UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA TEORIA DE CONTROL 1

Fecha: 11/06/2019

RESPUESTA A LA ENTRADO PASO

Informe Nº1

MARIO WLADIMIR YANEZ VELA

myanezv3@est.ups.edu.ec
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Fecha: 11/06/2019
RESUMEN: En este La función de representación en el también se considera
informe vamos
transferencia de un plano complejo de un poco apropiada para
aprender las diferentes
ondas de la estabilidad sistema de segundo sistema de segundo ser utilizada en
relativa de los orden es: [1] orden. Por simplicidad, algunos sistemas de
diferentes sistemas
utilizando las fórmulas solo uno de los polos control.[1]
para encontrar tr, tp, complejos se muestra
mp ,ts con la ayuda del
software de Matlab en esta figura.[1]
para interpretar los
resultados Donde el término ωn
La frecuencia natural En general el
PALABRAS CLAVE: se denomina
ωn es la distancia que coeficiente de
Tiempo de frecuencia natural y ζ
levantamiento, tiempo existe entre el origen al amortiguamiento de un
pico, tiempo paso. es el coeficiente de
polo y el coeficiente de sistema debería
amortiguamiento. Si se
Abstract. – amortiguamiento es el diseñarse con valores
In this report we will consideran polos
coseno del ángulo entre 0.5 a 0.8, pero
learn the different complejos conjugados
waves of the relative mostrado en la figura. existen caso en que se
(0 < ζ < 1), la
stability of the Cuando el coeficiente permiten coeficiente
different systems using respuesta en el tiempo
de amortiguamiento es de amortiguamiento
the formulas to find tr, para entrada escalón
cero, los polos menores y mayores.
tp, mp, ts with the help
es:[1]
of the Matlab software complejos no tienen Por ejemplo, si para
to interpret the results parte real y cuando el una planta dada no es

I. INTRODUCCION coeficiente de conveniente la

amortiguamiento es existencia de
Vamos aplicar las
diferentes fórmulas uno (o mayor que uno) sobrepaso, entonces el
aprendidas y usarla en Donde el término ζωn los polos complejos coeficiente de
matlab para comparar
las respuestas y las es la parte real de los son puramente reales. amortiguamiento debe
formas de onda de los polos complejos y Figura 2 muestra la ser mayor o igual que
diferentes sistemas de
estabilidad como son: ωn(1 – ζ^2)^1/2 es la respuesta en el tiempo uno (los polos no
sub amortiguado parte imaginaria. (El del sistema de segundo deben tener parte
Críticamente
amortiguado, no término ωn(1 – orden. Cuando el imaginaria). Un buen
amortiguado, sobre ζ^2)^1/2 también se coeficiente de criterio de diseño es
amortiguado
denomina frecuencia amortiguamiento es utilizar un coeficiente
II. DESARROLLO natural amortiguada o cero o cercano a cero de amortiguamiento de
DE CONTENIDOS
ωd). Existen dos el sistema es altamente aproximadamente
factores que oscilatorio con una 0.707, lo que significa
Entender el sistema de
determinan la forma y respuesta poco que el ángulo θ de la
segundo orden es muy
la velocidad de adecuada para ser Fig. 1 es cercano a los
importante para el
respuesta del sistema utilizada en un sistema 45°. En estas
diseño de
de segundo orden.[1] de control. Cuando el condiciones el sistema
controladores ya que
Estos factores son la coeficiente de es mas robusto a las
habitualmente la
frecuencia natural ωn y amortiguamiento es variaciones en los
mayor parte de los
el coeficiente de cercano a uno la parámetros de la planta
sistemas pueden ser
amortiguamiento ζ. En respuesta es sobre o actuador. Recuerde
aproximados a un
la Fig. 1 se muestra la amortiguada y lenta y además que para un
sistema de orden dos.
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coeficiente de 3. Tiempo pico, tp elongación es el
1. MATLAB
amortiguamiento de 4. Sobre elongación, máximo valor del pico
0.707 la frecuencia Mp de la curva de
IV.
natural es igual al 5. Tiempo de respuesta, medido a
PROCEDIMIENTO
ancho de banda del asentamiento, ts partir de la unidad. Si  Primero
sistema (sistema de el valor final en estado elaboramos
un código que
segundo orden ideal). 1. Tiempo de retardo estacionario de la nos ayuda a
[3] td: el tiempo de retardo respuesta es diferente obtener la
función
es el tiempo requerido de la unidad, es estabilidad
para que la respuesta frecuente utilizar el Como podemos
observar a
alcance la primera vez porcentaje de sobre
continuación
la mitad del valor elongación máxima.
final. [2] [2]

2. Tiempo de subida, 5. Tiempo de

tr: el tiempo de subida asentamiento, ts: El
es el tiempo requerido tiempo de
para que la respuesta asentamiento es el
pase del 10 al 90%, del tiempo que se requiere
5 al 95% o del 0 al para que la curva de
100% de su valor final. respuesta alcance un
Para sistemas sub rango alrededor del
amortiguados de valor final del tamaño
segundo orden, por lo especificado por el
Fig.1 código matlab
general se usa el porcentaje absoluto del funciones
tiempo de subida de 0 valor final (por lo
a 100%. Para sistemas general, de 2 o 5%). El  Luego
pasamos a
sobre amortiguados, tiempo de visualizar las
suele usarse el tiempo asentamiento se formas de
onda de las
de levantamiento de 10 relaciona con la mayor funciones
a 90%. [2] constante de tiempo como se
presenta a
del sistema de control. continuación
3. Tiempo pico, tp: el Los objetivos del

Respuesta transitoria tiempo pico es el diseño del sistema en

de un sistema de tiempo requerido para cuestión determinan

control para una que la respuesta qué criterio de error en

entrada escalón alcance el primer pico porcentaje utilizar.[2]

unitario, es común de sobre elongación.

especificar lo [2]

siguiente: [2]
1. Tiempo de retardo, 4. Sobre elongación

td máxima (porcentaje),
Mp: la máxima sobre II. MATERIALES
2. Tiempo de subida, tr Y EQUIPO
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Fig.2 formas de onda Fig 6 cálculos al 2%

Fig.4 formas de onda Fig 5 cálculos mp

 Luego pasamos
a hacer las
funciones en
Simulink como
se presenta a
continuación
Fig 7 cálculos del tr
VI. DATOS
OBTENIDOS POR ONCLUSIONES:
MEDICION.
 Medición y
datos de
mp,tp,ts a
continuación

Fig.3 simulación
simulink
 Pudimos
observar mediante el
software de
 Como podemos MATLAB las
observar las formas de onda a diferentes formas de
continuación de cada función onda de la
estabilidad de las
funciones
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VIII.
RECOMENDACION
ES
 Conocer bien el
lenguaje de
programación
en Matlab.

 Definir las
variables a
utilizar, además
de tener en
cuenta el uso de
paréntesis,
corchetes y
llaves si es
necesario en el
código.

BIBLIOGRAFIA
[2] O. Katsuhiko,
Ingeniería de
Control Moderna,
Editorial Pearson,
Edición 2010. Pag
(179-194)