ANALISIS Y DISEÑO DEL

FILTROS DIGITALES

Señales y Sistemas
ESTRUCTURA DE
PROCESADORES DIGITALES
 Realización de Forma Directa.
La forma general de la función de transferencia al pulso
unitario para sistemas discretos es:
r

Y ( z) ∑L z i
−i

H ( z) = = i =0
−j
X ( z) m
1 + ∑K j z −i

j =1

Que corresponde a la ecuación de diferencias:

r m
y (nT ) = ∑ Li x(nT − iT ) −∑ K j y (nT − jT )
i =0 j =1

Y se puede realizar con la siguiente estructura

 Forma Directa I
H1(z) H2(z)

1 Lo
1
X(z)
L0 Y(Z)
Sum of Sum of
1
Unit Delay Elem ents Elem ents1
z 1
Unit Delay 3
z
L1 K1

L1 -K1
Unit Delay1 1/z

L2 1
Unit Delay 2
K2 z
1 L2
Unit Delay r
z -K2

Lr
1
Km Unit Delay m
Lr z
-Km
 Los bloques etiquetados 1/z o z-1 representan el
almacenamiento de una muestra para un periodo de
muestreo T.
 Esta implementación requiere r+m retardos unitarios. Este
requerimiento puede ser reducido en muchas aplicaciones
definiendo el procesador como una cascada de 2 redes
H1(z) y H2(z).
 La primera red H1(z) realiza los ceros del procesador y la
segunda red, H2(z) realiza los polos del procesador.
 Si se intercambia H1(z) y H2(z) resulta en estructura como
la que sigue.
 Forma Directa I (Invertida)
H2(z) H1(z)

1
X (z )
Lo
Sum of 1
E le m e n ts1 L0
1 Y (Z )
Sum of
U n it D e la y 3
z
A1 B1 1
U n it D e la y E l e m e n ts
K1
z
-K 1
L1

L1
1 U n it D e la y 1 1 /z
U n it D e la y 2
K2 z A2 B2 L2
-K 2
1 L2
U n it D e la y r
z
1
U n it D e la y m
Km Lr
z
-K m Lr
 Forma Directa II

1
Lo
X(z) 1
Sum of L0 Y(z)
Sum of
Elements1
1 Elements
Unit Delay 1
K1 z

-K1 L1

1 L1
Unit Delay 2
K2 z

-K2 L2

L2
1
Unit Delay r
Kr z

-Kr Lr

Lr
1
Unit Delay m
z
Km

-Km
Cascada
 La realización de forma directa I resulta de la ecuación
general de diferencias.
 La realización mediante procesadores en cascada por el
reconocimiento de que los polos y ceros de la función de
transferencia al impulso son reales o pares complejos
conjugados.
 H(z) puede ser escrita de forma factorizada.
N1 N2

∏ (1 − a z )∏ (1 − b z
i =1
i
−1

j =1
*
j
−1
)(1 − b j z −1 )
H ( z ) = Kz − M D1 D2

∏ (1 − c
k =1
k z )∏ (1 − d l* z −1 )(1 − d l z −1 )
−1

l =1
Cascada
 En esta expresión tenemos:
 N1 ceros reales en z=ai.
 N2 pares conjugados de ceros en z=bj y z=bj*.
 D1 polos reales en z=ck.
 D2 pares complejos conjugados en z=dl y z=dl*.
 Los polos y ceros reales pueden ser realizados
típicamente usando la Forma Directa II. Por ejemplo, de la
forma
(1 − ai z −1 )
H1 ( z) =
(1 − c k z −1 )
Cascada
 Los polos y ceros conjugados son realizados por pares.
Por ejemplo, el termino general:

(1 − b *j z −1 )(1 − b j z −1 ) 1 − (b j + b *j ) z −1 + b j b *j z −2
H 2 ( z) = −1 −1
=
(1 − d z )(1 − d l z )
*
l 1 − (d j + d *j ) z −1 + d j d *j z −2
Estructuras de Cascada
1 1
X1(z) Y1(z)

1
Unit Delay 1
z

Ck -ak

Ck ak

1
X2(z) 1
Y2(z)

1
Unit Delay 1
z

1 1

dl+dl* -(bj+bj*)

1
Unit Delay 2
z

1 1

dl.dl* bj.bj*
Paralelo
 La forma en paralelo resulta de expandir H(z) en suma de
fracciones parciales. La forma general de la expansión en
fracciones parciales para polos simples
M D1 D2
1 1
H ( z) = ∑ Ai z + ∑ Bk
−i
−1
+ ∑ C l
i= 1 k =1 1 − c k z l =1 (1 − d l z −1 )(1 − d l* z −1 )

 En el cual la primera sumatoria es incluida para realizar

los términos de la expansión en fracciones parciales que
resulten si r>m.
 El segundo termino incluye los polos reales.
 El tercer termino incluye los pares de polos complejos
conjugados.
 Ejemplo de Construcción en Paralelo

(1 − z −1 ) 3
H ( z) =
(1 − 0.5 z −1 )(1 − 0.125 z −1 )

Para expandir la función de transferencia en fracciones parciales se debe

cumplir con que el grado del numerador debe ser menor al grado del
denominador, en este caso se soluciona dividiendo H(z)/z.

H ( z) A B C D
= 2 + + +
z z z z − 0.5 z − 0.125

H ( z) H ( z) 4
A = lim z 2 = −16 C = lim ( z − 0.5) =−
z →0 z z →0.5 z 3

∂  H ( z)  H ( z) 343
B = lim  z 2 = −112 D = lim ( z − 0.125) =−
z → 0 ∂z z   z →0.125 z 3

Estructura
− 16 4/3 343 / 3
H ( z) = − 112 − +
z z − 0.5 z − 0.125

-112

-1
1 -16 1
Z
X(z)
Y(z)

-4/3

-1
Z
1/2

343/3

-1
Z

1/8
 Integración Tiempo Discreto
 Rectangular
 Un integrador de tiempo discreto esta definido por la
ecuación de diferencias:

y (nT ) = y (nT − T ) + Tx(nT − T )

x(nT) 1 T
X (z )
x(nT- T) G a in

1
U n it De la y 1
z

nT- T nT 1
Y (z )
 Integración Tiempo Discreto
 Trapezoidal
 Un integrador de tiempo discreto esta definido por la
ecuación de diferencias:
T
y (nT ) = y (nT − T ) + Tx (nT − T ) + [ x(nT ) − x(nT − T )]
2

x(nT) 1 1 1
X (z ) Y (z )
T /2
x(nT- T)
1
U n it D e la y
z

nT- T nT
Filtros Digitales
 El problema fundamental consiste en determinar los
coeficientes requeridos de la ecuación lineal de
diferencias para realizar una tarea especifica. Esto es el
problema de síntesis.
 Las estructuras resultantes son referidas como filtros
digitales y se clasifican en:
 Filtros de Respuesta al Impulso Infinita (IIR): son
usualmente implementados usando estructuras con
feedback (estructuras recursivas).
 Filtros de Respuesta al Impulso Finita (FIR): son
usualmente implementados usando estructuras con
ninguna de retroalimentación, aunque esto no es una
restricción.
 Filtros Digitales IIR
 En el diseño de los filtros IIR, el punto de inicio será la
función de transferencia del sistema análoga, Ha(s).
 El problema consiste en determinar un sistema
discreto, H(z), el cual aproxima su rendimiento al
sistema análogo.
 El procedimiento de derivar un filtro digital de un
prototipo análogo puede ser realizado usando
técnicas:
 En el dominio del Tiempo
 En el dominio de la Frecuencia
Síntesis en el Dominio del Tiempo
Diseño de Impulso Invariante
 Se asume una fuente de señal de impulso.
 La salida del filtro análogo deberá ser ha(t).
 Si muestreamos la respuesta al impulso se tiene ha(nT).
ha(t) ha(nT)

δ(t) Filtro
Análogo Muestreo
Secuencias
idénticas
Fuente
de Señal Equivalencia
Invarianza al
x(t)=δ(t)
Impulso
ha(nT)

Filtro Digital
Muestreo
Diseño de Impulso Invariante
 Si consideramos ahora un segundo camino de la señal en
el cual el filtro análogo y el muestreador son remplazados
por un muestreador y un filtro digital.
 Por lo tanto, la entrada al filtro digital es el impulso
unitario, y la salida del filtro digital es la respuesta al
impulso del filtro digital.
 Si los parámetros del filtro digital son ajustados de tal
manera que la respuesta al impulso unitario es
equivalente al primer camino, entonces estos dos
caminos son equivalentes.
Ejemplo
 Suponga la función de transferencia análoga

m
Ki
H a (s) = ∑
i =1 ( s + s i )

 en la cual s=-si son los polos y los Ki es el residuo del polo

en -si. Tomando la transformada inversa de Laplace
m
ha (t ) = ∑ K i e − si t , t≥0
i =1

 será la respuesta al impulso unitario del filtro análogo.

Ejemplo
 Tomando la transformada z de la respuesta al impulso
unitario muestreada
∞ ∞ m m ∞
H1 ( z ) = ∑ ha (nT )z −n
= ∑∑ K i (e − si T
z ) = ∑ K i ∑ (e − siT z -1 ) n
-1 n

n =0 n = 0 i =1 i= 1 n =0

m
Ki
H1 ( z ) = ∑ − siT −1
i= 1 1 − e z

 Este filtro tiene una respuesta al impulso equivalente a la

del filtro análogo muestreada de la cual fue derivado, sin
embargo, la amplitud de la respuesta del filtro digital debe
ser escalada por fs, debido al proceso de muestreo.
m
Ki
H ( z ) = T∑ − siT −1
i= 1 1 − e z
Síntesis General Invariante en el
Tiempo
 El concepto general de invarianza en el tiempo es
ilustrado a continuación.

Entrada: Salida:
dominio t: x(t) Filtro dominio t: y(t)=x(t)*h(t)
dominio s:X(s) Analogo dominio s:Y(s)=X(s)H(s)
ha(t), Ha(s)
Equivalentes
Muestreo
Invariantes Muestreo
en el dominio
del Tiempo
Entrada: Salida:
dominio t: x(nt) Filtro dominio t: y(nt)=x(nt)*h(nt)
dominio z:X(z) Digital dominio z:Y(z)=X(z)H(z)
h(nT), H(z)
Síntesis General Invariante en el
Tiempo
 La entrada al filtro análogo es x(t)
 La entrada al filtro digital en x(nT), la versión muestreada
de x(t).
 Con estas entradas equivalente aplicadas a los filtros
análogo y digital, los coeficientes que determinan H(z) son
ajustados hasta que la salida muestreada del filtro
corresponda a la salida del filtro digital.
 La H(z) requerida es determinada por
y (t ) = L−1 [ H a ( s ) X a ( s )]

[ ]
y (nT ) = L−1 [ H a ( s ) X a ( s )] t =nT
Síntesis General Invariante en el
Tiempo
 La transformada z de esta expresión da la salida el filtro
digital en el domino z.
[[ ] ]
Y ( z ) = H ( z ) X ( z ) = GZ L−1 [ H a ( s ) X a ( s )] t =nT

 La constante G es incluida para tener similares

respuestas en frecuencia para ambos filtros.

H ( z) =
G
X ( z)
[[ ] ]
Z L−1 [ H a ( s ) X a ( s )] t = nT
Diseño en el Dominio de la Frecuencia

Transformada Z bilineal
 Para evitar el efecto del aliasing que se puede presentar en las
técnicas de diseño en el dominio del tiempo, la función de
transferencia de un filtro análogo debe ser limitada en banda al
rango de
1 1
− f s ≤ f1 ≤ f s
2 2

 Ya que las funciones de transferencia análoga no satisface esta

propiedad, ellos deben primero ser modificadas usando una
transformación no lineal de tal manera que son de banda
limitada. La técnica de transformar el plano s complejo en un
plano s1 tal que el eje jω en el plano s este mapeado en la
región
1
− f s ≤ f1 ≤ f s
2
Diseño en el Dominio de la Frecuencia

 Una transformación que satisface este requerimiento es

 ω π ω1T
ω = C tan  1  = C tan
1 / 2ωs 2  2
O
ω1T
C = ω cot
2
 Se puede observar que para ω=∞ el filtro análogo se mapea en
ω1=0.5ωs para el filtro digital.

 La constante C puede ser elegida de tal manera que la

correspondencia de ω=ω1 pueda ser establecida a una frecuencia
deseada. Como ejemplo, si ω=ω1=ωr, se tiene que C
ωrT
C = ωr cot
2
Diseño en el Dominio de la Frecuencia
 Para valores pequeños de ωr tal que
ωrT
<<< 1
2
 Se puede ver que
ω rT 2 2
C = ωr cot = ωr =
2 ω rT T
Diseño en el Dominio de la Frecuencia
 La relación entre s y s1 es fácilmente determinada.
Primero, reescribiremos la tan(x)
sen( x) e jx − e − jx
tan x = = − j jx
cos( x) e + e − jx

 Haciendo s=jω y s1=jω1 esto nos da:

e js1T / 2 − e − js1T / 2
− js = − jC js1T / 2 − js1T / 2
e +e
e s1T / 2 − e − s1T / 2 s1T
s = C s1T / 2 = C tanh
e + e − s1T / 2 2

 El filtro digital es determinado de Ha(s1), haciendo z=es1T

1 − e − s1T 1 − z −1
s=C − s1T
=C
1+ e 1 + z −1
Mapeo de Filtro Análogo a Digital
 Así el filtro digital H(z) estará determinado del filtro
análogo Ha(s) remplazando
1 − z −1
s⇒C
1 + z −1
Filtros Pasabanda
Transformada z Bilineal
 Los filtros pasabanda también puede ser desarrollados
usando la transformación bilineal z. Un filtro pasabanda
puede ser generado de un filtro pasabajos sustituyendo
la variable de Laplace s en la función del sistema por

s 2 + ω c2
sω b

 El parámetro ω es la frecuencia geométrica central y ωb es

el ancho de banda del filtro pasabanda análogo.
 El filtro pasabanda es entonces generado utilizando la
sustitución −1
1− z
s=C
1 + z −1
Filtros Pasabanda
Transformada z Bilineal
 Estos dos pasos son combinados en un solo paso para ir
de s a z directamente.
2
21− z 
−1
C   + ωc2
s + ωc
2 2
⇒

 1+ z −1 
=
( 2
) (
C 2 1 − z −1 + ωc2 1 + z −1 ) 2

sωb  1 − z −1 
ωb C   ω b C 1 − (
z −2
)
−1 
1+ z 

 C 2 − ω c2  −1 −2
1 − 2   z + z
 C + ωc 
2 2
s 2 + ω c2 C 2 + ω c2
⇒
sω b ωb C 1 − z −2

s 2 + ω c2 1 − Bz −1 + z −2 C 2 + ω c2  C 2 − ω c2 
⇒A A= B = 2 2 2 
sω b 1 − z −2 ωb C  C + ω c 
Filtros Pasabanda
Transformada z Bilineal
 El problema ahora es determinar los valores apropiados
de A y B.
 Primero consideraremos el valor de A. La frecuencia
central ωc en el plano s debe ser remplazada por
Ctan(ωcT/2) para mapear el valor de la frecuencia central
el plano s1.
ω c2 = ωu ωl

donde ωu y ωl son la frecuencias superior y inferior,

respectivamente
ωu T ωT
ωc2 = C 2 tan tan l
2 2
Filtros Pasabanda
Transformada z Bilineal
 El ancho de banda ωb en el plano s se convierte en
ωuT ωT
ω b = C tan − C tan l
2 2
en el plano s1. Remplazando para A
ωu T ωT ωT ωT
C 2 + C 2 tan tan l 1 + tan u tan l
A= 2 2 = 2 2
 ωT ωT  ωT ωT
C 2  tan u − tan l  tan u − tan l
 2 2  2 2

 T
A = cot ( ωu − ωl ) 
 2
 Remplazando para B
 2 ωuT ωl T   ωuT ωl T 
 C − C 2
tan tan 1 − tan tan
B = 2 2 2  = 2 2 2  = 2 cos[(ω u + ω l )T / 2]
  
 C 2 + C 2 tan ω u T tan ω l T  1 + tan ω u T tan ω l T  cos[(ω u − ω l )T / 2]
 2 2   2 2 

 Las expresiones de A y B pueden ser simplificadas

reconociendo que
ω x T = 2πrx

A = cot[π ( ru − rl ) ]

cos[(ru + rl )π ]
B=2
cos[(ru − rl )π ]
Diseño de Filtros Digitales FIR
Técnica General
 En este caso, la técnica de diseño no parte de un filtro
análogo sino de una respuesta en frecuencia arbitraria
que representa la respuesta a la frecuencia deseada del
filtro digital siendo diseñado.
 Por lo tanto es posible diseñar filtros digitales que no
tengan prototipo análogo equivalente.
 La técnica consiste en derivar primero la realización de la
función de transferencia de un filtro digital, la cual es
periódica en la frecuencia de muestreo. Así la función de
transferencia puede ser expandida en series de Fourier.
 Veremos que los coeficientes de Fourier resultantes de
esta expansion dan la respuesta al impulso del filtro
digital.
Técnica General de Diseño
 La respuesta a una frecuencia deseada, la cual es
periódica en la frecuencia de muestreo, corresponde a un
filtro digital no causal. En general, podemos escribir
∞
H d ( z ) z =e jωT = H d (e jωT
)= ∑h
n = −∞
d (nT )e − jnωT

 Donde se permite que el filtro sea no causal empezando

la sumatoria en n=-∞ en lugar n=0, como los filtros
causales.
 Es conveniente expresar la variable frecuencia en
términos de la frecuencia normalizada r. Haciendo 2πr=ωT
∞
H d (e j 2πr
)= ∑ h (nT )e
n = −∞
d
− j 2πnr
Técnica General de Diseño
 Una expresión para los coeficientes de Fourier de la
respuesta en frecuencia deseada puede ser encontrada
multiplicando por ej2πrl e integrando sobre un periodo la
respuesta en frecuencia. Esto es
1/ 2 ∞ 1/ 2

∫ H d (e
j 2πr
)e j 2πir
dr = ∑ h (nT ) ∫ e
n = −∞
d
− j 2π ( n − l ) r
dr
−1 / 2 −1 / 2

1/ 2
 1, l = n
∫
− j 2π ( n − l ) r
e dr = 
−1 / 2 0, l ≠ n

1/ 2

∫
j 2πr j 2πnr
hd (nT ) = H d ( e )e dr
−1 / 2
Técnica General de Diseño
 Esto indica que hd(nT) representa los valores de la
respuesta al impulso de un filtro no causal para una
respuesta en frecuencia deseada.
 En este punto existen dos problemas:
 El filtro digital es no causal, lo cual se soluciona con un
desplazamiento a la respuesta al impulso no causal.
 Antes de hacer esto, la respuesta al impulso debe ser de
extensión finita. Lo que representa el segundo problema.
 A menos que la respuesta en frecuencia deseada,
Hd(ej2πr), pueda ser expresada exactamente dentro de
un numero finito de términos, lo cual usualmente no es
el caso, los coeficientes de la serie de Fourier deben
ser truncados a una serie finita de términos.
 Truncando la serie de Fourier, la función de respuesta al
impulso queda
M
H nc ( z ) = ∑h
n=− M
d (nT )z −n

 La serie ha sido simplificada a 2M+1 términos. Otra

manera de ver esto es considerar que la función de
transferencia puede ser ventaneada y por lo tanto escrita
como ∞
H nc ( z ) = ∑ ωr (n)hd (nT )z − n
n = −∞

donde
 1, n ≤M
ω r ( n) = 
0, n >M
Filtros Causales
 Un filtro causal, Hc(z), puede ser generado de Hnc(z)
multiplicada por z-M.
 Lo cual da
M M 2M
H c ( z) = z −M
∑h
n=− M
d (nT )z −n
= ∑h
n=− M
d (nT )z −( n + M )
= ∑ hd (kT − MT )z −k
k =0

 Definiendo los pesos del filtro causal como Lk, donde

Lk = hd (kT − MT )
2M
H c ( z ) = ∑ Lk z − k
k =0