Apéndice A

Coordenadas

A.1 Coordenadas en el Plano R2

A.1.1 Cartesianas (x, y)

Dotar al plano bidimensional R 2 de coordenadas cartesianas 2D es establecer una

biyección entre el conjunto de puntos del plano y el conjunto de parejas (x, y), donde

x ∈ R, y∈R

Según estas coordenadas dividiremos al plano en cuatro cuadrantes a saber:

Cuadrantes

Notación Nombre Primera coordenada Segunda coordenada

I Primer cuadrante x>0 y>0
II Segundo cuadrante x<0 y>0
III Tercer cuadrante x<0 y<0
IV Cuarto cuadrante x>0 y<0

5
6 A Coordenadas

II 1
I

K2 K1 0 1 2

III K1 IV

K2
Figura A.1 Coordenadas cartesianas 2D

A.1.2 Polares (r, θ )

Dotar al plano bidimensional R 2 de coordenadas polares es establecer una biyec-

ción entre el conjunto de puntos del plano y el conjunto de parejas (r, θ ), donde

r ∈ R, tal que r > 0

θ ∈ R, tal que 0 ≤ θ < 2π

Por definición establecemos como coordenadas polares del origen del sistema de
coordenadas, la pareja (0, 0).
Según estas coordenadas los cuadrantes definidos anteriormente se definen como:
Notación Nombre Primera coordenada Segunda coordenada
π
I Primer cuadrante r>0 0<θ <
2
π
II Segundo cuadrante r>0 <θ <π
2
3π
III Tercer cuadrante r>0 π <θ <
2
3π
IV Cuarto cuadrante r>0 < θ < 2π
2
Nota A.1. Para representar un punto en el plano 2D dotado de coordenadas polares
tendremos en cuenta las siguientes observaciones:
1. Primero establecemos un sistema de coordenadas cartesianas.
2. El origen del sistema en coordenadas cartesianas le daremos coordenadas polares
(0, 0) y le llamaremos polo.
3. Al semieje positivo del eje x le llamaremos eje polar.
A.2 Coordenadas en el Espacio R3 7

4. Para representar un punto P(r, θ ) en coordenadas polares cuyas coordenadas sa-

tisfagan nuestra definición (A.1), trazaremos un rayo que parta del polo y que
forme un ángulo θ con el eje polar. Luego a partir del polo mediremos sobre este
rayo la cantidad r y haremos la señal del punto sobre este rayo.
5. Si nos dan un punto P en el plano y nos dicen que sus coordenadas polares son
P(r, θ , donde r es negativo, y θ es un número real en el intervalo (0,
π ), lo 
que
π
haremos es representar el punto (−r, θ + π ). Por ejemplo, el punto P −2, lo
  6
7π
representaremos con el punto 2, .
6

Figura A.2 Coordenadas polares

6. Si nos dan un punto P en el plano y nos dicen que sus coordenadas polares son
P(r, θ , donde r es negativo, y θ es un número real en el intervalo (π , 2π ), lo que

5π
haremos es representar el punto (−r, θ − π ). Por ejemplo, el punto P −3,

π 4
lo representaremos con el punto 3, .
4
7. Si nos dan un punto P en el plano y nos dicen que sus coordenadas polares son
P(r, θ , donde r es positivo, pero θ es un número real definido en un intervalo
diferente de (0, 2π ), lo que haremos es sumar o restar múltiplos de π de has-
ta obtener un ángulo en el intervalo (0, 2π ). Representaremos entonces (r), θ ),
donde ambos tanto r como θ satisfagan nuestra definición (A.1)

A.2 Coordenadas en el Espacio R3

A.2.1 Cartesianas (x, y, z)

Dotar al espacio tridimensional R 3 de coordenadas cartesianas es establecer una

biyección entre el conjunto de puntos de espacio tridimensional y el conjunto de
ternas (x, y, z), donde
8 A Coordenadas

x ∈ R, y ∈ R, z∈R

Octantes

Notación Nombre Primera coordenada Segunda coordenada Tercera coordenada

I Primer octante x>0 y>0 z>0
II Segundo octante x<0 y>0 z>0
III Tercer octante x<0 y<0 z>0
IV Cuarto octante x>0 y<0 z>0
V Quinto octante x>0 y>0 z<0
VI Sexto octante x<0 y>0 z<0
VII Séptimo octante x<0 y<0 z<0
VIII Octavo octante x>0 y<0 z<0

Superficies elementales

Si a, b, c ∈ R constantes diferentes de cero, entonces

Ecuación Descripción cartesiana
x = 0 Plano coordenado yz
y = 0 Plano coordenado xz
z = 0 Plano coordenado xy
x = a Plano paralelo al plano yz
y = b Plano paralelo al plano xz
z = c Plano paralelo al plano xy

A.2.2 Cilı́ndricas (r, θ , z)

Dotar al espacio tridimensional R 3 de coordenadas cilı́ndricas es establecer una

biyección entre el conjunto de puntos de espacio tridimensional y el conjunto de
ternas (r, θ , z), donde

r ∈ R, tal que r > 0

θ ∈ R, tal que 0 ≤ θ < 2π
z∈R

En otras palabras la terna que representa un punto P en el espacio 3D con coorde-

nadas cilı́ndricas está formada por las coordenadas polares del punto Q, que es la
proyección de P sobre el plano xy, y una tercera coordenada que es la misma tercera
coordenada del punto en coordenadas cartesianas.
Por definición establecemos como coordenadas cilı́ndricas:
A.2 Coordenadas en el Espacio R3 9

1. Al origen del sistema de coordenadas, la terna (0, 0, 0),

2. A cualquier punto sobre el eje z, la terna 0, 0, z, donde z ∈ R.

Las C OORDENADAS CIL ÍNDRICAS están rela-

cionadas con las coordenadas cartesianas por las
ecuaciones:


x = r cos θ
y = r sin θ

z = z

Figura A.3 Coordenadas cilı́ndricas

Octantes

Notación Nombre Primera coordenada Segunda coordenada Tercera coordenada

π
I Primer octante r>0 0<θ < z>0
2
π
II Segundo octante r>0 <θ <π z>0
2
3π
III Tercer octante r>0 π <θ < z>0
2
3π
IV Cuarto octante r>0 < θ < 2π z>0
2
π
V Quinto octante r>0 0<θ < z<0
2
π
VI Sexto octante r>0 <θ <π z<0
2
3π
VII Séptimo octante r>0 π <θ < z<0
2
3π
VIII Octavo octante r>0 < θ < 2π z<0
2
10 A Coordenadas

Superficies elementales

Si a, b, c ∈ R constantes diferentes de cero, entonces

Ecuación Descripción cartesiana
r = 0 Origen de coordenadas
θ = 0 Semiplano xz, con x > 0
θ = π Semiplano xz, con x < 0
z = 0 Plano coordenado xy
r = a Cilindro x2 + y2 = a2
θ = b Semiplano perpendicular al plano xy y lo intercepta en el rayo θ = b
z = c Plano paralelo al plano xy

-1

-2 -2
-2 -1
-1
0 0
x
y 1 1
2 2

Figura A.4 Coordenadas cilı́ndricas 3D (r, θ , z): r = const. (Cilindro), θ = const. (Semiplano
vertical), z = const. (Plano horizontal)

A.2.3 Esféricas (ρ , θ , φ )

Dotar al espacio tridimensional R 3 de coordenadas esféricas es establecer una bi-

yección entre el conjunto de puntos de espacio tridimensional y el conjunto de ternas
(ρ , θ , φ ), donde

ρ ∈ R, tal que ρ > 0

θ ∈ R, tal que 0 ≤ θ < 2π
φ ∈ R, tal que 0 ≤ φ ≤ π

Por definición establecemos como coordenadas esféricas del origen la terna (0, 0, 0),
A.2 Coordenadas en el Espacio R3 11

Las C OORDENADAS ESF ÉRICAS están relacio-

nadas con las coordenadas cartesianas por las
ecuaciones:


x = ρ sin φ cos θ
y = ρ sin φ sin θ

z = ρ cos φ

Figura A.5 Coordenadas esféricas

Octantes

Notación Nombre Primera coordenada Segunda coordenada Tercera coordenada

π π
I Primer octante ρ >0 0<θ < 0<φ <
2 2
π π
II Segundo octante ρ >0 <θ <π 0<φ <
2 2
3π π
III Tercer octante ρ >0 π <θ < 0<φ <
2 2
3π π
IV Cuarto octante ρ >0 < θ < 2π 0<φ <
2 2
π π
V Quinto octante ρ >0 0<θ < <φ <π
2 2
π π
VI Sexto octante ρ >0 <θ <π <φ <π
2 2
3π π
VII Séptimo octante ρ >0 π <θ < <φ <π
2 2
3π π
VIII Octavo octante ρ >0 < θ < 2π <φ <π
2 2

Superficies elementales

Si a, b, c ∈ R constantes diferentes de cero, entonces

12 A Coordenadas

Ecuación Descripción cartesiana

ρ =0 Origen de coordenadas
θ =0 Semiplano xz, con x > 0
θ =π Semiplano xz, con x < 0
φ =0 Semieje z siendo z > 0
π
φ= Plano coordenado xy
2
φ =π Semieje z siendo z < 0
ρ =a Esfera x2 + y2 + z2 = a2
θ =b Semiplano perpendicular al plano xy y lo intercepta en el rayo θ = b
π
φ = c = Semicono recto de revolución x 2 + y2 − d 2z2 = 0, con d = tanc
2

-1

-2 -1.7
-1.7 -0.7
-0.7
0.3
0.3
1.3 1.3

Figura A.6 Coordenadas esféricas 3D (ρ , θ , φ ): ρ = const. (Esfera), θ = const. (Semiplano ver-

tical), φ = const. (Semicono)

A.3 Ejercicios

A.1. Encontrar las coordenadas polares (d) P(−1, −1)

(r, θ ) del punto P(x, y) del plano dado (e) P(2.34, −1.78)
en coordenadas cartesianas. Use el argu- (f) P(−4.54, π )
mento principal y la medida en radianes (g) P(π /2, −π /2)
para el ángulo θ .
A.2. Encontrar las coordenadas carte-
(a) P(2, 3) sianas (x, y) del punto P(r, θ ) del plano
(b) P(−1, 2) dado en coordenadas polares. El ángulo
(c) P(3, −4) θ está medido en radianes.
A.3 Ejercicios 13

(a) P(1, π /4) punto Q según la condición exigida.

(b) P(−1, π /3) Identifique los octantes en los cuales se
(c) P(3, −π /8) encuentran P y Q.
(d) P(−1, −π /3)
(a) Simétrico respecto del eje x.
(e) P(−1, −3)
(b) Simétrico respecto del eje y.
(e) P(2, 5.25)
(c) Simétrico respecto del eje z.
A.3. Encontrar la ecuación de la me- (a) Simétrico respecto del plano coor-
diatriz del segmento que une los puntos denado xy.
A(1, 4) y B(7, −2). (a) Simétrico respecto del plano coor-
denado xz.
A.4. Encontrar la ecuación en coor- (a) Simétrico respecto del plano coor-
denadas cartesianas de la elipse con denado yz.
centro en√ el origen y que√ pasa por (a) Simétrico respecto del origen de
P(1, −10 2/3) y Q(−2, 5 5/3). Escri- coordenadas.
bir esta ecuación en coordenadas pola-
res. A.8. Escribir en coordenadas cilı́ndricas
de las siguientes ecuaciones. Exprese su
A.5. Encontrar las coordenadas resultado en la forma z = f (r, θ ).
cilı́ndricas (r, θ , z) del punto P(x, y, z)
dado en coordenadas cartesianas. Identi- (a) x2 + y2 + z2 = 9
fique el octante en el cual se encuentra. (b) x2 + y2 − 4z2 = 16
(c) −x2 − y2 + 36z2 = 9
(a) P(1, 1, 1) (d) 3z = x2 + y2
(b) P(−1, 1, 1) (e) z = xy
(c) P(1, −1, 1)
(d) P(1, 1, −1) A.9. Escribir en coordenadas esféricas
(e) P(−1, −1, 1) de las siguientes ecuaciones. Simplifique
(f) P(1, −1, −1) su resultado.
(g) P(−1, 1, −1)
(a) x2 + y2 + z2 = 25
(h) P(−1, −1, −1)
(b) x2 + y2 − 4z2 = 16
A.6. Encontrar las coordenadas (c) −x2 − y2 + 36z2 = 9
esféricas (ρ , φ , θ ) del punto P(x, y, z) (d) x + y2 = 1 − z
dado en coordenadas cartesianas. (e) x+y+z = 1

(a) P(1, 1, 1) A.10. Escribir en coordenadas carte-

(b) P(−1, 1, 1) sianas las siguientes ecuaciones las
(c) P(1, −1, 1) cuales se encuentran en coordenadas
(d) P(1, 1, −1) cilı́ndricas. Exprese su resultado en la
(e) P(−1, −1, 1) forma de una ecuación de segundo or-
(f) P(1, −1, −1) den.
(g) P(−1, 1, −1)
(a) z = r2
(h) P(−1, −1, −1)
(b) z = er
A.7. Considere el punto P que en coor- (c) z = sin r
denadas cartesianas tiene coordenadas (d) z = 2 − r2
P (3, −5, 2). Halle las coordenadas del (e) z = r2 cos 2θ
14 A Coordenadas

A.11. Escribir en coordenadas cartesia- (b) Existen puntos en el espacio 3D

nas las siguientes ecuaciones las cuales tales que su representación cartesia-
se encuentran en coordenadas esféricas. na y cilı́ndrica numéricamente sean la
Exprese su resultado en la forma de una misma?. En caso afirmativo encontrar
ecuación de segundo orden. todos esos puntos.
(a) ρ =2 (c) Existen puntos en el espacio 3D ta-
π
(b) φ= les que su representación cartesiana y
3
(c) cos φ = ρ sin2 φ cos 2θ esférica numéricamente sean la mis-
(d) ρ sin φ cos θ = 3 ma?. En caso afirmativo encontrar to-
(e) ρ sin2 φ = cos φ dos esos puntos.
A.12. (a) Existen puntos en el plano (d) Existen puntos en el espacio 3D ta-
2D tales que su representación carte- les que su representación cilı́ndrica y
siana y polar numéricamente sean la esférica numéricamente sean la mis-
misma?. En caso afirmativo encontrar ma?. En caso afirmativo encontrar to-
todos esos puntos. dos esos puntos.
Apéndice B
Vectores

B.4 Vectores en Rn (n = 2, 3)

Nos basaremos en el siguiente hecho visto en el curso de álgebra lineal: El plano de

coordenadas R 2 (o el espacio de coordenadas R 3 ) es un espacio afı́n y el conjunto de
todos los vectores asociados a cada punto en R 2 (o R3 en el caso 3D) es un espacio
vectorial de dimensión 2 con la base canónica los vectores i y j (o en el caso 3D los
vectores i, j y k).

Definición B.1. Un vector en el espacio cartesiano R n es un objeto geométrico

que tiene:
1. Magnitud, la cual es un número real no negativo.
2. Dirección, la cual está determinada por una recta que lo contiene.
3. Sentido, el cual está determinado por uno de las dos orientaciones que de-
termina un punto sobre la recta que lo contiene.
Dos vectores son iguales si tiene igual magnitud, dirección y sentido.

Dos puntos A y B en R n determinan dos vectores a saber:

1. El vector AB, que tiene origen en el punto A y extremo en el punto B,
2. El vector BA, que tiene origen en el punto B y extremo en el punto A.
3. Si los puntos A y B tienen coordenadas cartesianas A(a 1 , a2 ) y B(b1 , b2 ) (o en
el caso 3D A(a1 , a2 , a3 ) y B(b1 , b2 , b3 ) ), las componentes del vector AB, el cual
denotaremos por u se definen como:

u1 = b1 − a1 Primera componente
u2 = b2 − a2 Segunda componente
u3 = b3 − a3 Tercera componente para el caso 3D

15
16 B Vectores

y el vector u lo denotaremos como

u = AB = (b1 − a1 ) i + (b2 − a2) j

u = AB = (b1 − a1 ) i + (b2 − a2) j + (b3 − a3) j para el caso 3D

o simplemente

u = AB = (b1 − a1 , b2 − a2)
u = AB = (b1 − a1 , b2 − a2, b3 − a3 ) para el caso 3D

A veces decimos que un vector es un segmento de recta dirigido.

4. La magnitud la definiremos como

u = (b1 − a1)2 + (b2 − a2)2

u = (b1 − a1)2 + (b2 − a2)2 + (b3 − a3)2 para el caso 3D

5. La dirección está determinada por la recta AB.

6. El sentido del vector u es de A hacia B.

B.5 Producto escalar

Definición B.2. Sea V el conjunto de vectores de R n , donde n = 2, 3. Si u ∈ V

y v ∈ V , entonces el escalar es la aplicación ·, · definida ası́

u = (u1 , u2 ), v = (v1 , v2 )
u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) para el caso 3D
·, · : V × V −→ R
(u, v) → u, v ∈ R
u, v = u1 v1 + u2v2
u, v = u1 v1 + u2v2 + u3 v3 para el caso 3D

Denotaremos frecuentemente el producto escalar u, v por u · v y lo llamaremos

producto punto.

Nota B.1. Las propiedades fundamentales que satisface el producto escalar y que
fueron demostradas en el curso de álgebra lineal son:
1. Conmutatividad.
u·v = v·u
B.6 Producto vectorial 17

2. Coseno del ángulo entre los vectores.

u · v = uv cos θ donde θ es el ángulo entre u y v

3. Proyección.
u·v
proyu v = Esta es la proyección escalar.
u2

4. Ortogonlidad.
Si u ⊥ v =⇒ u · v = 0 (B.1)
El recı́proco de esta afirmación es válida solo si ambos vectores no son el vector
nulo O.

B.6 Producto vectorial

Definición B.3. Sea V el conjunto de vectores de R 3 . Si u ∈ V y v ∈ V , en-

tonces el producto vectorial es aplicación · × · definida ası́

u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 )
V × V −→ V
(u, v) → u × v ∈ V




u × v = u 2 v3 − u 3 v2 i + u 3 v1 − u 1 v3 j + u 1 v2 − u 2 v1 k

A veces llamaremos al producto vectorial u × v producto cruz.

Nota B.2. Las propiedades fundamentales que satisface el producto vectorial y que
fueron demostradas en el curso de álgebra lineal son:
1. Anticonmutatividad.
u × v = −v × u
2. Ortogonalidad.
Si u y v no son colineales, entonces

u × v ⊥ u, u×v ⊥ v

3. Seno del ángulo entre los vectores.

u × v = |uv sin θ | donde θ es el ángulo entre u y v

18 B Vectores

De esta propiedad podemos deducir que si u y v son ambos no nulos y son no

colineales, entonces

u = O, v = O, v = λ u, (λ ∈ R) ⇐⇒ u × v = O

4. Area.
De la propiedad anterior se deduce que el área del paralelogramo formado por
los vectores u y v es

Area paralelogramo = u × v

B.7 Producto mixto

Definición B.4. Sea V el conjunto de vectores de R 3 . Si u ∈ V , v ∈ V y w ∈ V ,

entonces el producto mixto es aplicación definida ası́

u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ), w = (w1 , w2 , w3 )

V × V × V −→ R
(u, v, w) → (u × v) · w ∈ R
 1 2 3
u u u 
 
(u × v) · w =  v1 v2 v3 
 w1 w2 w3 

A veces llamaremos al producto vectorial u × v triple producto mixto.

Una propiedad importante demostrada en el curso de Algebra Lineal es que con
el producto mixto podemos calcular el volumen del paralelepı́pedo formado por los
vectores u, v, y w de la siguiente manera:

Volumen paralelepı́pedo = |u × v × w|

B.8 Ejercicios

B.1. Trazar los vectores v y w . En la
misma figura (plano cartesiano) trazar
−v, v + w, y v − w.
(a) Para v = (2, 1), w = (1, 2).
(b) Para v = (2, 3, −6), w = (−1, 1, 1).
B.2. Una fuerza constante con represen-
tación vectorial F = 10i+ 18j− 6k, mue-
ve un objeto a lo largo de la lı́nea recta
B.8 Ejercicios 19

desde el punto A(2, 3, 6) hasta el punto (b) Sea I = AM2 ∩ BM3 . Escriba los
B(4, 9, 15). Encontrar el trabajo realiza- vectores AI y BI en términos de la ba-
do si la distancia está medida en metros se B.
y la magnitud de la fuerza en newtons. (c) Use el hecho que AB = AI + IB y
también AB = AC + CB para mostrar
B.3. El producto a × (b × c) es llamado que
el triple producto vectorial. Probar que,
AI 2 BI 2
= , =
a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c AM2 3 BM3 3
(d) Use adecuadamente el resultado
B.4. Calcular el volumen del parale-
anterior para mostrar que las tres me-
lepı́pedo con lados: u = 2i + j − k, v =
dianas se interceptan en el mismo
5i − 3k, y w = i − 2j + k.
punto I.
B.5. Considere en el plano 2D el B.6. Considere el paralelogramo en
triángulo ABC cuyos vértices están en 3D
ABCD cuyos vértices están en
A (a1 , a2 ), B (b1 , b2 ) y C (c1 , c2 ), donde los puntos A (1, −1, −1), B (−1, −3, 1),
A, B y C no son colineales. Una mediana C (3, −2, −1) y D (d1 , d2 , d3 ).
de un triángulo es el segmento que une
un vértice con el punto medio del lado (a) Hallar las coordenadas de D. Use
opuesto. Sean M1 , M2 y M3 los puntos el hecho que AD = BC. Compruebe
medios de los lados AB, BC y CA res- que AB = DC.
pectivamente. (b) Hallar el área del paralelogramo

ABCD.
(a) Dado que AB y AC forman una (c) Hallar el área del paralelogramo
base B del plano (porqué?) escriba
A BC D el cual es la proyección
AM2 , BM3 y CM1 en términos de es- ortogonal de
ABCD sobre el plano
ta base. coordenado xy.
Apéndice C
Comandos de Maple

C.9 Gráficos

C.9.1 Librerı́as

En la redacción de este libro se usó Maple, versión 11, pero muchos de los comandos
son válidos en versiones anteriores. Las librerı́as más usadas son: plottools, plots,
linalg.
Estas se pueden cargar en la primera lı́nea, antes con el siguiente comando:
> restart: with(plottools): with(plots): with(linalg):
interface(plotoptions=color):

C.9.2 Función escalar

La función es: z = x 2 − y2 ,
> plot3d(x∧2 - y∧2, x=-4..4, y=-4..4);

C.9.3 Función escalar parametrizada



x = sin v cos u
y = sin v sin u (C.2)


z = cos v
> plot3d([sin(v) *cos(u), sin(v)*sin(u), cos(v)], u=0..2 *Pi,
v=0..Pi/2, grid = [30,30], axes = BOXED, orientation = [45,60],
scaling=constrained);

21
22 C Comandos de Maple

C.9.4 Curvas de nivel

> contourplot( x∧2 - y∧2, x = -4..4, y=-4..4, grid=[30,30],

coloring = [blue,red]);

C.9.5 Superficie implı́cita

La función está definida implı́citamente, por ejemplo x 2 + y2 − z2 + 1 = 0,

> implicitplot3d( x∧2 + y∧2 - z∧2 + 1 = 0, x=-3..3, y=-3..3,
z=-3..3);

C.9.6 Curva en 2D

La función es una trayectoria en R 2 , por ejemplo x 2 − y2 = 1,

> implicitplot(x∧2 - y∧2 = 1, x=-5..5, y=-5..5):

C.9.7 Curva en 3D

Si la función es una trayectoria en R 3 , por ejemplo ω (t) = (cost, sint,t), entonces,

> spacecurve([ cos(t), sin(t), t], t=0..4 *Pi);

C.9.8 Campo vectorial

> fieldplot([-y,x], x=-4..4, y=-4..4, grid=[5,5], arrows=SLIM,

color=RED);

C.9.9 Campo vectorial

> fieldplot3d([2 *x,2*y,1], x = -1..1, y = -1..1, z = -1..1,

grid=[5,5,5], axes=BOXED, arrows=SLIM, color=BLACK, orientation=[35,70]);