Transformada Z

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Este art�culo o secci�n necesita referencias que aparezcan en una publicaci�n

acreditada.
Este aviso fue puesto el 23 de mayo de 2011.
Para otros usos de este t�rmino, v�ase Transformaci�n (desambiguaci�n).
En matem�ticas y en el procesamiento de se�ales, la transformada Z convierte una
se�al real o compleja definida en el dominio del tiempo discreto en una
representaci�n en el dominio de la frecuencia compleja.
El nombre de transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se
podr�a llamar "Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre m�s adecuado
para la TZ podr�a haber sido "Transformada de Laurent", ya que est� basada en la
serie de Laurent. La TZ es a las se�ales de tiempo discreto lo mismo que Laplace a
las se�ales de tiempo continuo.

�ndice
1
Definici�n
1.1
Transformada Z bilateral
1.2
Transformada Z unilateral
2
Transformada Z inversa
3
Regi�n de convergencia (ROC)
3.1
Ejemplo 1 (Sin ROC)
3.2
Ejemplo 2 (ROC causal)
3.3
Ejemplo 3 (ROC anticausal)
3.4
Conclusi�n de los ejemplos
4
Propiedades
5
Tabla con los pares m�s habituales de la transformada Z
6
Relaci�n con Laplace
7
Relaci�n con Fourier
8
Ecuaci�n diferencial de coeficientes lineales constantes
8.1
Funci�n de transferencia
8.2
Ceros y polos
8.3
Salida del sistema
9
V�ase tambi�n
10
Enlaces externos
Definici�n[editar]
La transformada Z, igual que otras transformaciones integrales, puede ser definida
como una transformada unilateral o bilateral.
Transformada Z bilateral[editar]
La TZ bilateral de una se�al definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una
funci�n X(z) que se define
X ( z ) = Z { x [ n ] } = ? n = - 8 8 x [ n ] z - n {\displaystyle X(z)=Z\
{x[n]\}=\sum _{n=-\infty }^{\infty }x[n]z^{-n}\ }

donde n es un entero y z es, en general, un n�mero complejo de la forma

z = A e j ? {\displaystyle z=Ae^{j\omega }}

donde A es el m�dulo de z, y ? es el argumento de ese complejo que bien podr�a

representar la frecuencia angular (pulsaci�n) en radianes por segundo (rad/s).
Transformada Z unilateral[editar]
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est� definida �nicamente para n = 0,
la transformada Z unilateral se define como
X + ( z ) = Z + { x [ n ] } = ? n = 0 8 x [ n ] z - n {\displaystyle X^{+}
(z)=Z^{+}\{x[n]\}=\sum _{n=0}^{\infty }x[n]z^{-n}\ }

En el procesamiento de se�ales, se usa esta definici�n cuando la se�al es causal.

En este caso, la Transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo
| z | > R {\displaystyle |z|>R}
; es decir que converge "hacia afuera".
Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la funci�n de generaci�n de
probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta
aleatoria en el instante n, y la funci�n X(z) suele escribirse como X(s), ya que s
= z-1. Las propiedades de las transformadas Z son �tiles en la teor�a de la
probabilidad.
Transformada Z inversa[editar]
La Transformada Z inversa se define
x [ n ] = Z - 1 { X ( z ) } = 1 2 p j ? C ? X ( z ) z n - 1 d z {\displaystyle
x[n]=Z^{-1}\{X(z)\}={\frac {1}{2\pi j}}\oint _{C}X(z)z^{n-1}dz\ }

donde
C {\displaystyle C\ }
es un c�rculo cerrado que envuelve el origen y la regi�n de convergencia (ROC). El
contorno,
C {\displaystyle C\ }
, debe contener todos los polos de
X ( z ) {\displaystyle X(z)\ }
.
Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando
C {\displaystyle C\ }
es el c�rculo unidad (que tambi�n puede usarse cuando la ROC incluye el c�rculo
unidad), obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:
x [ n ] = 1 2 p ? - p + p X ( e j ? ) e j ? n d ? {\displaystyle x[n]={\frac {1}
{2\pi }}\int _{-\pi }^{+\pi }X(e^{j\omega })e^{j\omega n}d\omega \ }

La TZ con un rango finito de n y un n�mero finito de z separadas de forma uniforme

puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La
transformada discreta de Fourier (DFT) es un caso especial de la TZ, y se obtiene
limitando z para que coincida con el c�rculo unidad.
Regi�n de convergencia (ROC)[editar]
La regi�n de convergencia, tambi�n conocida como ROC, define la regi�n donde la
transformada-z existe. La ROC es una regi�n del plano complejo donde la TZ de una
se�al tiene una suma finita. La ROC para una x[n] es definida como el rango de z
para la cual la transformada-z converge. Ya que la transformada�z es una serie de
potencia, converge cuando
x [ n ] z - n {\displaystyle x[n]z^{-n}}
 es absolutamente sumable.
R O C = { z : ? n = - 8 8 x [ n ] z - n < 8 } {\displaystyle ROC=\{z:\sum
_{n=-\infty }^{\infty }x[n]z^{-n}<\infty \}\ }

Propiedades de la Regi�n de Convergencia:

La regi�n de convergencia tiene propiedades que dependen de las caracter�sticas de
la se�al, x[n].
La ROC no tiene que contener alg�n polo. Por definici�n un polo es donde x[z] es
infinito. Ya que x[z] tiene que ser finita para todas las z para tener
convergencia, no puede existir ning�n polo para ROC.
Si x[n] es una secuencia de duraci�n finita, entonces la ROC es todo el plano-z,
excepto en |z|=0 o |z|=8.
Si x[n] es una secuencia del lado derecho entonces la ROC se extiende hacia fuera
en el �ltimo polo desde x[z].
Si x[n] es una secuencia del lado izquierdo, entonces la ROC se extiende hacia
dentro desde el polo m�s cercano en x[z].
Si x[n] es una secuencia con dos lados, la ROC va ser un anillo en el plano-z que
est� restringida en su interior y exterior por un polo.
Ejemplo 1 (Sin ROC)[editar]
Sea
x [ n ] = 0.5 n {\displaystyle x[n]=0.5^{n}\ }
. Expandiendo
x [ n ] {\displaystyle x[n]\ }
en
( - 8 , 8 ) {\displaystyle (-\infty ,\infty )\ }
obtenemos
x [ n ] = { . . . , 0.5 - 3 , 0.5 - 2 , 0.5 - 1 , 1 , 0.5 , 0.5 2 , 0.5 3 , . . . }
= { . . . , 2 3 , 2 2 , 2 , 1 , 0.5 , 0.5 2 , 0.5 3 , . . . } {\displaystyle
x[n]=\{...,0.5^{-3},0.5^{-2},0.5^{-1},1,0.5,0.5^{2},0.5^{3},...\}=\
{...,2^{3},2^{2},2,1,0.5,0.5^{2},0.5^{3},...\}\ }

Siendo la suma
? n = - 8 8 x [ n ] z - n < 8 {\displaystyle \sum _{n=-\infty }^{\infty }x[n]z^{-
n}<\infty \ }

No hay ning�n valor de

z {\displaystyle z\ }
que satisfaga esta condici�n.
Ejemplo 2 (ROC causal)[editar]

La ROC se muestra en azul, el c�rculo unidad en gris y el c�rculo

| z | = 0.5 {\displaystyle \left|z\right|=0.5}
en negro.
Sea
x [ n ] = 0.5 n u [ n ] {\displaystyle x[n]=0.5^{n}u[n]\ }
(donde
u {\displaystyle u}
es la funci�n escal�n). Expandiendo
x [ n ] {\displaystyle x[n]\ }
en
( - 8 , 8 ) {\displaystyle (-\infty ,\infty )\ }
obtenemos
x [ n ] = { . . . , 0 , 0 , 0 , 1 , 0.5 , 0.5 2 , 0.5 3 , . . . } {\displaystyle
x[n]=\{...,0,0,0,1,0.5,0.5^{2},0.5^{3},...\}\ }

Siendo la suma
? n = - 8 8 x [ n ] z - n = ? n = 0 8 0.5 n z - n = ? n = 0 8 ( 0.5 z ) n = 1 1 -
0.5 z - 1 {\displaystyle \sum _{n=-\infty }^{\infty }x[n]z^{-n}=\sum
_{n=0}^{\infty }0.5^{n}z^{-n}=\sum _{n=0}^{\infty }\left({\frac {0.5}
{z}}\right)^{n}={\frac {1}{1-0.5z^{-1}}}\ }

La �ltima igualdad se obtiene con la f�rmula del sumatorio para series geom�tricas,
y la igualdad solo se conserva si
| 0.5 z - 1 | < 1 {\displaystyle \left|0.5z^{-1}\right|<1\ }
, lo cual puede ser reescrito para definir
z {\displaystyle z\ }
de modo
| z | > 0.5 {\displaystyle \left|z\right|>0.5\ }
. Por lo tanto, la ROC es
| z | > 0.5 {\displaystyle \left|z\right|>0.5\ }
. En este caso la ROC es el plano complejo exterior al c�rculo de radio 0,5 con
origen en el centro.
Ejemplo 3 (ROC anticausal)[editar]

La ROC se muestra en azul, el c�rculo unitario en gris y el c�rculo

| z | = 0.5 {\displaystyle \left|z\right|=0.5}
en negro.
Sea
x [ n ] = - ( 0.5 ) n u [ - n - 1 ] {\displaystyle x[n]=-(0.5)^{n}u[-n-1]\ }
(donde
u {\displaystyle u}
es la funci�n escal�n). Expandiendo
x [ n ] {\displaystyle x[n]\ }
entre
( - 8 , 8 ) {\displaystyle (-\infty ,\infty )\ }
obtenemos
x [ n ] = { . . . , - ( 0.5 ) - 3 , - ( 0.5 ) - 2 , - ( 0.5 ) - 1 , 0 , 0 , 0 , . .
. } {\displaystyle x[n]=\{...,-(0.5)^{-3},-(0.5)^{-2},-(0.5)^{-1},0,0,0,...\}\ }

Siendo la suma
? n = - 8 8 x [ n ] z - n = - ? n = - 8 - 1 0.5 n z - n = - ? n = - 8 - 1 ( z 0.5 )
- n {\displaystyle \sum _{n=-\infty }^{\infty }x[n]z^{-n}=-\sum _{n=-\infty }^{-
1}0.5^{n}z^{-n}=-\sum _{n=-\infty }^{-1}\left({\frac {z}{0.5}}\right)^{-n}\ }

= - ? m = 1 8 ( z 0.5 ) m = - 0.5 - 1 z 1 - 0.5 - 1 z = z z - 0.5 = 1 1 - 0.5 z - 1

{\displaystyle =-\sum _{m=1}^{\infty }\left({\frac {z}{0.5}}\right)^{m}=-{\frac
{0.5^{-1}z}{1-0.5^{-1}z}}={\frac {z}{z-0.5}}={\frac {1}{1-0.5z^{-1}}}\ }

De nuevo, usando la f�rmula de sumatorio para series geom�tricas, la iguadad solo

se mantiene si
| 0.5 - 1 z | < 1 {\displaystyle \left|0.5^{-1}z\right|<1\ }
, de modo que podemos definir
z {\displaystyle z\ }
como
| z | < 0.5 {\displaystyle \left|z\right|<0.5\ }
. Aqu�, la ROC es
| z | < 0.5 {\displaystyle \left|z\right|<0.5\ }
, es decir, el interior de un c�rculo centrado en el origen de radio 0,5.
Conclusi�n de los ejemplos[editar]
Los ejemplos 2 y 3 muestran claramente que la transformada
X ( z ) {\displaystyle X(z)\ }
de
x [ n ] {\displaystyle x[n]\ }
es �nica si y solo si se especifica cu�l es la ROC. Dibujando los gr�ficos de
polos y ceros para los casos causal y anticausal, comprobar�amos como la ROC de
ambos casos no incluye el polo que est� en 0,5. Esto se extiende a los casos con
m�ltiples polos: la ROC nunca contiene polos.
En el ejemplo 2, el sistema causal tiene una ROC que incluye
| z | = 8 {\displaystyle \left|z\right|=\infty \ }
, mientras que al sistema anticausal del ejemplo 3 le pertenece una ROC que incluye

| z | = 0 {\displaystyle \left|z\right|=0\ }
.
En los sistemas con m�ltiples polos, es posible tener una ROC que no incluya ni
| z | = 8 {\displaystyle \left|z\right|=\infty \ }
ni
| z | = 0 {\displaystyle \left|z\right|=0\ }
. La ROC crea una regi�n circular. Por ejemplo,
x [ n ] = 0.5 n u [ n ] - 0.75 n u [ - n - 1 ] {\displaystyle x[n]=0.5^{n}u[n]-
0.75^{n}u[-n-1]\ }
tiene dos polos en 0,5 y 0,75. La ROC ser�
0.5 < | z | < 0.75 {\displaystyle 0.5<\left|z\right|<0.75\ }
, la cual no incluye ni el origen ni el infinito. Este tipo de sistemas se conoce
como sistemas de causalidades mezcladas, ya que contiene un t�rmino causal
0.5 n u [ n ] {\displaystyle 0.5^{n}u[n]\ }
y otro anticausal
- ( 0.75 ) n u [ - n - 1 ] {\displaystyle -(0.75)^{n}u[-n-1]\ }
.
La estabilidad de un sistema se puede determinar simplemente conociendo su ROC. Si
esta ROC contiene el c�rculo unidad (p. ej.
| z | = 1 {\displaystyle \left|z\right|=1\ }
) entonces el sistema es estable. En los sistemas anteriores, el sistema causal es
estable porque
| z | > 0.5 {\displaystyle \left|z\right|>0.5\ }
contiene el c�rculo unidad.
Si tenemos la TZ de un sistema sin su ROC (p.ej., un
x [ n ] {\displaystyle x[n]\ }
ambiguo) podemos determinar una �nica se�al
x [ n ] {\displaystyle x[n]\ }
en funci�n de que queramos o no las siguientes propiedades:
Estabilidad
Causalidad
Si queremos un sistema estable, la ROC debe contener el c�rculo unidad. Si queremos
un sistema causal, la ROC debe contener al infinito. Si queremos un sistema
anticausal, la ROC debe contener al origen.
De este modo, podemos encontrar una se�al en el tiempo
x [ n ] {\displaystyle x[n]\ }
que sea �nica.
Propiedades[editar]
Propiedades de la Transformada Z

Dominio del tiempo

Espacio Z
Demostraci�n
ROC
Notaci�n
x [ n ] = Z - 1 { X ( z ) } {\displaystyle x[n]={\mathcal {Z}}^{-1}\{X(z)\}}

X ( z ) = Z { x [ n ] } {\displaystyle X(z)={\mathcal {Z}}\{x[n]\}}

ROC:
r 2 < | z | < r 1 {\displaystyle r_{2}<|z|<r_{1}}

Linealidad
a 1 x 1 [ n ] + a 2 x 2 [ n ] {\displaystyle a_{1}x_{1}[n]+a_{2}x_{2}[n]}

a 1 X 1 ( z ) + a 2 X 2 ( z ) {\displaystyle a_{1}X_{1}(z)+a_{2}X_{2}(z)}

X ( z ) = ? n = - 8 8 ( a 1 x 1 ( n ) + a 2 x 2 ( n ) ) z - n = a 1 ? n = - 8 8 x 1
( n ) z - n + a 2 ? n = - 8 8 x 2 ( n ) z - n = a 1 X 1 ( z ) + a 2 X 2 ( z )
{\displaystyle {\begin{aligned}X(z)&=\sum _{n=-\infty }^{\infty }(a_{1}x_{1}(n)
+a_{2}x_{2}(n))z^{-n}\\&=a_{1}\sum _{n=-\infty }^{\infty }x_{1}(n)z^{-n}+a_{2}\sum
_{n=-\infty }^{\infty }x_{2}(n)z^{-n}\\&=a_{1}X_{1}(z)+a_{2}X_{2}(z)\end{aligned}}}

Al menos la intersecci�n de ROC1 y ROC2

Expansi�n en el tiempo
x ( k ) [ n ] = { x [ r ] , n = r k 0 , n ? r k {\displaystyle x_{(k)}
[n]={\begin{cases}x[r],&n=rk\\0,&n\not =rk\end{cases}}}

r: integral
X ( z k ) {\displaystyle X(z^{k})}

X k ( z ) = ? n = - 8 8 x k ( n ) z - n = ? r = - 8 8 x ( r ) z - r k = ? r = - 8 8
x ( r ) ( z k ) - r = X ( z k ) {\displaystyle {\begin{aligned}X_{k}(z)&=\sum
_{n=-\infty }^{\infty }x_{k}(n)z^{-n}\\&=\sum _{r=-\infty }^{\infty }x(r)z^{-
rk}\\&=\sum _{r=-\infty }^{\infty }x(r)(z^{k})^{-r}\\&=X(z^{k})\end{aligned}}}

R 1 k {\displaystyle R^{\frac {1}{k}}}

Desplazamiento en el tiempo
x [ n - k ] {\displaystyle x[n-k]}

z - k X ( z ) {\displaystyle z^{-k}X(z)}

Z { x [ n - k ] } = ? n = 0 8 x [ n - k ] z - n = ? j = - k 8 x [ j ] z - ( j + k )
j = n - k = ? j = - k 8 x [ j ] z - j z - k = z - k ? j = - k 8 x [ j ] z - j = z -
k ? j = 0 8 x [ j ] z - j x [ � ] = 0 , � < 0 = z - k X ( z ) {\displaystyle
{\begin{aligned}Z\{x[n-k]\}&=\sum _{n=0}^{\infty }x[n-k]z^{-n}\\&=\sum _{j=-
k}^{\infty }x[j]z^{-(j+k)}&&j=n-k\\&=\sum _{j=-k}^{\infty }x[j]z^{-j}z^{-k}\\&=z^{-
k}\sum _{j=-k}^{\infty }x[j]z^{-j}\\&=z^{-k}\sum _{j=0}^{\infty }x[j]z^{-
j}&&x[\beta ]=0,\beta <0\\&=z^{-k}X(z)\end{aligned}}}

ROC, excepto z =0 si k > 0 y z = 8 si k < 0

Escalamiento en
el espacio Z
a n x [ n ] {\displaystyle a^{n}x[n]\ }

X ( a - 1 z ) {\displaystyle X(a^{-1}z)\ }

Z { a n x [ n ] } = ? n = - 8 8 a n x ( n ) z - n = ? n = - 8 8 x ( n ) ( a - 1 z )
- n = X ( a - 1 z ) {\displaystyle {\begin{aligned}{\mathcal {Z}}\
{a^{n}x[n]\}&=\sum _{n=-\infty }^{\infty }a^{n}x(n)z^{-n}&\\&=\sum _{n=-\infty }
^{\infty }x(n)(a^{-1}z)^{-n}\\&=X(a^{-1}z)\end{aligned}}}

| a | r 2 < | z | < | a | r 1 {\displaystyle |a|r_{2}<|z|<|a|r_{1}\ }

Inversi�n en el tiempo
x [ - n ] {\displaystyle x[-n]}

X ( z - 1 ) {\displaystyle X(z^{-1})}

Z { x ( - n ) } = ? n = - 8 8 x ( - n ) z - n = ? m = - 8 8 x ( m ) z m = ? m = - 8
8 x ( m ) ( z - 1 ) - m = X ( z - 1 ) {\displaystyle {\begin{aligned}{\mathcal
{Z}}\{x(-n)\}&=\sum _{n=-\infty }^{\infty }x(-n)z^{-n}\\&=\sum _{m=-\infty }
^{\infty }x(m)z^{m}\\&=\sum _{m=-\infty }^{\infty }x(m){(z^{-1})}^{-m}\\&=X(z^{-
1})\\\end{aligned}}}

1 r 1 < | z | < 1 r 2 {\displaystyle {\frac {1}{r_{1}}}<|z|<{\frac {1}{r_{2}}}\ }

Conjugaci�n compleja
x * [ n ] {\displaystyle x^{*}[n]\ }

X * ( z * ) {\displaystyle X^{*}(z^{*})\ }

Z { x * ( n ) } = ? n = - 8 8 x * ( n ) z - n = ? n = - 8 8 [ x ( n ) ( z * ) - n ]
* = [ ? n = - 8 8 x ( n ) ( z * ) - n ] * = X * ( z * ) {\displaystyle
{\begin{aligned}{\mathcal {Z}}\{x^{*}(n)\}&=\sum _{n=-\infty }^{\infty }x^{*}
(n)z^{-n}\\&=\sum _{n=-\infty }^{\infty }\left[x(n)(z^{*})^{-
n}\right]^{*}\\&=\left[\sum _{n=-\infty }^{\infty }x(n)(z^{*})^{-
n}\right]^{*}\\&=X^{*}(z^{*})\end{aligned}}}

ROC
Parte Real
Re ? { x [ n ] } {\displaystyle \operatorname {Re} \{x[n]\}}

1 2 [ X ( z ) + X * ( z * ) ] {\displaystyle {\frac {1}{2}}\left[X(z)+X^{*}

(z^{*})\right]}

ROC
Parte Imaginaria
Im ? { x [ n ] } {\displaystyle \operatorname {Im} \{x[n]\}}

1 2 j [ X ( z ) - X * ( z * ) ] {\displaystyle {\frac {1}{2j}}\left[X(z)-X^{*}

(z^{*})\right]}

ROC
Diferenciaci�n
n x [ n ] {\displaystyle nx[n]}

- z d X ( z ) d z {\displaystyle -z{\frac {dX(z)}{dz}}}

Z { n x ( n ) } = ? n = - 8 8 n x ( n ) z - n = z ? n = - 8 8 n x ( n ) z - n - 1 =
- z ? n = - 8 8 x ( n ) ( - n z - n - 1 ) = - z ? n = - 8 8 x ( n ) d d z ( z - n )
= - z d X ( z ) d z {\displaystyle {\begin{aligned}{\mathcal {Z}}\{nx(n)\}&=\sum
_{n=-\infty }^{\infty }nx(n)z^{-n}\\&=z\sum _{n=-\infty }^{\infty }nx(n)z^{-n-
1}\\&=-z\sum _{n=-\infty }^{\infty }x(n)(-nz^{-n-1})\\&=-z\sum _{n=-\infty }
^{\infty }x(n){\frac {d}{dz}}(z^{-n})\\&=-z{\frac {dX(z)}{dz}}\end{aligned}}}

ROC
Convoluci�n
x 1 [ n ] * x 2 [ n ] {\displaystyle x_{1}[n]*x_{2}[n]}

X 1 ( z ) X 2 ( z ) {\displaystyle X_{1}(z)X_{2}(z)}

Z { x 1 ( n ) * x 2 ( n ) } = Z { ? l = - 8 8 x 1 ( l ) x 2 ( n - l ) } = ? n = - 8
8 [ ? l = - 8 8 x 1 ( l ) x 2 ( n - l ) ] z - n = ? l = - 8 8 x 1 ( l ) [ ? n = - 8
8 x 2 ( n - l ) z - n ] = [ ? l = - 8 8 x 1 ( l ) z - l ] [ ? n = - 8 8 x 2 ( n ) z
- n ] = X 1 ( z ) X 2 ( z ) {\displaystyle {\begin{aligned}{\mathcal {Z}}\{x_{1}
(n)*x_{2}(n)\}&={\mathcal {Z}}\left\{\sum _{l=-\infty }^{\infty }x_{1}(l)x_{2}(n-
l)\right\}\\&=\sum _{n=-\infty }^{\infty }\left[\sum _{l=-\infty }^{\infty }x_{1}
(l)x_{2}(n-l)\right]z^{-n}\\&=\sum _{l=-\infty }^{\infty }x_{1}(l)\left[\sum
_{n=-\infty }^{\infty }x_{2}(n-l)z^{-n}\right]\\&=\left[\sum _{l=-\infty }
^{\infty }x_{1}(l)z^{-l}\right]\!\!\left[\sum _{n=-\infty }^{\infty }x_{2}(n)z^{-
n}\right]\\&=X_{1}(z)X_{2}(z)\end{aligned}}}

Al menos la intersecci�n de ROC1 y ROC2

Correlaci�n cruzada
r x 1 , x 2 = x 1 * [ - n ] * x 2 [ n ] {\displaystyle r_{x_{1},x_{2}}=x_{1}^{*}[-
n]*x_{2}[n]}

R x 1 , x 2 ( z ) = X 1 * ( 1 z * ) X 2 ( z ) {\displaystyle R_{x_{1},x_{2}}
(z)=X_{1}^{*}({\tfrac {1}{z^{*}}})X_{2}(z)}

Al menos la intersecci�n de ROC de

X 1 ( 1 z * ) {\displaystyle X_{1}({\tfrac {1}{z^{*}}})}
y
X 2 ( z ) {\displaystyle X_{2}(z)}

Primera diferencia
x [ n ] - x [ n - 1 ] {\displaystyle x[n]-x[n-1]}

( 1 - z - 1 ) X ( z ) {\displaystyle (1-z^{-1})X(z)}

Al menos la intersecci�n de ROC de X1(z) y

| z | > 0 {\displaystyle |z|>0}

Acumulaci�n
? k = - 8 n x [ k ] {\displaystyle \sum _{k=-\infty }^{n}x[k]}

1 1 - z - 1 X ( z ) {\displaystyle {\frac {1}{1-z^{-1}}}X(z)}

? n = - 8 8 ? k = - 8 n x [ k ] z - n = ? n = - 8 8 ( x [ n ] + ? + x [ - 8 ] ) z -
n = X [ z ] ( 1 + z - 1 + z - 2 + ? ) = X [ z ] ? j = 0 8 z - j = X [ z ] 1 1 - z -
1 {\displaystyle {\begin{aligned}\sum _{n=-\infty }^{\infty }\sum _{k=-\infty }
^{n}x[k]z^{-n}&=\sum _{n=-\infty }^{\infty }(x[n]+\cdots +x[-\infty ])z^{-
n}\\&=X[z]\left(1+z^{-1}+z^{-2}+\cdots \right)\\&=X[z]\sum _{j=0}^{\infty }z^{-
j}\\&=X[z]{\frac {1}{1-z^{-1}}}\end{aligned}}}

Multiplicaci�n
x 1 [ n ] x 2 [ n ] {\displaystyle x_{1}[n]x_{2}[n]}

1 j 2 p ? C ? X 1 ( v ) X 2 ( z v ) v - 1 d v {\displaystyle {\frac {1}

{j2\pi }}\oint _{C}X_{1}(v)X_{2}({\tfrac {z}{v}})v^{-1}\mathrm {d} v}

-
Relaci�n de Parseval
? n = - 8 8 x 1 [ n ] x 2 * [ n ] {\displaystyle \sum _{n=-\infty }^{\infty }x_{1}
[n]x_{2}^{*}[n]}

1 j 2 p ? C ? X 1 ( v ) X 2 * ( 1 v * ) v - 1 d v {\displaystyle {\frac {1}

{j2\pi }}\oint _{C}X_{1}(v)X_{2}^{*}({\tfrac {1}{v^{*}}})v^{-1}\mathrm {d} v}
Teorema de valor inicial Si x[n] causal
x [ 0 ] = lim z ? 8 X ( z ) . {\displaystyle x[0]=\lim _{z\to \infty }X(z).}

Teorema de valor final Si los polos de

( z - 1 ) X ( z ) {\displaystyle (z-1)X(z)}
est�n dentro del c�rculo unitario, entonces
x [ 8 ] = lim z ? 1 ( z - 1 ) X ( z ) . {\displaystyle x[\infty ]=\lim _{z\to 1}(z-
1)X(z).}

Tabla con los pares m�s habituales de la transformada Z[editar]

Se�al,
x ( n ) {\displaystyle x(n)}

Transformada Z,
X ( z ) {\displaystyle X(z)}

ROC
1
d ( n ) {\displaystyle \delta (n)\,}

1 {\displaystyle 1\,}

todo z {\displaystyle {\mbox{todo }}z\,}

2
u ( n ) {\displaystyle u(n)\,}

1 1 - z - 1 {\displaystyle {\frac {1}{1-z^{-1}}}}

| z | > 1 {\displaystyle |z|>1\,}

3
a n u ( n ) {\displaystyle a^{n}u(n)\,}

1 1 - a z - 1 {\displaystyle {\frac {1}{1-az^{-1}}}}

| z | > | a | {\displaystyle |z|>|a|\,}

4
n a n u ( n ) {\displaystyle na^{n}u(n)\,}

a z - 1 ( 1 - a z - 1 ) 2 {\displaystyle {\frac {az^{-1}}{(1-az^{-1})^{2}}}}

| z | > | a | {\displaystyle |z|>|a|\,}

5
- a n u ( - n - 1 ) {\displaystyle -a^{n}u(-n-1)\,}

1 1 - a z - 1 {\displaystyle {\frac {1}{1-az^{-1}}}}

| z | < | a | {\displaystyle |z|<|a|\,}

6
- n a n u ( - n - 1 ) {\displaystyle -na^{n}u(-n-1)\,}

a z - 1 ( 1 - a z - 1 ) 2 {\displaystyle {\frac {az^{-1}}{(1-az^{-1})^{2}}}}

| z | < | a | {\displaystyle |z|<|a|\,}

7
cos ? ( ? 0 n ) u ( n ) {\displaystyle \cos(\omega _{0}n)u(n)\,}

1 - z - 1 cos ? ( ? 0 ) 1 - 2 z - 1 cos ? ( ? 0 ) + z - 2 {\displaystyle {\frac {1-

z^{-1}\cos(\omega _{0})}{1-2z^{-1}\cos(\omega _{0})+z^{-2}}}}

| z | > 1 {\displaystyle |z|>1\,}

8
sin ? ( ? 0 n ) u ( n ) {\displaystyle \sin(\omega _{0}n)u(n)\,}

z - 1 sin ? ( ? 0 ) 1 - 2 z - 1 cos ? ( ? 0 ) + z - 2 {\displaystyle {\frac {z^{-

1}\sin(\omega _{0})}{1-2z^{-1}\cos(\omega _{0})+z^{-2}}}}

| z | > 1 {\displaystyle |z|>1\,}

9
a n cos ? ( ? 0 n ) u ( n ) {\displaystyle a^{n}\cos(\omega _{0}n)u(n)\,}

1 - a z - 1 cos ? ( ? 0 ) 1 - 2 a z - 1 cos ? ( ? 0 ) + a 2 z - 2 {\displaystyle

{\frac {1-az^{-1}\cos(\omega _{0})}{1-2az^{-1}\cos(\omega _{0})+a^{2}z^{-2}}}}

| z | > | a | {\displaystyle |z|>|a|\,}

10
a n sin ? ( ? 0 n ) u ( n ) {\displaystyle a^{n}\sin(\omega _{0}n)u(n)\,}

a z - 1 sin ? ( ? 0 ) 1 - 2 a z - 1 cos ? ( ? 0 ) + a 2 z - 2 {\displaystyle {\frac

{az^{-1}\sin(\omega _{0})}{1-2az^{-1}\cos(\omega _{0})+a^{2}z^{-2}}}}

| z | > | a | {\displaystyle |z|>|a|\,}

Relaci�n con Laplace[editar]

La TZ bilateral es simplemente la transformada de Laplace bilateral de la se�al
muestreada
x ( t ) ? n = - 8 8 d ( t - n T ) = ? n = - 8 8 x [ n ] d ( t - n T )
{\displaystyle x(t)\sum _{n=-\infty }^{\infty }\delta (t-nT)=\sum _{n=-\infty }
^{\infty }x[n]\delta (t-nT)\ }

donde
x ( t ) {\displaystyle x(t)\ }
es la se�al continua muestreada,
x [ n ] = x ( n T ) {\displaystyle x[n]=x(nT)\ }
la n-�sima muestra,
T {\displaystyle T\ }
el per�odo de muestreo, y con la sustituci�n
z = e s T {\displaystyle z=e^{sT}\ }
.
Del mismo modo, la TZ unilateral es simplemente la transformada de Laplace
unilateral de la se�al ideal muestreada. En ambas se asume que la se�al muestreada
vale cero para todos los �ndices negativos en el tiempo.
Relaci�n con Fourier[editar]
La TZ es una generalizaci�n de la transformada de Fourier de tiempo discreto
(DTFT). La DTFT puede hallarse evaluando la TZ
X ( z ) {\displaystyle X(z)\ }
en
z = e j ? {\displaystyle z=e^{j\omega }\ }
 o, lo que es lo mismo, evaluada en el c�rculo unidad. Para determinar la respuesta
en frecuencia del sistema, la TZ debe ser evaluada en el c�rculo unidad.
Ecuaci�n diferencial de coeficientes lineales constantes[editar]
La ecuaci�n diferencial de coeficientes lineales constantes (LCCD) es una
representaci�n de un sistema lineal, basada en la ecuaci�n de la media
autorregresiva.
? p = 0 N y [ n - p ] a p = ? q = 0 M x [ n - q ] � q {\displaystyle \sum
_{p=0}^{N}y[n-p]\alpha _{p}=\sum _{q=0}^{M}x[n-q]\beta _{q}\ }

Ambos t�rminos de esta ecuaci�n pueden dividirse por

a 0 {\displaystyle \alpha _{0}\ }
, si no es cero, normalizando
a 0 = 1 {\displaystyle \alpha _{0}=1\ }
la ecuaci�n LCCD puede ser escrita
y [ n ] = ? q = 0 M x [ n - q ] � q - ? p = 1 N y [ n - p ] a p {\displaystyle
y[n]=\sum _{q=0}^{M}x[n-q]\beta _{q}-\sum _{p=1}^{N}y[n-p]\alpha _{p}\ }

Esta forma de la ecuaci�n LCCD es m�s expl�cita para comprobar que la salida actual

y [ n ] {\displaystyle y[{n}]\ }
se define en funci�n de las salidas anteriores
y [ n - p ] {\displaystyle y[{n-p}]\ }
, la entrada actual
x [ n ] {\displaystyle x[{n}]\ }
, y las entradas anteriores
x [ n - q ] {\displaystyle x[{n-q}]\ }
.
Funci�n de transferencia[editar]
Se calcula haciendo la TZ de la ecuaci�n
Y ( z ) ? p = 0 N z - p a p = X ( z ) ? q = 0 M z - q � q {\displaystyle Y(z)\sum
_{p=0}^{N}z^{-p}\alpha _{p}=X(z)\sum _{q=0}^{M}z^{-q}\beta _{q}\ }

y dividiendo
H ( z ) = Y ( z ) X ( z ) = ? q = 0 M z - q � q ? p = 0 N z - p a p = � 0 + z - 1 �
1 + z - 2 � 2 + . . . + z - M � M a 0 + z - 1 a 1 + z - 2 a 2 + . . . + z - N a N
{\displaystyle H(z)={\frac {Y(z)}{X(z)}}={\frac {\sum _{q=0}^{M}z^{-q}\beta _{q}}
{\sum _{p=0}^{N}z^{-p}\alpha _{p}}}={\frac {\beta _{0}+z^{-1}\beta _{1}+z^{-2}\beta
_{2}+...+z^{-M}\beta _{M}}{\alpha _{0}+z^{-1}\alpha _{1}+z^{-2}\alpha _{2}+...+z^{-
N}\alpha _{N}}}\ }

Ceros y polos[editar]
Gracias al teorema fundamental del �lgebra sabemos que el numerador tiene M ra�ces
(llamadas ceros) y el denominador tiene N ra�ces (llamadas polos). Factorizando la
funci�n de transferencia
H ( z ) = ( 1 - q 1 z - 1 ) ( 1 - q 2 z - 1 ) . . . ( 1 - q M z - 1 ) ( 1 - p 1 z -
1 ) ( 1 - p 2 z - 1 ) . . . ( 1 - p N z - 1 ) {\displaystyle H(z)={\frac {(1-
q_{1}z^{-1})(1-q_{2}z^{-1})...(1-q_{M}z^{-1})}{(1-p_{1}z^{-1})(1-p_{2}z^{-1})...(1-
p_{N}z^{-1})}}\ }

donde
q k {\displaystyle q_{k}\ }
es el k-�simo cero y
p k {\displaystyle p_{k}\ }
es el k-�simo polo. Los ceros y polos son por lo general complejos, y por tanto se
pueden dibujar en el plano complejo.
En definitiva, los ceros son las soluciones de la ecuaci�n obtenida de igualar el
numerador a cero, mientras que los polos son las de la ecuaci�n que se obtiene al
igualar a cero el denominador.
Se puede factorizar el denominador mediante la descomposici�n en fracciones
simples, las cuales pueden ser transformadas de nuevo al dominio del tiempo.
Haciendo esto obtenemos la respuesta al impulso y la ecuaci�n diferencial de
coeficientes lineales constantes del sistema.
Salida del sistema[editar]
Si por un sistema
H ( z ) {\displaystyle H(z)\ }
pasa una se�al
X ( z ) {\displaystyle X(z)\ }
entonces la salida ser�
Y ( z ) = H ( z ) X ( z ) {\displaystyle Y(z)=H(z)X(z)\ }
. Haciendo una descomposici�n en fracciones simples de
Y ( z ) {\displaystyle Y(z)\ }
y la TZ inversa de cada una de ellas puede encontrarse entonces la salida