Universidad Nacional de La Plata

Facultad de Ingeniería
Trabajo Practico Nº 1
Análisis de procesos dinámicos

Carlos Romero 61884/5

 Análisis de procesos dinámicos

El problema que se abordara en la resolución corresponde a una barra con simetría axial sometida a una carga de
compresión (μ) la cual causa una deflexión lateral (x). En la Figura 1 se muestra un esquema de la situación descripta.

Figura 1. Barra sometida a carga longitudinal de compresión.

La ecuación diferencial que pretende describir lo anterior es:

𝑚𝑥̈ + 𝑑𝑥̇ − 𝜇𝑥 + 𝜆𝑥 + 𝑥 3 = 0 (1)

Siendo m: masa de la barra; d: amortiguamiento; μ: fuerza axial de compresión; 𝜆𝑥 + 𝑥 3 modela las fuerzas elásticas.

- Puntos de equilibrio para μ=1000 y μ=6000

Para poder encontrar los puntos críticos es necesario expresar la ecuación (1) como un sistema de 2 ecuaciones con 2
incógnitas. Para hacer esto posible es necesario reducir el orden de la ecuación (1).

Haciendo

𝑥1 = 𝑥 ⇒ 𝑥1̇ = 𝑥̇
𝑥2 = 𝑥̇ ⇒ 𝑥̇ 2 = 𝑥̈
Sustituyendo lo anterior en la ecuación (1) se llega al sistema

(2) 𝑥̇ 1 = 𝑥2 (a)
1
𝑥̇ 2 = ( ) (𝜇𝑥1 − 𝑑𝑥2 − 𝜆𝑥1 − 𝑥13 (b)
𝑚

Para encontrar los puntos de equilibrio, también llamados puntos críticos, es necesario obtener para que valores de x1 y
x2 para el cual 𝑥1̇ = 0 y 𝑥̇ 2 = 0. Esto se cumple para los siguientes valores

𝑥1 = 0 , 𝑥2 = 0

𝑥1 = √𝜇 − 𝜆 , 𝑥2 = 0

𝑥1 = −√𝜇 − 𝜆 , 𝑥2 = 0

Se puede ver que para μ<λ la raíz no está definida por lo que únicamente se tiene un solo punto de equilibrio
𝑥1 = 0 , 𝑥2 = 0.
Para μ=1000

Únicamente existe un punto de equilibrio el cual corresponde a 𝑥1 = 0 , 𝑥2 = 0. Esto se puede observar al graficar
𝑥2 versus 𝑥1 .

Para μ=6000

Existen 3 puntos de equilibrio los cuales son:

𝑥1 = 0 , 𝑥2 = 0

𝑥1 = √𝜇 − 𝜆 = 44.7 , 𝑥2 = 0

𝑥1 = −√𝜇 − 𝜆 = 44.7 , 𝑥2 = 0

Estos puntos se muestran en la siguiente figura

Análisis de estabilidad para los puntos críticos.

Criterio de Liapunov:

Sea V(x,y) una función escalar definida positiva para todo (x,y), se puede demostrar que el signo derivada de V(x,y)
respecto al tiempo nos da información de la estabilidad para los puntos críticos.

Para 𝑉(𝑥, 𝑦) > 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑥 ≠ 0, y ≠ 0 y 𝑉(0,0) = 0 se puede demostrar que

𝑉̇ (𝑥, 𝑦) < 0 estado de equilibrio asintoticamente estable

𝑉̇ (𝑥, 𝑦) < 0 estado de equilibrio inestable

Para μ=1000

Se propone la función
𝜆−𝜇 2 1 2 1
𝑉(𝑥, 𝑦) = 𝑥 + 𝑥 + 𝑥22 Para λ>μ V(x,y) es definida positiva para todo 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑥 ≠ 0, y ≠ 0. También V(0,0)= 0
𝑚 1 𝑚 1 2

Derivando V(x,y) respecto al tiempo se tiene

2(𝜆 − 𝜇) 4
𝑉̇ (𝑥, 𝑦) = 𝑥1 𝑥̇ 1 + 𝑥13 𝑥̇ 1 + 𝑥2 𝑥̇ 2
𝑚 𝑚
Reemplazando 𝑥̇ 1 y 𝑥̇ 2 , se tiene:
𝜆 𝜇 3 𝑑
𝑉̇ (𝑥, 𝑦) = 𝑥1 𝑥2 − 𝑥1 𝑥2 + 𝑥13 𝑥2 − 𝑥22
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚

Se puede observar que no es posible concluir nada respecto al signo de 𝑉̇ (𝑥, 𝑦) , para ver el comportamiento de
𝑉̇ (𝑥, 𝑦) respecto a x1 y x2 se graficó en Matlab.

Como se muestra en el gráfico, la función 𝑉̇ (𝑥, 𝑦) toma valores negativos y positivos por lo cual no se puede concluir sobre
el estado de equilibrio presente alrededor de (0,0)
Otra forma de poder averiguar qué es lo que pasa en el punto (0,0) es observar cómo se comporta el campo de velocidades
del sistema de ecuaciones (2) alrededor de (0,0). Para esto se graficó, utilizando Matlab, el campo de velocidades para el
sistema de ecuaciones (2).

Existen 3 tipos de comportamiento posibles, los cuales se muestran en la siguiente figura:

(a) Estado de equilibrio estable

(b) Estado de equilibrio asintóticamente estable

(C) Estado de equilibrio inestable

Se puede observar que las trayectorias convergen a (0,0) por lo que se puede concluir que este punto es un punto de
equilibrio asintóticamente estable.

Para μ=6000

Se tienen 3 puntos críticos, los cuales son

𝑥1 = 0 , 𝑥2 = 0

𝑥1 = √𝜇 − 𝜆 = 44.7 , 𝑥2 = 0

𝑥1 = −√𝜇 − 𝜆 = 44.7 , 𝑥2 = 0
Para el punto (0,0) se propone nuevamente una función V(x,y) la cual es definida positiva para todo (x,y) distinto
de 0. Y que cumpla V(0,0)=0
1 4 1 2
𝑉(𝑥, 𝑦) = 𝑥 + 𝑥
4𝑚 1 2 2
Derivando respecto al tiempo

𝜇 𝑑 𝜆
𝑉̇ (𝑥, 𝑦) = 𝑥1 𝑥2 − 𝑥22 − 𝑥1 𝑥2
𝑚 𝑚 𝑚
Se observa nuevamente que no se puede nada del signo de 𝑉̇ (𝑥, 𝑦), para lo cual se graficara esta función.

Como se muestra en el gráfico, 𝑉̇ (𝑥, 𝑦) toma valores negativos y positivos por lo cual no se puede concluir nada respecto
al punto de equilibrio.

Una vez más se utilizara el grafico del campo de velocidades para ver cómo se comportan las trayectorias alrededor del
punto de equilibrio.
Para (x1,x2)=(0,0). Se puede observar que el punto (0,0) es un punto de silla, existen 1 trayectoria que converge y otra que
diverge.

Para (x1,x2)=( √𝜇 − 𝜆,0)

Se puede observar que las trayectorias convergen por lo cual es un punto crítico asintóticamente estable.
Para (x1,x2)=(−√𝜇 − 𝜆,0)

Se puede observar que las trayectorias convergen por lo que es un punto crítico asintóticamente estable.
 Conclusiones

Se ha podido observar la importancia que tiene el análisis de los puntos críticos de un sistema de ecuaciones diferenciales.

Dicho análisis se ha llevado a cabo sin la necesidad de resolver la ecuación diferencial y ha permitido obtener una idea
cualitativa del comportamiento que presenta el sistema.

El comportamiento que presenta el sistema alrededor de los puntos críticos nos lleva a la clasificación de la estabilidad
presente en un proceso dinámico.