EVALUACIÓN DE CONTROL AVANZADO

Nombre: __________________________________________________ Cód: _______________

El modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad, está dado por las siguientes ecuaciones diferenciales,
donde 𝑇1 es el torque aplicado a la articulación rotativa Θ1 y 𝐹2 la fuerza aplica a la articulación prismática 𝑑2 .

𝑇1 = (Θ̈1 𝑑2 2 + 2Θ̇1 𝑑̇2 𝑑2 )𝑚2 + Θ̈1 𝐿1 2 𝑚1

2
𝐹2 = 𝑚2 𝑑̈2 − 𝑚2 𝑑2 Θ̇1
Cada articulación del robot se mueve en el siguiente rango: − 𝜋⁄2 ≤ Θ1 ≤ 𝜋⁄2 y 0 ≤ d2 ≤ 0.2 𝑚𝑡

Asuma los siguientes valores para cada parámetro: 𝑚1 = 0.2 𝑘𝑔, 𝑚2 = 0.1 𝑘𝑔, 𝐿1 = 0.5 𝑚𝑡.

1. Determinar un modelo lineal en continua y un modelo lineal en discreta (justifique la selección del periodo de
muestreo) para el sistema de ecuaciones. Determinar el punto de equilibrio de los estados.

Forma simbólica
Punto de equilibrio
Valor numérico
Modelo lineal en espacio de estados continuo Forma simbólica
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 Valor numérico
Estable o inestable (Modelo en continua)
Periodo de muestreo
Modelo lineal en espacio de estados discreto
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐺𝑥(𝑘) + 𝐻𝑢(𝑘)
Estable o inestable (Modelo discreto)

2. Diseñar un sistema de seguimiento en continua: para el diseño del controlador utilice la técnica LQR y para
estimar los estados un observador de Luenbenger
- Unificar el controlador y el observador (control de dos grados de libertad). Discretizar el regulador dado un
periodo de muestreo 𝑇𝑚 . Implementar en simulink la estrategia de control discreto unificado con el modelo no
lineal y evaluar la respuesta transitoria de Θ1 y d2 para diferentes setpoints, dado un nivel de ruido en la señal
de los actuadores y los sensores.

Diseño del controlador

Respuesta transitoria de la variable 𝑦𝑖 del modelo lineal.
Determinar el sobrepaso y el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control 𝑢𝑖 del modelo
lineal. Determinar el valor pico, el tiempo de establecimiento
y el valor en estado estable

3. Diseñar un sistema de seguimiento en discreta, definir como controlador un regulador por ubicación de polos
y el observador un filtro de Kalman.
- Implementar en simulink la estrategia de control (controlador y observador) con el modelo no lineal y evaluar
la respuesta transitoria de Θ1 y d2 para diferentes setpoints, dado un nivel de ruido en la señal de los
actuadores y los sensores.

Diseño del controlador

Respuesta transitoria de la variable de salida 𝑦𝑖 . Determinar el tiempo
de establecimiento y el sobrepaso.
Respuesta transitoria de la acción de control 𝑢𝑖 del modelo lineal.
Determinar el valor pico y el tiempo de establecimiento.

4. Diseñar una estrategia de control en continua para mantener el sistema alrededor del punto de equilibrio,
definir como controlador un regulador LQR y como observador un filtro Kalman.
- Unificar el controlador y el observador. Discretizar el regulador dado un periodo de muestreo 𝑇𝑚 . Evaluar la
respuesta transitoria del controlador unficado acoplado con el modelo no lineal, dado un vector de condiciones
iniciales 𝑥0 y un nivel de ruido en la señal de los actuadores y los sensores.

Diseño del controlador

Vector de condiciones iniciales 𝑥0
Respuesta transitoria de la variable de salida 𝑦𝑖 . Determinar el tiempo
de establecimiento.
Respuesta transitoria de la acción de control 𝑢𝑖 del modelo lineal.
Determinar el valor pico y el tiempo de establecimiento.