto situado a su misma cota y abscisa x = b. Además, en G
está articulada una barra de de longitud a y masa despreciable en cuyo extremo
libre se encuentra un punto P de masa m.
Se desea posicionar el sistema anterior mediante la abscisa x de G y el ángulo
θ que forma la barra con la normal descendente, según la figura.

Obtenga la función lagrangiana del sistema.

La función lagrangiana es L = T − U . La energı́a cinética del sistema es
la suma de la del carrito más la de P .

T = Tc + Tb
1
Tc = mẋ2
2
1
TP = mvP2
2

1
Para calcular vP se hace

xP = x + a sen θ ⇒ ẋc = ẋ + aθ̇ cos θ

yP = −a cos θ ⇒ ẏc = aθ̇ sen θ

con lo que
vP2 = ẋ2 + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇ cos θ
de modo que
1 1  
T = mẋ2 + m ẋ2 + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇ cos θ
2 2
1  
T = m 2ẋ2 + a2 θ̇2 + 2maẋθ̇ cos θ
2
El potencial queda
1
U = −mga cos θ + kx2
2
con lo que
1  2  1
L= m 2ẋ + a2 θ̇2 + 2maẋθ̇ cos θ + mga cos θ − kx2
2 2

Obtenga las posiciones de equilibrio del sistema

Al aplicar las ecuaciones de Lagrange se tiene

d(θ̇ cos θ)
2mẍ + 2ma = −kx
dt
d(ẋ cos θ)
ma2 θ̈ + 2ma = −mga sen θ
dt
y existe una posición de equilibrio estable en x = 0; θ = 0 y otra inestable
en x = 0; θ = π.
Linealice las ecuaciones diferenciales que rigen la evolución del sistema en
torno al punto de equilibrio estable.

2mẍ + maθ̈ = −kx

ma2 θ̈ + maẍ = −mgaθ

Encuentre las frecuencias de vibración para la posición de equilibrio estable

con los valores m = 1kg, a = 1m, g = 10ms−2
Al sustituir soluciones del tipo

x = A1 cos ωt

θ = A2 cos ωt

2
se tiene
−(2mA1 + maA2 )ω 2 + kA1 = 0

−(ma2 A2 + maA1 )ω 2 + mgaA2 = 0

Sistema que sólo admite soluciones no triviales si

 k 

m − 2ω 2 −aω 2 
∆=  2 2 2 =0

−aω ga − a ω

Si se hace m = 1kg, a = 1m, g = 10ms−2 entonces se tiene en el S.I.

 
 k − 2ω 2 −ω 2 
∆=  =0
−ω 2 10 − ω 2 

lo que proporciona las pulsaciones

k √ k2
ω 2 = 10 + ± 100 +
2 4

Describa los modos normales de oscilación del sistema.

De la primera ecuación del sistema, se tiene
√
20 ± k 2 + 400
A2 = − A1
ω2

Por lo que el primer modo de oscilación corresponde a vibraciones del tipo

x(t) = A1 cos ω1 t
√
20 + k 2 + 400
θ(t) = − A1 cos ω1 t
ω2
y el segundo modo se expresa por

x(t) = A1 cos ω2 t
√
20 − k 2 + 400
θ(t) = − A1 cos ω1 t
ω2
Obtenga las pulsaciones si se hace k = 10N/m.
Entonces
ω1 = 5, 11s−1

ω2 = 1, 95s−1