90 Modelado de Sistemas No Lineales

donde:
     
M11 0 0 P11 P12 0 0
M= 0 M22 0  P =  0 P22 0  d =  d21 
0 0 M33 0 0 P33 0

Ra

M11 = J1 + Jeq + (r22 + c22 )sen2 q2
nmKm KA
Ra

M22 = J2 + Jeq + r22 + c22
nmKm KA
Ra
M33 = (J3 + Jeq )
nmKm KA
Beq Ra + n2 Km Kb
P11 =
nmKm KA
2Ra (r22 + c22 )
P12 = q̇1 senq2 cosq2
nmKm KA
Beq Ra + n2 Km Kb
P22 = P33 = P22
nmKm KA
Ra
d21 = (m2 r2 − m3 c2 )senq2 (4.149)
nmKm KA

Ecuación de Estado No Lineal del Sistema MRE3

Definiendo las siguientes variables de estado: x1 = q1 , x2 = q2 , x3 = q3 , x4 = q̇1 ,

x5 = q̇2 y x6 = q̇3 , el modelo dinámico dado en (4.148) se puede transformar en la
siguiente ecuación de estado del manipulador MRE3:
     
ẋ1 f1 (x, u) x4
 ẋ2   f2 (x, u)   x5 
     
 ẋ3   f3 (x, u)   x4 
 = =  (4.150)
 ẋ4   f4 (x, u)   −1
M11 (−P11 x4 − P12 x5 + u1 ) 
     
 ẋ5   f5 (x, u)   −1
M22 (−P22 x5 − d21 + u2 ) 
−1
ẋ6 f6 (x, u) M33 (−P33 x6 + u2 )

4.9. Péndulo Invertido Rotacional: PIR

La Fig. 4.21(a) muestra el esquema del sistema PIR (péndulo invertido rota-
cional). El diagrama de cuerpo libre para el péndulo de masa M1 con la masa M2
adherida en su extremo libre, para un ángulo θ fijo, se muestra en la Fig. 4.21(b).
La Fig. 4.21(c) ilustra el diagrama de cuerpo libre del sistema PIR con respecto al
centro de masa Lc de la masa Mp = M1 + M2 del PIR. La distancia Lc se determina
de:
M1 Lc1 + M2 Lc2 M1 Lc1 + M2 Lc2
Lc = = (4.151)
M1 + M 2 Mp
donde c1 y Lc2 son los centros de masa de M1 y M2 respectivamente. El momento de
4.9 Péndulo Invertido Rotacional: PIR 91

z z
Masa M2

Péndulo M1 x x
Encoder Lp
θ L c1 Lc
L1
r r α α
Lc2
Jp α
..
α
Motor DC
con encoder L2 M pu

Base
M1 g
M pg
M2g
(a) (b) (c)
z b

r cos θ
x
x θ
θ r r sen θ
θ
Lp α L csen α
r
Lc

y y
(d) (e)

Fig. 4.21: (a) Sistema PIR. (b) Diagrama de cuerpo libre. (c) Torques en el centro de
masa del PIR. (d) y (e) Posiciones del CM (Centro de Masa) del PIR.

inercia Jp del péndulo se puede calcular sumando los momentos de inercia J1 y J2

correspondientes a las masas M1 y M2 respectivamente:
 
1 2 L2 2 1 1
J p = J 1 + J 2 = M1 L 1 + M 2 L 1 + = M1 L21 + M2 L21 + M2 L1 L2 + M2 L22
3 2 3 4
(4.152)
Cuando la posición θ es variable, el modelo dinámico del PIR se puede determinar
empleando las ecuaciones de Lagrange. Para ello empleamos la vista espacial del
PIR (Fig. 4.21(d)) y la vista en el plano x–y (Fig. 4.21(e)). De esta última vista,
considerando que la masa del péndulo está concentrada en su centro de masa, y a
una distancia Lc del punto de rotación, se obtiene:

x = rcosθ + Lc senαsenθ y = rsenθ − Lc senαcosθ z = Lc cosα

ẋ = −r θ̇senθ + Lc θ̇cosθsenα + Lc α̇senθcosα
ẏ = rθ̇cosθ + Lc θ̇senθsenα − Lc α̇cosθcosα ż = −Lc α̇senα

Las energı́as potenciales Us del soporte y Up del péndulo se calculan de:

Us = 0 Up = Mp gLc cosα
92 Modelado de Sistemas No Lineales

Las energı́as cinéticas Vs del soporte y Vp del péndulo se determinan de:

1 1 1
Vs = Jeqs θ̇2 Vp = Jp θ̇2 + Mp (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ))
2 2 2
donde Jeqs es el momento de inercia del soporte relativo al eje del motor, y se expresa
como:
Ms
Jeqs = (8r2 + b2 )
12
donde Ms , 2r y b son la masa, la longitud y el ancho de dicho soporte respectivamente.
La función Lagrangiana toma la forma:
L = V − U = (Vs + Vp ) − (Us + Up )
1 1 1
L = (Jeqs +Mp r2 )θ̇2 + (Jp +Mp L2c )α̇2 + Mp L2c θ̇2 sen2 α−Mp rLc θ̇α̇cosα−Mp gLc cosα
2 2 2
Las ecuaciones de Lagrange para los grados de libertad θ y α se formulan como:
   
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− = T − Bθ θ̇ − = −Bα α̇
dt ∂ θ̇ ∂θ dt ∂ α̇ ∂α
donde Bθ θ̇ y Bα α̇ son los torques de fricción relativas al eje del motor y al eje del
péndulo. De acuerdo a la ecuación 3.13, la tensión de armadura V a en el motor y su
correspondiente torque T se expresan como:
dIa
Va = K A u = R a + L a + Kb ω T = K m Ia (4.153)
dt
donde Kb es la constante de torque del motor, Km es la constante de fuerza contra–
electromotrı́z, u es la señal de control generada por el controlador, K A es la ganancia
del amplificador, y Ra , La e Ia son la resistencia, la inductancia y la corriente de
armadura, respectivamente. Despreciando La por ser pequeña, T toma la forma:
Km KA KmKb
T = u θ̇ (4.154)
Ra Ra
Operando convenientemente, el modelo de lagrange del sistema PIR resulta:
Mq̈ + Pq̇ + d = u (4.155)
 
M11 M12
M =
M21 M22
 
Ra J0 + Mp r2 + Mp L2c sen2 α −Mp rLc cosα
=
KA Km −Mp rLc cosα Jp + Mp L2c
 
P11 P12
P =
P21 P22
" #
Ra Bθ + KR A Kb
+ 1
2 M p L 2 α̇sen2α M rL α̇senα + 1 M L2 θ̇sen2α
c p c 2 p c
= a
Km KA − 12 Mp L2c θ̇sen2α Bα
   
0 Ra 0
d = =
d21 KA Km −Mp gLc senα
       
θ θ̇ θ̈ u
q = q̇ = q̈ = u=
α α̇ α̈ 0
4.10 Problemas 93

Asumamos que θ y α son pequeñas. Entonces: senθ ∼ = θ, senα ∼ = α, cosθ ∼ = 1,

∼
cosα = 1, y productos de segundo orden entre las variables se pueden despreciar. Por
lo tanto, la linealización de (4.155) resulta:

M∆q̈ + P∆q̇ + ∆d = u (4.156)

   
M 11 M 12 Ra Js + Mp r2 −Mp rLc
M = =
M 21 M 22 Km KA −Mp rLc Jp + Mp L2c
   
P 11 P 12 Ra Bθ + KR m Kb
0
P = = a
P 21 P 22 Km KA 0 Bα
   
0 0
∆d = = Ra
d21 ∆α Km KA (−Mp gLc )∆α
     
∆θ ∆θ̇ ∆θ̈
∆q = ∆q̇ = ∆q̈ =
∆α ∆α̇ ∆α̈

Seleccionemos como variables de estado: x1 = ∆θ, x2 = ∆α, x3 = ∆θ̇ y x4 = ∆α̇, y

como salida el vector y conteniendo los ángulos ∆θ y ∆α. Las ecuaciones de estado
y de salida lineales del sistema PIR dado en (4.155) resultan:

ẋ = Ax + Bu y = Cx + Du (4.157)
   
0 0 1 0 0
 0 0 0 1   0 
A=
 0
 B= 
M 12 d21 /den −M 22 P 11 /den M 12 P 22   M 22 /den 
0 −M 11 d21 /den M 21 P 11 /den −M 11 P 22 −M 21 /den
den = M 11 M 22 − M 12 M 21
   
1 0 0 0 0
C= D=
0 1 0 0 0

4.10. Problemas
Problema 4.1 Motor DC No Lineal

La Fig. 4.22 muestra un motor DC no lineal cuyo modelo dinámico (tomado de [15])
se decribe a continuación. El balance eléctrico en el devanado del estator se describe
como:
dIs
Ls + R s Is = V s
dt
donde Is es la corriente del estator, Vs es el voltaje del estator, Rs y Ls son la re-
sistencia e inductancia del devanado del estator respectivamente. El balance eléctrico
en el devanado del rotor se formula como:
dIr
Lr + R r Ir = V r − E
dt
donde Ir es la corriente del rotor, Vr es el voltaje del rotor, Rr y Lr son la resistencia
e inductancia del devanado del rotor respectivamente, y E es el voltaje de fuerza