Acoplamiento mec�nico

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El alicate ejemplifica un mecanismo de cuatro barras, con un grado de libertad de

uno.
Se llama acoplamiento mec�nico a una serie de enlaces r�gidos, con ligamentos que
forman una cadena cerrada o una serie de cadenas cerradas. Cada ligamento tiene uno
o m�s ligas, y �stas tienen diferentes grados de libertad que les permiten tener
movilidad entre los ligamentos. Un acoplamiento mec�nico se llama mecanismo si dos
o m�s ligas se pueden mover con respecto a un ligamento fijo. Los acoplamientos
mec�nicos suelen dise�arse con una entrada y producen una salida, alteran el
movimiento, la velocidad, la aceleraci�n, y aplican una ventaja mec�nica. Un
acoplamiento mec�nico que se dise�a para ser estacionario se denomina estructura.

�ndice
1 Historia
2 Teor�a
3 Tipos de acoplamientos
3.1 Acoplamientos r�gidos
3.2 Acoplamientos flexibles
3.3 Acoplamientos especiales o articulados
4 Usos
5 Referencias
6 Enlaces externos
Historia

Un gobernador centr�fugo para el control de fluido. Una turbina de agua gira el

gobernador, el cual controla el fluido del agua, el cual alimenta la turbina,
creando una m�quina de velocidad regulada.
Los acoplamientos mec�nicos son una parte fundamental del dise�o de m�quinas, y los
m�s simples acoplamientos no fueron inventados o ni siquiera entendidos hasta el
siglo XIX. Tomemos un simple palo: posee seis grados de libertad, tres de los
cuales son las coordenadas de su centro en el espacio, los otros tres describen su
rotaci�n. Una vez unido entre un bloque de piedra y un punto de apoyo y es
consignado a un movimiento particular, actuando como una palanca para mover el
bloque. Cuantas m�s uniones son a�adidas en varios mods su movimiento colectivo se
define mayor precisi�n. Con un acoplamiento formado por s�lo unas pocas partes, se
pueden conseguir movimientos muy complejos y precisos.

La Revoluci�n industrial fue la �poca de oro de los acoplamientos mec�nicos. Los

avances en matem�ticas, ingenier�a y manufactura proveyeron tanto la necesidad como
la capacidad de crear nuevos mecanismos. Muchos mecanismos simples que parecen
obvios hoy, requirieron algunas de las m�s brillantes mentes de la era para ser
creados. Leonhard Euler fue uno de los primeros matem�ticos en estudiar la s�ntesis
de los acoplamientos, y James Watt trabaj� arduamente para inventar el movimiento
en paralelo que soporta el pist�n de su m�quina de vapor. Pafnuti Lv�vich Chebyshov
trabaj� en el dise�os de acoplamientos mec�nicos durante m�s de treinta a�os, los
cuales le guiraon a crear sus polinomios1. Nuevas invenciones de acoplamientos
mec�nicos, dise�ados por la necesidad, fueron un instrumento en la maquinar�a de
hilados, dando poder de conversi�n y regulando la velocidad. Inclusive la capacidad
de un mecanismo para producir un movimiento lineal preciso, sin una gu�a de
referencia, requiri� a�os para solucionarse.

Cient�ficos, mayormente alemanes, rusos e ingleses, han investigado este campo

durante los �ltimos 200 a�os, as� que el an�lisis tradicional o los problemas de
s�ntesis (como los de movimiento planar) han sido resueltos (ver las bibliotecas en
l�nea en los enlaces externos, en alem�n e ingl�s).
La tecnolog�a electr�nica de hoy d�a, hace uso del acoplamiento mec�nico en
aplicaciones tales como la computaci�n mec�nica, el teclear y la maquinaria. De
todos modos, los dise�os modernos de acoplamiento mec�nico contin�an avanzando, y
los dise�os que ocupaban a un ingeniero durante d�as, hoy pueden ser optimizados
por una computadora en segundos.

Inclusive los servomotores con un control digital son comunes, y a primera vista
f�ciles de usar, sin embargo algunos problemas de movimiento (especialmente para
movimientos r�pidos y precisos) a�n son solamente resueltos por medio de
acoplamientos mec�nicos.

Actualmente, los acoplamientos mec�nicos han retomado gran importancia en la

construcci�n de robots, donde en Jap�n existe tambi�n una historia de desarrollo e
investigaci�n muy avanzada sobre acoplamientos mec�nicos.

Teor�a
Los acoplamientos m�s simples tienen un grado de libertad de uno, lo que significa
que hay una entrada de movimiento ("input motion", en ingl�s) que produce una
salida de movimiento ("output motion", en ingl�s). La mayor�a de los acoplamientos
son tambi�n planares, significando que todos los movimientos toman lugar en un s�lo
plano. Los acoplamientos espaciales (no-planar) son m�s dif�ciles de dise�ar y por
lo tanto, no tan comunes.

Para calcular los grados de libertad en los acoplamientos, se emplea la ecuaci�n de

Kutzbach-Gruebler. El n�mero de grados de libertad de un acoplamiento es tambi�n
llamado movilidad.

Una versi�n simplificada de la ecuaci�n de Kutzbach-Gruebler para los acoplamientos

planares es:

{\displaystyle m=3(n-1)-2j\,} {\displaystyle m=3(n-1)-2j\,}

{\displaystyle m\,} {\displaystyle m\,}= movilidad = grados de libertad
{\displaystyle n\,} {\displaystyle n\,}= n�mero de uniones (incluyendo la uni�n a
tierra)
{\displaystyle j\,} {\displaystyle j\,}= n�mero de pares cinem�ticos de un grado de
libertad (pin o bola movible)
Movilidad del acomplamiento mec�nico
Una forma m�s general de la ecuaci�n de Kutzbach-Gruebler para los acoplamientos
planares conteniendo uniones m�s complejas:

{\displaystyle m=3(n-j-1)+\sum _{n=1}^{j}\ f_{i},} {\displaystyle m=3(n-j-1)+\sum

_{n=1}^{j}\ f_{i},}
O, para acoplamientos espaciales (acoplamientos que se llevan a cabo en un
movimiento en 3D):

{\displaystyle m=6(n-j-1)+\sum _{n=1}^{j}\ f_{i},} {\displaystyle m=6(n-j-1)+\sum

_{n=1}^{j}\ f_{i},}
{\displaystyle m\,} {\displaystyle m\,}= movilidad (grados de libertad)
{\displaystyle n\,} {\displaystyle n\,}= n�mero de uniones (incluyendo una uni�n a
tierra)
{\displaystyle j\,} {\displaystyle j\,}= n�mero total de uniones, sin tomar en
cuenta la conectividad o los grados de libertad
{\displaystyle \sum _{n=1}^{j}\ f_{i}} {\displaystyle \sum _{n=1}^{j}\ f_{i}}= suma
de los grados de libertad de cada uni�n.
La movilidad de una m�quina hidr�ulica puede ser f�cilmente identificada contando
el n�mero de cilindros hidr�ulicos controlados independientemente.

Acoplamientos sencillos son capaces de producir un movimiento complicado.

Tipos de uniones:

Pin, rotaci�n de GDL (Grado De Libertad) de uno. Algunos ejemplos son: bujes,
cojinetes, pernos, empalmes, remaches y bisagras.
Semiesf�ricos, movimiento linear de GDL de uno o dos. cojinetes lineares, cilindros
hidr�ulicos, rodillos y pistones.
Bolla y socket, rotaci�n de GDL de tres, usualmente restringido a un GDL de uno por
las otras uniones en el mecanismo.
Los dise�adores sintetizar�n un acoplamiento comenzando por un movimiento de salida
requerido, una ventaja mec�nica, velocidad y aceleraci�n. Un tipo de acomplamiento
es escogido y modificado para dar el desemple�o requerido.

Cada uni�n es tratada como un vector, y los vectores pueden ser combinados en un
sistema de ecuaciones, porque �stos forman un circuito. La matriz es resuelta para
crear una ecuaci�n de forma cerrada que relaciona las entradas de movimiento con
los movimientos de salida. Lo mismo es hecho para la ventaja mec�nica, o en otra
cantidad importante. Las ecuaciones de movimiento son derivadas con respecto al
tiempo para encontrar la velocidad y aceleraci�n de las partes del mecanismo.

Tipos de acoplamientos
Los acoplamientos mec�nicos pueden dividirse en acoplamientos r�gidos, flexibles y
especiales o articulados.

Acoplamientos r�gidos
acoplamientos r�gidos de manguitos
acoplamientos r�gidos de platillos
acoplamientos r�gidos por sujeci�n c�nica
acoplamientos r�gidos por sujeci�n c�rvica
Acoplamientos flexibles
acoplamiento flexible de manguitos de goma
acoplamiento flexible de disco flexible
acoplamiento flexible de fuelle helicoidal
acoplamiento flexible de quijada de goma
acoplamiento flexible direccional de tipo Falk
acoplamiento flexible de cadenas
acoplamiento flexible de engrane
acoplamiento flexible de muelle met�lico
Acoplamientos especiales o articulados
junta eslabonada de desplazamiento lateral
junta universal (m�s bien conocida como cruceta o card�n)
Usos
Los acoplamientos tienen por funci�n prolongar l�neas de transmisi�n de ejes o
conectar tramos de diferentes ejes, est�n o no alineados entre s�.

Referencias
"How to Draw a Straight Line, historical discussion of linkage design", �C�mo
dibujar una l�nea recta, discusi�n hist�rica sobre el dise�o de los acoplamientos
mec�nicos (en ingl�s)
Enlaces externos
Wikimedia Commons alberga una galer�a multimedia sobre Acoplamiento mec�nico.
Una biblioteca que habla sobre los acoplamientos (actualmente casi todo en alem�n)
est� disponible en Biblioteca Digital sobre Mec�nica (en alem�n: Digitale
Mechanismen- und Getriebebibliothek)
En KMODDL hay una fuente en l�nea en ingl�s (contiene literatura en otros idiomas
tambi�n)
[1] Explicamos todo sobre los distintos tipos de acoplamientos y motores de
corriente continua.