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DESARROLLO DE UN PROTOTIPO PARA LA RECOLECCIÓN DE PELUSAS CON

SISTEMA ARDUINO

EDWAR ALFREDO ALVAREZ CLARO COD.181242

ANGIE FERNANDA RUEDAS RODRIGUEZ COD.181233

GUILLERMO ALCIDES OSORIO GUTIERREZ COD. 181267

FERNANDO REGINO

(Ing. Electromecánico)

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENERIAS
INGENERIA MECANICA
OCAÑA, NORTE DE SANTANDER
30/04/2018

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RESUMEN

El proyecto “Prototipo para la recolección de pelusas con sistema arduino” pretende

desarrollar e implementar un sistema robótico que recolecte las pelusas dejadas por las

diferentes mascotas como una solución a una problemática que se vive a diario en los

diferentes hogares familiares. El sistema robótico consiste en una plataforma móvil que

durante su desplazamiento recolecta las pelusas que encuentre en su recorrido. La propuesta

de investigación pretende realizar un reconocimiento del sistema arduino, familiarizándonos

un poco más con la parte electrónica; Dado que arduino es tanto software como hardware;

Esta investigación no solo parte de la solución a la problemática de los hogares familiares

sino que nace de la necesidad de plasmar los conocimientos adquiridos.

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TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN.................................................................................................... 6

JUSTIFICACIÓN.................................. ................................................................... 8

OBJETIVO GENERAL............................................................................................ 11

OBJETIVOS ESPECÍFICOS.................................................................................... 11

DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA....................................................................... 12

MARCO TEÓRICO................................................................................................... 13

ANTECEDENTES..................................................................................................... 13

ELECTRÓNICA BASICA: DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS............................... 14

ESTRUCUTRA FÍSICA: .......................................................................................... 15

SISTEMA DE CONTROL......................................................................................... 16

SISTEMA SENSORICO............................................................................................ 18

PLATAFORMA MOVIL........................................................................................... 19

METODOLOGÍA....................................................................................................... 20

RESULTADOS........................................................................................................... 27

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INTRODUCCIÓN

El hombre en su afán de facilitar nuestra vida y dar solución a problemas cotidianos ha

delegado su labor a sistemas autónomos llamados robots.

Las diferentes instituciones de educación se ha motivado e inquietado por entender el

funcionamiento de estas máquinas (robots) diseñadas para resolver problemas ya sean

repetitivos, o que pongan en riesgo la integridad humana.

No siendo ajenos a problemáticas de nuestro entorno cercano (HOGAR FAMILIAR) y

tratando de dar soluciones a las mismas a través de nuestro interés por aprender y ser

partícipes activos en el desarrollo sostenible de nuestra comunidad, Se propone el desarrollo

de un prototipo recolector de pelusas con lo que se pretende contribuir a las actividades del

hogar, de una forma más rápida y efectiva, considerando esta una actividad mecánica

que puede ser delegada a una máquina. Además que sea capaz de desplazarse por una

trayectoria definida consiguiendo de esta forma autonomía en su funcionamiento.

El grupo ha desarrollado esta investigación dividiendo el proyecto en dos grandes partes

una de ellas es resolver el problema del desplazamiento del robot y la otra el mecanismo de

recolección, con lo que se determinó en primera instancia la elaboración de un seguidor de

línea que contribuyó a dos puntos importantes de la investigación uno de ellos fue la

apropiación de conceptos y fundamentos relacionados con la electrónica y del trabajo

colaborativo como estrategia de trabajo, además de darnos cuenta de las limitaciones que

esto podría tener en la autonomía del robot; en el proceso de la investigación se desarrolla

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Una nueva plataforma utilizando sensores de ultrasonido y la incorporación de un sistema de

Control a través del sistema Arduino para darle la viabilidad al robot de la autonomía en su

movimiento.

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JUSTIFICACIÓN

El grupo ha percibido desde su óptica y desde el gusto por la mecánica proponer una

alternativa de solución autóctona a una problemática que sobresale en los hogares familiares

la cual hace referencia a la acumulación de pelusas que se generan dentro de los hogares por

medio del desarrollo de un prototipo recolector de pelusas.

Nuestro proyecto se enfocaría en ayudar al proceso de las actividades de aseo de la casa

facilitando la limpieza de un área delimitada por el sistema de desplazamiento; obteniendo

un proyecto amigable al hogar y sostenible en la medida que el resultado pueda generar un

ingreso por medio de la comercialización.

A través de este tipo de experiencias se promueve la investigación y las competencias

tecnológicas para llevar a cabo el proceso de apropiación de la ciencia y la tecnología también

proporciona al grupo de investigación una visión más general del entorno, con capacidad de

determinar problemáticas y dar posibles soluciones a ellas, a través de propuestas factibles y

con responsabilidad social.

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OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un prototipo para la recolección de pelusas con sistema Arduino.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

o Implementar un prototipo autónomo capaz de desarrollar la actividad planeada.

o Medir la capacidad de independencia del prototipo a desarrollar en min de trabajo.

o Facilitar las tareas rutinarias del hogar; Ahorrando tiempo

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DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA

En este proyecto se pretende desarrollar un prototipo recolector de un carro robot capaz

de desplazarse por una trayectoria, definida por el sistema de sensores y control que se

consideren adecuado, el cual recolecte las pelusas producidas por las diferentes mascotas en

los hogares familiares.

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MARCO TEORICO

“No hay duda de que actualmente la programación y la robótica están cada vez más

presente en nuestro sistema educativo en todos sus niveles, desde la Educación Infantil hasta

la Enseñanza Universitaria.”

ANTECEDENTES

En el campo de la Robótica se entiende por Robots Móviles a aquellos robots que utilizan

ruedas u orugas como sistema de locomoción. Existen otros tipos de robots: manipuladores,

aéreos, con patas, serpentinos, humanoides, reconfigurables.

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Entre las aplicaciones de robots móviles se encuentra el transporte de carga en la industria,

robots desactivadores de explosivos, exploración de terrenos no aptos para el hombre entre

este último podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA.

Otra aplicación destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en Inglaterra,

en donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots móviles del tamaño de

un autobús, siendo esta operación totalmente controlada. Si en el medio existen sistemas que

reemplazan al hombre para el desarrollo de tareas repetitivas, recoger basuras

(PELUSAS) no es la excepción…

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ELECTRÓNICA BASICA: DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS

Para el desarrollo del prototipo se utilizaron algunos dispositivos electrónicos como:

Motores de Corriente alterna

Se denomina motor de CA a aquellos motores eléctricos que funcionan con corriente

alterna. Un motor es una máquina motriz, esto es, un aparato que convierte una forma

determinada de energía en energía mecánica de rotación o par. Un motor eléctrico convierte

la energía eléctrica en fuerzas de giro por medio de la acción mutua de los campos

magnéticos.

En la actualidad, el motor de corriente alterna es el que más se utiliza para la mayor parte

de las aplicaciones, debido fundamentalmente a que consiguen un buen rendimiento, bajo

mantenimiento y sencillez, en su construcción, sobre todo en los motores asíncronos.

Partes básicas de un motor de corriente alterna:

1. Carcasa: caja que envuelve las partes eléctricas del motor, es la parte externa.

2. Estator: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas está enrollado el

bobinado estatórico, que es una parte fija y unida a la carcasa.

3. Rotor: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas está enrollado el bobinado

rotórico, que constituye la parte móvil del motor y resulta ser la salida o eje del motor.

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Fuente reguladora de voltaje

Una fuente regulable es aquella que permite ajustar voltajes en un determinado rango

según las necesidades de lo que necesitemos alimentar.

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Batería

Las baterías son un dispositivo capaz de generar corriente eléctrica, su funcionamiento

consiste en transformar la energía química de sus componentes en energía eléctrica, y es

utilizada para el funcionamiento de muchos aparatos, como relojes, receptores de radio y

televisión, juguetes, linternas, etc.

Existen diversos tipos de pilas eléctricas, pero aun cuando son diferentes, en cada una los

detalles constructivos y los materiales utilizados para producir las reacciones químicas que

generen la corriente eléctrica tienen el mismo fundamento. En todas se encuentran los

siguientes elementos: electrodo positivo, electrodo negativo, electrolito y despolarizante

En nuestro caso trabajamos con una batería recargable de Lipo 12v.

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ESTRUCTURA FÍSICA:

La estructura de la plataforma móvil se implementó en cartón paja junto con paletas. Estas

proporcionan apoyo para los motores y da protección y sostenibilidad a todos los elementos

electrónicos correspondientes a la etapa de control, recolección y los sensores.

SISTEMA DE CONTROL

El carro robot es gobernado por un sistema de control formado por una entidad de control

“Sistema Arduino”, que toma decisiones de acuerdo a la información suministrada por los

sensores de ultrasonido referente a la dirección de la trayectoria de movimiento.

Arduino

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Es un conjunto de herramientas de software y plataformas de hardware de código abierto,

basadas en una placa que incluye circuitos electrónicos con entradas y salidas, analógicas y

digitales, que conectan el mundo físico con el mundo virtual para crear desde procesos

simples hasta "cosas" inteligentes, conectadas e interactivas como robots.

Con estas placas es posible enviar o recibir información de cualquier sistema electrónico

conectado a él. Son capaces de leer entradas (luz en un sensor o un dedo en un botón) y

convertirlo en una salida (activar un motor o encender una luz).

El primer prototipo de hardware se desarrolló en el Interaction Design Institute de

Ivrea (Italia) en 2005 y fue diseñado inicialmente para aplicaciones educativas, como una

herramienta fácil para el prototipado rápido dirigido a estudiantes sin experiencia en

electrónica y programación.

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El equipo estuvo formado por Massimo Banzi, David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca

Martino y David Mellis y debe su nombre de Arduino a un bar de Ivrea.

Dadas sus características, entre las que se encuentran:

 Código abierto y extensible, lo que permite a los usuarios construirlas

independientemente y adaptarlas a sus necesidades particulares.

 Uso sencillo para principiantes pero lo suficientemente flexible para los usuarios más

avanzados.

 Se ejecuta en Mac, Windows y Linux.

 Bajo coste.

Lo utilizan sobre todo en el ámbito educativo docentes y estudiantes para introducirse en

la programación y la robótica.

A lo largo de estos años Arduino ha sido la base de miles de proyectos tecnológicos. Y,

actualmente, más de una década después, Arduino continúa proporcionando hardware y

software de código abierto para desarrollar nuevos proyectos relacionados con las

tecnologías que más están evolucionando en los últimos años como las impresoras en 3D,

los drones o la robótica.

SISTEMA SENSORICO

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La señal de entrada para la unidad de control la dan los sensores del robot, en este caso se

implementaron con los sensores de ultrasonido que determinan la distancia en que se

encuentran los obstáculos que puede encontrar durante la trayectoria.

Sensor de ultrasonido

Los sensores ultrasónicos tienen como función principal la detección de objetos a través

de la emisión y reflexión de ondas acústicas. Funcionan emitiendo un pulso ultrasónico

contra el objeto a sensar, y al detectar el pulso reflejado, se para un contador de tiempo que

inicio su conteo al emitir el pulso. Este tiempo es referido a una distancia determinada y de

acuerdo con ciertos parámetros pre-determinados de respuesta, se determina a través de una

Señal eléctrica ya sea digital o analógica el resultado del sensado .El sensor utilizado para el

proyecto fue el sensor Sfr05.

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PLATAFORMA MOVIL

La plataforma está formada por las llantas, los motores con sus respectivas cajas de

reducción con el fin de obtener la potencia suficiente para arrastrar el peso del robot.

Motores, Llantas y caja reductora

Un motor CA, alimentado por la fuente de 12V, para obtener la ganancia en potencia es

necesario utilizar motor reductor en las dos llantas traseras; Las llantas deben ser blandas que

permitan una mejor movilidad. Reduciendo la fricción con la superficie. La rueda libre es la

que aporta el apoyo en la parte posterior, debe rodar libremente sobre sí, que facilite la

movilidad del robot.

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METODOLOGÍA

Con el fin de contribuir a la estructuración de formas de pensamiento y de acción

sistemáticas, ordenadas y acordes con la realidad, a partir de la identificación de problemas

propios de nuestro medio y la búsqueda desoluciones autóctonas se realiza el proceso de

investigación utilizando la metodología de pregunta problematizadora que corresponde a una

investigación aplicada, que consiste en la utilización de los conocimientos en la práctica.

Después de determinar la pregunta problematizadora:

¿Cuál sería el proceso más viable para desarrollar un sistema robótico que recolecte las

pelusas del Hogar? se analizaron las diferentes formas de abordar el problema y se llegó a la

conclusión de dividir el desarrollo del proyecto en dos fases una correspondiente al

desplazamiento del robot y otra a la recolección..

En el proceso del desarrollo de la investigación se ha tenido en cuenta el estado del arte,

la búsqueda bibliográfica, estudio del manejo y aplicación de dispositivos electrónicos, la

elaboración de diferentes prototipos y la asesoría de especialistas en diversas áreas que han

contribuido a la elaboración del robot.

En el desarrollo de la fase 1 se empezó con la elaboración de prototipos sencillos de

desplazamiento, donde se adquirieron conceptos básicos de electrónica y apropiación del

proceso de investigación. En esta fase se hace necesario el uso de sistemas

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autónomos,implementándose el sistema arduino donde se deben adquirir habilidades en

programación.

Descripcion de la ejecucion de la Fase 1

Movilidad del carro robot recolecctor de pelusas

1. Se hizo la apropiación de conceptos y conocimientos básicos sobre electrónica, que

permitan tener un acercamiento a los principios y dispositivos electrónicos para el

desarrollo del proyecto. En esta parte del desarrollo se propone dividir el proyecto

por fases siendo la primera la movilidad del carro robot.

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2. Se realiza consultas de diversas fuentes de información con el fin de determinar el

Estado del arte del proyecto, material que puede reforzar el marco teórico y

contribuir a la solución de la fase de la movilidad del carro robot,como también a

enriquecer los conocimientosde electrónica.

3. Determinar el diseño del prototipo para la primera fase: la movilidad. Después de

consultar diversas fuentes de información y ampliar conocimientos, se propone un

diseño carro robot.

4. Construcción del prototipo y puesta en funcionamiento, con los materiales necesarios

para la elaboración,realizar las pruebas de verificación de cada parte del carro robot:

sensorica, comparación,potencia y mecánica.

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Soluciónes del problema presentado; Al realizar diversos ajustes al diseño propuesto en

la parte sensorica por la ineficiente respuesta de los sensores; en la parte mecánica se

acondicionan reductores de velocidad para el torque del motor; y en la estructura externa al

realizar cambios en la carcasa.

Refinamiento; Para mejorar la respuesta del carro robot se considera necesario en la parte

de potencia un regulador de voltaje, con el fin de mantener una velocidad relativamente

constante.

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Fase 2

Carro robot recolector de pelusas

1. Para realizar la segunda fase la elaboración del prototipo del carro robot recolector

de pelusas se requiere de una búsqueda exhaustiva del estado del arte, como la

consulta de fuentes primarias para la obtención de conocimientos sistema arduino

indispensable para la parte de control del robot.

2. Diseño de prototipo: para esto se realiza lluvia de ideas por parte de los integrantes

del equipo, se aprueba un diseño con el que se va empezar a trabajar.

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3. Aspectos necesarios para construir el carro robot recolector de pelusas .Diseño

simulado por herramientas informáticas, prácticas con sistema arduino, estudio y

elección de sensores. Partes móviles del robot.

4. Análisis para trabajar con sistema arduino. Es necesario que un robot requiere de un

cerebro que controle su funcionamiento, es por ello que el uso del sistema arduino

facilitaría en gran medida está necesidad, se requiere estudiar los sistemas arduino

que existen en el mercado que puedan satisfagan las exigencias de nuestro proyecto.

5. Lógica del diseño: la programación del sistema arduino se llevará acabo con pruebas

y estudio de algoritmos que permitan dar un entrenamiento al uso del sistema, una

vez adquirida está destreza se empezara a realizar el diagrama lógico que permita

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describir el funcionamiento del robot para todas las condiciones establecidas de

trabajo.

6. Analizar resistencia de mariales: El carro robot requerirá de una estructura que

permita desarrollar su trabajo de forma óptima, para esto es necesario analizar los

materiales convenientes para su fabricación.

7. Construcción, montaje, pruebas de funcionamiento, mejoras. Una vez analizado y

estudiado las características de los materiales a utilizar en la construcción del

prototipo, se empezará con el ensamblaje de todas las partes del carro robot:

o Móvil

o Recolección

8. Etapa de refinamiento y conclusiones: Se hacen las pruebas necesarias para llevar a

cabo ajustes al diseño, y se realizan las conclusiones que se generaron en la

elaboración del proyecto.

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RESULTADOS

Al finalizar la primera fase del proyecto que fue la etapa de movilidad que se llevo a cabo

por medio de la construcción de un carro robot se obtuvieron las siguientes experiencias de

las cuales se concluyo el análisis de este proceso.Este es el primer montaje del carro robot,

en este se descubrieron fallas en cuanto a los sensores y motores, por lo cual se produjeron

cambios en el montaje para solucionar estos problemas. Así se pudo llegar a la siguiente fase.

En esta fase ya con el montaje decidido se cambiaron las falencias que hallamos en el

montaje anterior. Así este montaje quedo con un buen funcionamiento, con este prototipo

de un automóvil se pondrá en práctica.

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Analisis de la primera Fase

En la primera fase del proyecto se pretendía que los integrantes del grupo se apropiaran

de conceptos básicos de electrónica, determinar el estado de arte de nuestro proyecto, para

determinar cómo se iba a desplazar el robot,se diseña el carro robot.

En el proceso de elaboración y diseño del carro robot se estudiaran varios principios

físicos, adicionalmente se adquirieron conocimientos de electrónica que lograron la puesta

en marcha del carro robot,se llevan a cabo procesos de búsqueda de información, de prueba

y rediseño.

Se llegan a las siguientes conclusiones después de este proceso:

Si se requiere que el carro robot recolector de pelusas se desplace por una trayectoria

definida,se lleve el control del desplazamiento por medio del sistema arduino y sensores de

proximidad (ultrasónicos).

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Analisis de la segunda Fase

El proyecto se encuentra en esta fase de implementación en donde se han obtenido avances

en el diseño de la etapa de recolección y se están llevando a cabo las pruebas de los sensores

de ultrasonido para el desplazamiento,como la elaboración de la parte de control del carro

robot con el sistema arduino, y se está en proceso de adquisición de los materiales para

construcción y realización de las pruebas del producto final.

Resultados e impacto

El desarrollo de un prototipo que recoge pelusas que se desplaza evadiendo los obstáculos

con el uso de sensores de ultrasonido y la implementación de un sistema de control que le

permite recoger las pelusas que encuentre a su paso.El conocimiento de conceptos

relacionados con la electrónica y la robótica, el acercamiento a lenguajes de programación,

el reconocimiento de dispositivos electrónicos y su aplicación.

La experiencia de la investigación ha proporcionado en los miembros del equipo una

visión más general del entorno, con capacidad de determinar problemáticas y dar posibles

soluciones a ellas, a través de propuestas factibles y con responsabilidad social.

La experiencia promueve la investigación, las competencias tecnológicas para llevar a

cabo el proceso de apropiación de la ciencia y la tecnología.

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El desarrollo del proyecto ha permitido a los miembros del grupo de investigación tener

un espacio donde pueden explorar y admirar la ciencia y Tecnología de una manera práctica

y divertida, en donde se estimula la creatividad y la cultura de la investigación.

Por medio de esta experiencia de investigación se forjo una manera de pensar más crítica

y reflexiva frente a los nuevos conocimientos, cuestionado el porqué de las cosas, no siendo

unos simples espectadores o receptores de información sino siendo actores activos en los

procesos de búsqueda y exploración del conocimiento.

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BIBLIOGRAFIA

o Monografías. La robótica. [Documento en línea] Disponible en:

http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml [Consulta: 2010,

marzo15].

o Danilo Navarro: Sensores de ultrasonido usados en robótica móvil para lamedición

de distancias. Scientia et Technica Año X, No 25, Agosto 2004. UTP.ISSN 0122-

1701.

o https://www.ecured.cu/Motor_el%C3%A9ctrico

o http://blogs.upm.es/observatoriogate/2017/02/01/arduino-en-la-programacion-y-

robotica-educativa/

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ANEXOS

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