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Tema 6. Transformada Z
16 de diciembre de 2010
F. JAVIER ACEVEDO
javier.acevedo@uah.es
TEMA 3
Contenidos.
• Autofunciones de los sistemas LTI discretos.
• Transformada Z. Región de convergencia
• Relación entre la transformada Z y la transformada de
Laplace
• Diagrama polos y ceros. Propiedades de la ROC.
• Propiedades de la Transformada Z.
• Transformada inversa. Descomposición en fracciones
simples. Método de la división larga.
•Propiedades de los sistemas a partir de la función de
transferencia.
•Resolución de ecuaciones en diferencias.
Para sistemas LTI de tiempo discreto las exponenciales complejas que son
autofunciones del sistema, tienen la forma:
x[n] = z0n z0 es un número complejo.
Recordatorio:
Para sistemas LTI, si proyectamos la señal de entrada sobre un conjunto de exponenciales
complejas (transformamos la señal) la salida puede encontrarse mediante la propiedad anterior.
Tiempo continuo:
Si utilizamos exponenciales complejas con parte real y parte imaginaria:
est s = σ + jω Transformada de Laplace
Si utilizamos exponenciales complejas solo con parte imaginaria:
est s = jω Transformada de Fourier
Tiempo discreto:
Si utilizamos exponenciales del tipo:
z n z = rejΩ Transformada Z
Si utilizamos exponenciales del tipo:
z n z = ejΩ Transformada Fourier
|X(z)| < ∞
Ejemplo
0
P
∞
−n
P
∞
z 0 −z −∞ z −1
X(z) = x[n]z = z −n = 1−z −1
x[n] = u[n] n=−∞ n=0
1
X(z) = 1−z −1
1
x[n] = u[n] → X(z) = 1−z −1 |z| > 1
1
X(z) = 1−z −1 |z| < 1
P
∞
p(t) = δ(t − nTs )
n=−∞ −Ts Ts 2Ts 3Ts 4Ts 5Ts 6Ts
t −1 1 2 3 4 5 6 n
R∞ P
∞
−st
∞ R
P ∞ −nsTs
Xs (s) = −∞ x(nTs )δ(t−nTs )e dt = −∞ x(nT s )δ(t−nT s )e dt =
n=−∞ n=−∞
P
∞
Xs (s) = x(nTs )e−nsTs
n=−∞
z = esTs
jΩ r = eσTs
s = σ + jω z = re Ω = ωTs
Eje jω (σ=0) se transforma en una circunferencia de radio unidad.
jω Plano s Plano z
σ −1 1
σ −1 1
σ −1 1
rπ
4
−1 1 3
z −1 (1+z −1 )(1−z −1 ) 2
X(z) = (1−3z −1 )(1−4z−1 +8z −2 )
−1 1 2 3
−2
−z 1 2 3
X(z) = (z−2)(z−3) |z| > 3
1 2 3
−z −1
X(z) = (1−2z −1 )(1−3z −1 ) |z| < 2 1 2 3
-8 -6 -4 -2 2 4 6 8
-1
-2
P
∞
Como X(z) = x[n]z −n
−∞
X(z) = z 3 − 2z 2 + 3z + 2 + z −1 + 2z −2 − z −3
Una secuencia infinita o bilateral es la que va desde -∞ hasta +∞. Podemos separarla
en:
P
∞
−n
P
−1
X(z) = x[n]z + x[n]z −n
n=0 n=−∞
Ejemplo:
−z −1
X(z) = (1−2z −1 )(1−3z −1 ) 2 < |z| < 3
2z −1 1
X(z) = 1−2z −1 + (1− 12 z −1 )(1−z −1 )
|z| > 2
Solución:
−9
X(z) = (z−3)2 |z| < 3
3
z−1 A B −1 2
X(z) = (z−2)(z−3) = z−2 + z−3 = z−2 + z−3
Sin embargo, vemos que en tablas todo está expresado en potencias negativas.
Intentaremos poner las fracciones simples en potencias negativas.
z −1 z −1
X(z) = 1−2z −1 + 2 1−3z−1 |z| > 3
−1
B= lim 1 (1 − 3z −1 ) 16 (1−2z −z 1)(1−3z
+1
− 1) =
2
3
z −1 → 3
−1 1 1 2 1
X(z) = 6 − 2 (1−2z −1 ) + 3 (1−3z−1) |z| > 3
−1
x[n] = 6 δ[n] − 12 2n u[n] + 23 3n u[n]
−1 1 1 2 1
X(z) = 6 − 2 (1−2z −1 ) + 3 (1−3z−1) |z| > 3
−1
x[n] = 6 δ[n] − 12 2n u[n] + 23 3n u[n]
x [n] y [n] P
∞
h[n] y[n] = x[n − k]h[k]
k=−∞
En z: Y (z) = X(z)H(z)
Y (z)
Función del sistema: H(z) = X(z)
ROC exterior al polo más alejado del centro. (condición necesaria pero no suficente
como pasaba en Laplace).
1 2 3
1
2
1
2
Ejemplo: Sea el sistema estable que viene determinado por la función del sistema.
2z −2 +z −1
H(z) = 3z −2 −7z −1 +2
Ejemplo: Calcular la función del sistema causal que viene descrito por la siguiente
ecuación en diferencias:
3y[n − 2] − 2y[n − 1] + y[n] = x[n] + 2x[n − 1]
Y (z) 1+2z −1
H(z) = X(z) = 3z −2 −2z −1 +1