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Sistema de Control Basado en un Controlador
PID para un Vehículo Seguidor de Línea
Manuel David Castiblanco Guillen, 20121007049, Santiago Fernando Zapata Mateus, 20121007103
Abstract— This paper presents the projection for the
implementation of a control system for a line follower vehicle,
establishing the methodology to be developed for the realization of
the system and the times within which they plan to execute each of
the activities, in addition to show in detail each of the resources
used and a budget analysis that considers the development of the
project.
Keys words. --- Line follower, System, Control.
Resumen- En este trabajo se presenta la proyección para la
implementación de un sistema de control para un vehículo seguidor de
línea, estableciendo la metodología a desarrollar para la realización del
sistema y los tiempos dentro de los cuales se planean ejecutar cada una
de las actividades, además de mostrar detalladamente cada uno de los
recursos usados y un análisis presupuestal que contemple el desarrollo
del proyecto.
Palabras clave. – Seguidor de línea, Sistema, Control.
I. INTRODUCCIÓN
En la actualidad la robótica es ampliamente utilizada para
realizar infinidad de tareas y actividades, beneficiando al ser
humano en diferentes aspectos del desarrollo de su vida y
cotidianidad, no todos los robots tienen la capacidad de realizar
una específica tarea, es por esto, que se encuentran clasificados
de diferentes maneras, una de ellas es la clasificación según su
arquitectura; esta clasificación se basa en la estructura y
configuración general del robot, estos podrían ser
poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos o híbridos.
Los robots que son clasificados según su arquitectura como
robots móviles cuentan con gran capacidad de desplazamiento
y están proporcionados de un sistema locomotor de tipo
rodante, de esta manera siguen un camino definido haciendo
uso de los parámetros tomados en su entorno a través de
sensores.
Dentro de la rama de la robótica móvil encontramos los robots
seguidores de línea; un vehículo seguidor de línea es un robot
Este trabajo se presenta el 11 de Abril de 2019 al profesor ingeniero Adolfo
Andrés Jaramillo Matta como anteproyecto para la clase de Control. Autor 1:
Manuel David Castibalnco Guillen con código 20121007049, Correo:
mdcastiblancog@correo.udistrital.edu.co, Autor 2: Santiago Fernando Zapata
con código 20121007103, correo: sfzapatam@correo.udistrital.edu.co.
Pertenecientes a la facultad de ingeniería de la Universidad Distrital Francisco
José de Caldas en Colombia y estudiantes de Ingeniería Eléctrica.
muy sencillo, que básicamente cumple la única misión de seguir
una línea marcada en el suelo, normalmente una línea negra
sobre un tablero blanco, y pueden ser usados en la industria para
trasladar objetos según trayectorias previamente establecidas o
variables, ya que son labores que muchas veces resultan siendo
tediosas para las personas por su repetición y monotonía. El
vehículo seguidor de línea posee una función fundamental en
cada uno de sus niveles, la función locomotora en el nivel físico,
la función de percepción en el nivel sensorial y la función de
decidir en el nivel de control. Los seguidores de línea desde
siempre han sido usados como la introducción a la tecnología
de la robótica y es por esta razón que siempre han estado
dispuestos a ser mejorados y optimizados en todos sus niveles
constitutivos, actualmente se encuentran de manera fácil
vehículos que cuenten con una óptima función locomotora y a
su vez se han valido de la implementación de mejores sensores
que facilitan la percepción del vehículo. El nivel de control y el
tiempo en que la toma de decisiones del vehículo es realizada,
es un factor crítico a la hora de llegar a una completa
optimización del robot.
Tener un deficiente algoritmo de decisión y un sistema de
control poco robusto desencadenará en un ineficiente
cumplimiento de su objetivo sin importar que el vehículo
cuente con un buen sistema de locomoción y con los mejores
sensores; es por esto que se busca desarrollar un sistema de
control basado en un controlador PID que permita que el
vehículo seguidor de línea cumpla de manera eficaz su meta
aumentando su eficiencia a la hora de tomar decisiones.
II. OBJETIVOS
A. General.
 Construir un sistema de control para un vehículo
seguidor de línea basado en un controlador PID, que
permita una eficiente operación del vehículo y una
evidente mejora con respecto a los controladores
convencionales.

B. Específicos.
 Construir la planta con la que trabajará el sistema de
control, el nivel físico del vehículo, su estructura
locomotora.
 Modelar matemáticamente la planta, realizando una
caracterización lo más fiel posible.
 Validar el modelo matemático netamente de la planta.
 Establecer el sistema y algoritmo de control e
implementarlo en la planta.
 Validar la operación del vehículo de manera general
evidenciando el correcto funcionamiento de cada uno
de sus niveles constitutivos correlacionados.
III. MARCO TEÓRICO
En esta sección se dará a conocer las características de este tipo
de sistema, las definiciones y el respaldo teórico para su
construcción.
A. Robot seguidor de línea
Los robots seguidores de línea son robots sencillos, que
cumplen la misión de seguir una línea marcada en el suelo,
normalmente una línea negra sobre un tablero blanco. Son
Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en
carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo
rodante. Siguen un camino definido haciendo uso de los
parámetros tomados en su entorno a través de sensores, estos
robots pueden ser usados para asegurar el transporte de
elementos de un punto a otro, en una cadena de fabricación
industrializada son de gran ayuda porque realizan tareas
monótonas y tediosas, guiados mediante bandas detectadas
fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y
están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia,
dependiendo su algoritmo de control.
Fig 1. Vehículo seguidor de línea. [1]
A.1 Partes de un vehículo seguidor de línea
Las partes principales que conforman a un robot seguidor de
línea son el chasis o carcaza, sensores, microcontrolador,
2
motores, llantas y componentes electrónicos, buscando tener
como resultado un modelo que sea ligero, compacto y de bajo
consumo de energía.
B. Modelo del sistema
Para la realización del proyecto se tomará en cuenta un modelo
de bucle, el cuál es una herramienta que permite responder
interrogantes sobre el sistema, y sus elementos son:
Figura 2. Diagrama de Bucle del Sistema [2]
En el bucle se dan a conocer los bloques necesarios para la
modelación del sistema a analizar.
B.1. Controlador
Es el elemento central del sistema de control. Es la parte
inteligente del sistema, es quien toma decisiones en el sistema
(elimina los errores)
Tiene dos funciones:
 Comparar. La señal de referencia con la señal de
realimentación.
 Compensar. Eliminar los errores que puedan existir en
el sistema.
B.2. Actuador
Dispositivo de potencia encargado de adecuar o amplificar la
señal de control al nivel de potencia necesario para la planta.
B.3. Planta
Es la máquina, objeto físico, equipo u operación a controlar.
B.4. Elemento de Realimentación
Son los encargados de medir, transmitir y adecuar la variable o
salida controlada con el fin de que pueda compararse con la
señal de referencia.
C. Algoritmo de Control PID
El controlador Proporcional - Integral Derivativo (PID)
mostrado en la figura 3, está conformado por una parte
proporcional, una integral y una derivativa.
El valor proporcional depende del error actual del sistema. El
valor integral depende de los errores pasados y el valor
derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio

de un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.
Figura 3. Diagrama de bloques del control PID [3]
D. Arduino UNO
Figura 4. Placa de Arduino [1]
El Arduino Uno como se muestra en la figura 3 es una placa
electrónica basada en el microcontrolador ATmega328. Cuenta
con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden
utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos)
y otras 6 son entradas analógicas. Además, incluye un
resonador cerámico de 16 MHz, un conector USB, un conector
de alimentación, una cabecera ICSP y un botón de reseteado.
Características
 Microcontrolador: ATmega328
 Voltage: 5V
 Voltage entrada (recomendado): 7-12V
 Voltage entrada (limites): 6-20V
 Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
 Entradas Analogicas: 6
 DC Current per I/O Pin: 40 mA
 DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA
 Flash Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5
KB son utilizados para el arranque
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Clock Speed: 16 MH
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IV. METODOLOGÍA
A. Construcción planta
Previo a esto, se debe haber investigado qué materiales son
los pertinentes para la construcción de la planta, teniendo en
cuenta de que debe tener un correcto funcionamiento con la
menor cantidad de perturbaciones por materiales de mala
calidad. Seguido de ello, se procederá a construir la planta de
acuerdo a parámetros establecidos:
 El circuito que debe serguir el vehiculo debe contener
como minimo 2 curvas de 90ª, una curva muy cerrada
y una recta que se encuentre punteada.
 Las llantas de vehículo deben de proporcionar la
máxima adherencia al material.
B. Modelado y simulación
Teniendo claras las variables de entrada y salida del sistema,
dada una correcta caracterización de la planta, y con una planta
ya física. Se procede al modelado y simulación del sistema de
control, para así mismo obtener la ecuación de estado que
describirá el comportamiento del sistema que se modelará
mediante el programa Matlab de Mathworks.
C. Validación
Teniendo la planta ya elaborada y con funcionamiento
eléctrico y electrónico, se pueden empezar a realizar la toma de
muestras y datos para la validación del sistema. Estas muestras
deben estar relacionadas con las variables de interés que se
desean medir. Paso a seguir es la comparación de los datos
prácticos con los teóricos obtenidos por medio del
modelamiento para así sacar un porcentaje de error del sistema.
Si el sistema tiene un margen de error mayor a uno establecido;
se debe tomar acciones que permita mejorar las deficiencias que
presente la planta o el modelado de esta. Para así obtener una
correcta ejecución del sistema de control.
D. Sistema de Control
Teniendo la variable de interés, la planta construida y el
modelado del sistema correctamente validado, se implementa
un sistema de control, con un controlador PID, en la planta. El
cual permitirá un correcto funcionamiento de la planta.
Realizando el análisis de las variables de salida y entrada, junto
con las perturbaciones que pueda presentar con el menor error
posible.
V. CRONOGRAMA
El cronograma que se desarrollará se presenta en el Anexo 1
al final del documento.
VI. ALCANCES Y LIMITACIONES
A. Alcances
Realizar un sistema de control para un vehículo seguidor de
línea capaz de culminar satisfactoriamente un circuito que
contiene como mínimo 2 curvas de 90ª, una curva muy cerrada
y una recta que se encuentre punteada, esto debe lograrlo de
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manera más eficiente que los vehículos de este tipo que usan
sistemas de control convencionales.

B. Limitaciones
El peso del automóvil, el tipo de terreno (Tablero), la forma y
el material de las llantas influirá a la hora de poner en marcha
el vehículo, pues la fricción que se genera con entre las llantas
y el tablero se verá reflejada directamente en el desempeño y
eficiencia del vehículo.

A continuación, en la Tabla 1. Alcances y limitaciones, se verán

las especificaciones técnicas de la planta.

TABLA I TABLA II
ALCANCES Y LIMITACIONES PRESUPUESTO

Alcance y/o Limitación Descripción Cantidad Material Valor unitario

Alimentación 5- 12V DC 1 Módulo Infrarrojo para $23.000 COP

peso <1 KG Seguidor de Línea BFD-
1000 para Arduino
Llantas Goma con labrado 1 Arduino UNO $30.000 COP
Pista 2 curvas de 90ª, recta 2 Motorreductor $50.000 COP
punteada 4 Llantas $32.000 COP
1 Arduino Mega Opcional $45.000 COP
1 jumpers $10.000 COP
1 Protoboard $13.000 COP
Elementos pequeños $40.000 COP
(baterias acoples,
piñones)
VII. PRESUPUESTO TOTAL $243.000 COP
A continuación, en la Tabla 2 presupuesto, se visualizan los APROXIMADO
materiales mínimos para la construcción de la planta.

VIII. REFERENCIAS

[1] C. Luis Carlos, “Diseño y Construcción de un Seguidor de Línea, mediante

implementación de un control PID,” Departamento de electrónica e
informática, 2014, Universidad Centroamericana José Simón Cañas,
Antiguo Cuscatlán, El Salvador.
[2] O. M. David, "Robótica para seguimiento de líneas", Ingeniería
Electrónica, 2015, Universidad Politécnica de Cataluña.
[3] C. R. Mariano, "Sistema de Control y Arquitectura de un Robot Seguidor
de Línea", Universidad Tecnológica de Chihuahua, México.
[4] G. Santiago, V. Jhonatan, A. David, "Robot seguidor de línea", Ingeniería
Electrónica, 2012, Universidad Politécnica Salesiana, Quito, Ecuador.

Anexos
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Anexo 1

TABLA III
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Semanas
Objetivos Actividades a 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
específicos realizar
Investigación de X
planta
Investigación de X
materiales
Cotización X
Entrega X
anteproyecto
Construcción Entrega X
planta anteproyecto
corregido
Compra de X
materiales
Ensamble de X X X X
planta
Análisis de X X X
variables de
entrada y salida
Toma de datos X X X
Tabla de datos X
midiendo
variables de
Modelar y salida
simulación Comparación de X
datos
Graficar los datos X
de la tabla
Modelamiento X X
matemático
Entrega montaje X
de planta
Validación Parametrizar la X X
planta
Calcular el error X X
(hasta que sea
adecuado)
Control PID Validación del X X
sistema
Últimos arreglos X X
estructurales de la
planta
Entrega del X X
trabajo final