INGENIERIA ELECTRICA

NOMBRE Steven Rios

MATERIA Teoría de Control II
TEMA STATE FEEDBACK CONTROL

La tarea de un state feedback controller es tener una señal de congrol apropiada, es decir tratar de
que la señal de entrada sea lo mas parecida, sino igual a la de salida (Y=R)

Teniendo este circuito RL, es posible controlarlo de manera que se poueda obtener un valor de i
estable, para ello es necesario obtener la ecuacion diferencial del circuito y a partir de esta diseñar
el controlador.
−𝑅 1
Una vez echo esto se obtendra 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 donde 𝐴 = 𝐿
;𝑥 = 𝑖; 𝐵 = 𝐿, donde el eigenvalue
−𝑅
es haciendo que el sistema converga de una manera exponencial mientras x(0) no tenga el
𝐿
valor de 0 . Para ello se le daran valores tanto a R como a L y a x(0)
R= 4Ω; L=0.5H; X(0)=0.5
El objetivo del controlador es apresurar el sistema mediante el uso de una retroalimentacion al
estado, aumentando una constante K que vaya al inicio del sistema para mejorarlo

Esto implica que tengamos un nuevo eigenvalue, cercano al primero, lo que permite darle un
valor, despejar y encontrar un valor ideal para K
Lo que hace que el sistema se recupere con mayor rapidez

A continuación, se puede hacer un sistema de bloques diferenciando un sistema sin control y otro
adaptado un state feedback control, en este caso con la ayuda de Matlab se le puede poner valores
aleatorios, con el fin de ir modelando una K ideal, es decir que Matlab realizara el proceso de
verificación de controlabilidad del sistema y automáticamente le dará el valor k de
retroalimentación para controlar el sistema

%GRAFICA DE SIMULINK
clc; close all
figure(1)
plot(SFC(:,1),SFC(:,2))
hold on
plot(SFC(:,1),SFC(:,3)) Este código, se encarga de enlazar los datos
title('State variables obtenidos en las operaciones con los que se
with state feedback muestran en las graficas de los bloques de
control') Simulink
xlabel('time')
ylabel('current')
legend('X1','X2')

clear all;
A=[1 2;3 4];B=[1 0]';C=[1
0;0 1];
X0=[1 1]';
V=1;
eig(A)
CT=rank(ctrb(A,B))
if CT==2
K=place(A,B,[-10 -
11])
else
disp('No se puede
controlar')
end
Sistema con Control

Sistema sin control

En estas graficas se logra ver mediante el scope, la diferencia entre el sistema con retro
alimentación y sin la misma.
O de una mejor manera, con un arreglo al sistema de bloques, se puede visualizar en un mismo
scope ambas señales, diferenciando el momento en que inicia el proceso y la manera en la que
una de las señales muestra la estabilización del sistema.