SEGUNDA PRÁCTICA DE DINÁMICA

1.- El mecanismo de la figura está formado por tres ruedas

dentadas. Las ruedas ① y ③ giran alrededor de O con
velocidad angular constante, mientras que la rueda ② se
mueve con la única restricción de no deslizamiento en los
puntos de contacto con ① y ③. Se sabe que R = 2r y que Ω
= 2ω. Se pide:
a).- El tiempo necesario para que la rueda ② dé una vuelta
completa alrededor de O.
b).- Hallar la aceleración aE en el caso particular que Ω = 0.

Solución
Se tiene tres cuerpos en movimiento en el plano, ① y ③ con movimiento alrededor de un eje fijo

que pasa por O y el cuerpo ② en movimiento general en el plano con rodamiento con los cuerpos

① y ③.

1).- Cálculo del tiempo necesario para que la rueda ② de una vuelta completa alrededor de O.

a).- La rueda ② da una vuelta completa, cuando su centro C lo da también en OC, luego:

2π 2π 2 π ( 2r + r ) 6 π r
T= = = = ……………………………………….…..(1)
ωOC  VC  VC VC
 ( R + r )
 
b).- Cálculo de la velocidad VC :
i).- Tomando como punto de base a E:
VC = VE − ω2 k × rEC = −Ω k × rOE − ω2 k × rEC

VC = −2ω k × 5r i − ω2 k × ( −2r i ) = −10rω j + 2rω2 j ……………….……………………(2)

ii).- Tomando como punto base a A:

VC = VA − ω2 k × rAC = ω k × r i − ω2 k × 2r i = rω j − 2rω2 j ……………………….….…..(3)

(2) = (3)
−10rω j + 2rω2 j = rω j − 2rω2 j → 4 r ω2 = 11 r ω

11
ω2 = ω (Unidades de velocidad angular)
4
En (2);
  11  9 9
VC =  −10rω + 2r * ω  j = − r ω j → VC = r ω (Unidades de velocidad)
 4  2 2
En (1):
6π r 4r
T= = (Unidades de tiempo)
( 9rω
2 ) 3ω

2).- Cálculo de la aceleración aE :

a).- Cuando Ω = 0 , ② tiene un rodamiento sobre una superficie cóncava hacia arriba, luego:

 R  2r 10
aC i = aE = 1 +  R ω 22 (− i ) = − 1 + 2rω
2
2 i =− rω 2
2 i …………………….(3)
 ρc   3r  3

b).- Cálculo de ω 2 , para el caso de Ω = 0 y ω 1 = ω :

Si: VA = ω r y VA = ω 2 ( 2 R ) = 4 r ω 2

ω
ω r = 4 r ω2 → ω2 =
4
En (3):
10 ω 2 5
aE = − r* i =− r ω2 i (Unidades de aceleración)
3 16 24

2.- El disco mostrado rueda sobre la superficie plana

con una velocidad angular antihoraria de 10 rad/s. La
barra AB se desliza sobre la superficie del disco en A.
Determine la velocidad angular de la barra AB.

Solución
Usando el método escalar, de poner los puntos importantes en función de un parámetro:
1).- En el triángulo ABC:

θ
x

a).- Por la Ley De cósenos:

12 = 2 2 + x 2 − 2*2* x cos θ → x 2 − 4 x cos θ + 3 = 0 ………………………………….(1)
 b).- Por la Ley de Senos:
2 1
= → sen θ = 0.35355 → θ = 20.705°
sen 45° sen θ
En (1):

3.742 ± 3.7422 − 4*3

x 2 − 3.742 x + 3 = 0 → x= = 1.871 ± 0.7076
2
x1 = 2.5786 pies (bueno)

x2 = 1.1634 pies (no)

2).- Cálculo de la velocidad angular de la barra AB:
a).- Derivando (1), respecto al tiempo:
2 x x
− 4 x
cos θ + 4 x sen θ θ
= 0 …………………………………………………………(2)
b).- Cálculo de x
:
Si:
x
= ω r = 10*1 = 10 pies/s

c).- Cálculo de θ
= ω AB , para el caso especifico de x1 = 2.5786 pies y θ = 20.705° :

En (2):
10 * ( 2.5786 − 2 cos 20.705° ) + 2* 2.5786 sen 20.705°θ
= 0

θ
= −3.881 rad/s ( ↺ )

3.- En el dispositivo de la figura, la

plataforma ④ gira con Ω constante conocida.
El disco ③ gira con velocidad angular p,
también constante y conocida, respecto a la
manivela ② por acción del motor que hay
en ella. El contacto en D es sin
deslizamiento. La barra ① de conexión tiene
rótulas en B y en A. El collar B desliza a lo
largo de la guía vertical, no pudiendo rotar
alrededor de la misma. Determinar, para el
instante considerado:
a).- La velocidad y aceleración angulares del
disco ③.
b).- La velocidad de B usando el método
equiproyectivo sobre la línea de unión.

Solución

1).- Cálculo de la velocidad angular de ③:

 a).- por el teorema de adición:
ω3 = ω 3 + ω 2 = p j + ω 2 k ……………………………………………………………..(1)
2

b).- Cálculo de la velocidad de D, como parte del cuerpo ③, en movimiento general en el

espacio:
VD = VE + ω 3 × rED = ω 2 × rOE + ω 3 × rED = ω 2 k × 2d j + ( p j + ω 2 k ) × ( − r k )

VD = −2d ω 2 i − r p i ……………………………………………………………………(2)

c),- Cálculo de la velocidad de D, como parte del cuerpo ④, en movimiento alrededor de un

eje fijo:
VD = Ω × rCD = Ω k × 2d j = −2d Ω i …………………………………………………….(3)
(2) = (3):
2Ωd− pr
−2d ω 2 − r p = −2d Ω → ω2 = (Unidades de velocidad angular)
2d
Luego en (1):
2Ωd− pr
ω3 = p j + k (Unidades de velocidad angular)
 2d 

2).- Cálculo de la aceleración angular del cuerpo ③.- Derivando (1) respecto al tiempo:

o 0




ω 3 = α 3 = ω 3 + ω 2 × ω 3 + ω 2 = ω 2k × p j = −ω2 p i
2 2

2Ωd− pr
ω
3 = −  pi (Unidades de aceleración angular)
 2d 
3).- Cálculo de la velocidad de B, usando el método pedido:
a).- Cálculo de la velocidad de A:
VA = ω 2 × rOA = ω 2 k × d j = − d ω 2 i (Unidades de velocidad)

b).- Cálculo de la componente de la velocidad de A en AB:

VA = VA i rAB = − d ω 2 i i( −2d i − d j + ( 2d − r ) k ) = 2d 2ω 2 …………………………..(4)
AB

c).- Cálculo de la componente de la velocidad de B en AB:

VB = VB i rAB = VB k i( −2d i − d j + ( 2d − r ) k ) = ( 2d − r ) VB ……………………….…(5)
AB

(4) = (5):

2
2d 2ω 2
2d ω 2 = ( 2d − r ) VB → VB = (Unidades de velocidad)
( 2d − r )
 2d 2ω 2 d (2 Ω d − p r )
VB = k = k (Unidades de velocidad)
( 2d − r ) ( 2d − r )