Sistemas de varios grados de libertad

Alumnos de Ingeniería Mecánica del Grupo 6 “B”

Vibraciones Mecánicas

Notas de autor

Alumnos de Ingeniería Mecánica del Grupo 6 “B” () Ingeniería Mecánica, Instituto

Tecnológico Superior de Coatzacoalcos, este proyecto ha sido financiado por el propio alumno.

La correspondencia de esta investigación va dirigida al Ing. Juan Cruz Hernández Osorio

Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos

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 Contenido
5. SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD .......................................................... 1

5.1 VIBRACIÓN DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE

LIBERTAD. .................................................................................................................................... 1

Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento ................................................................. 1

Vibraciones libres de sistemas no amortiguados ................................................................... 2

Frecuencias naturales ............................................................................................................. 3

5.2 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS. ....................................................................... 4

Coordenadas principales. ....................................................................................................... 4

5.5 VIBRACIÓN FORZADA Y ABSORCIÓN DE VIBRACIONES ................................... 5

Absorción de vibraciones ................................................................................................... 7

Absorbedor dinámico de vibraciones con amortiguamiento .................................................. 9

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5. SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

5.1 VIBRACIÓN DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE

LIBERTAD.

Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento

Se puede demostrar que las ecuaciones lineales del movimiento de un sistema discreto de N

grados de libertad sometido a pequeños desplazamientos, con coordenadas generalizadas

representadas por el vector q de dimensión N ×1 , se pueden escribir como:

Donde M, C y K son matrices de tamaño N × N y se denominan matrices de inercia,

amortiguamiento y rigidez, respectivamente. Las matriz M es simétrica y positivo definida.

La matriz K también es simétrica pero puede ser positivo definida o positivo semidefinida. La

matriz C no goza, en general, de ninguna de las propiedades anteriores.

Ejemplo

Obtener las ecuaciones del movimiento e identificar las matrices de masas, rigidez y

amortiguamiento para el sistema de dos grados de libertad de la Figura 10.1.

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Para hallar las ecuaciones de este sistema, basta con aplicar las ecuaciones de equilibrio a

cada una de las dos masas. La Figura 10.2 muestra los diagramas de sólido libre, con todas las

fuerzas actuantes.

Sumando las fuerzas e igualando a cero se llega a:

Reordenando términos, estas dos ecuaciones se pueden poner de forma matricial Como:

Identificando con la ecuación (9.124), las matrices M, C y K resultan ser:

Vibraciones libres de sistemas no amortiguados

Particularizando la ecuación (9.124) para el caso de las vibraciones libres (f = 0) en sistemas

no amortiguados (C=0) , se tiene :

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Sujeto a las condiciones iniciales q (0) = q0 y q􀀅 (0) = q􀀅 0 .De forma análoga a lo que se

hizo en el caso de las vibraciones con un grado de libertad, asumimos una solución armónica de

la forma:

Donde A es un vector de amplitudes. Sustituyendo la ecuación (9.126) en la (9.125) , resulta :

Puesto que ni A ni este pueden ser nulos, ya que si no obtendríamos la solución trivial nula, se

deduce que

Frecuencias naturales

Para calcular los valores de s y A, debemos resolver la ecuación (9.128), que representa un

problema de valores y vectores propios generalizado. Como es sabido, esta ecuación tiene

solución distinta de la trivial nula si y sólo si la matriz de coeficientes es singular o, lo que es lo

mismo, si su determinante es nulo.

Se puede demostrar que si la matriz M es positivo definida y K es positivo definida o positivo

semidefinida, todos los valores propios s2 son reales y negativos o nulos.

Por ello, para manejar cantidades positivas es costumbre realizar el cambio de variables

Que equivale a
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5.2 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS.

Coordenadas principales.

Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un sistema de

coordenadas, qi, sin ningún tipo de acoplamiento o desacopladas, llamadas coordenadas

principales. Propiedades de ortogonalidad de los vectores propios. Consideremos dos modos

cualquiera i y j. De ecuación (2-3)

Para i ≠ j, si i j ω ≠ω; se obtiene las siguientes relaciones de ortogonalidad:

Es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M]y [K].
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5.5 VIBRACIÓN FORZADA Y ABSORCIÓN DE VIBRACIONES

Los sistemas mecánicos al ser sometidos a la acción de fuerzas variables con el tiempo,

principalmente periódicas, responden variando sus estados de equilibrio y, Como consecuencia,

presentan cambios de configuración que perturban su normal funcionamiento. Las vibraciones

son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores Directamente aplicadas al sistema a lo

largo del tiempo. Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones

directamente Aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, además de las fuerzas o momentos

Internos. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de la

existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio,

En:

Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.

Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es decir,

fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento vibracional

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energía al sistema, cuando esto

se lleva a cabo se dice que la vibración es forzada. Si se introduce energía en el sistema a un

ritmo mayor del que se disipa, la energía aumenta con el tiempo, lo que se manifiesta por un

aumento de la amplitud del movimiento. Si la energía se proporciona al mismo ritmo que se

disipa, la amplitud permanece constante con el tiempo.

La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo periódico,

es:

mx' '+kx=F=f 0cos wt

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Donde F0 es la amplitud y ω la frecuencia de la fuerza excitadora. La solución general de la

ecuación diferencial se obtiene añadiendo a la solución general de la homogénea una solución

particular de la completa ( x=xh+xp ).

La ecuación característica es mr^2+k+=0, las raíces de esta ecuación son

k imaginarias conjugadas: r=± √ mi y la solución general de la homogénea es

xh=asen(wnt+ϕ)

La solución particular de la complete es

x p=Acoswt

1−¿ww 2 2n

F0 cos ωt

Así, la solución general tiene por expresión: x=acos(wn t+ϕ)+ k¿

En todo sistema no amortiguado y forzado armónicamente, el movimiento resultante se

compone de la suma de dos armónicos, uno de frecuencia natural ωn y otro de 6 frecuencia de la

fuerza exterior ω. La amplitud del primero depende de las condiciones iniciales y se anula para

unos valores particulares, la amplitud del segundo depende de la proximidad de ambas

frecuencias a través de la expresión denominada factor de resonancia:

1−¿ww = XAest p=1¿

22n

La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo periódico

F=F sen wt , es de la forma:

0
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mx' '+c x'+kx=F

La ecuación característica correspondiente a la ecuación diferencial homogénea es

mr2+cr+k=0 . Se supone amortiguamiento inferior al crítico para que resulte una vibración, la

solución general se obtiene añadiendo a la solución de la ecuación diferencial de la homogénea

una solución particular de la completa ( x=xh+xp ) , resultando

−¿c2mt sen(wn t+ϕ)+Asen(wt−Θ) x=ae¿

Absorción de vibraciones

Una máquina o sistema mecánico puede experimentar unos niveles excesivos de vibración si

opera bajo la acción de una frecuencia de excitación cercana a alguna de las frecuencias

naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibración puede reducirse también haciendo uso

de un absorbedor dinámico de vibraciones, que no es otra cosa sino otro sistema masa-resorte

que se añade al sistema. En este sentido, el absorbedor dinámico de vibraciones se diseña de tal

forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas de la frecuencia

de excitación. El análisis de este tipo de sistemas para el control de vibraciones se llevará a cabo

idealizando la máquina o sistema mecánico mediante un sistema de un grado de libertad.

Absorbedor dinámico de vibraciones sin amortiguamiento

Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la acción de una fuerza excitadora de carácter

armónico F=F0eiwt en el caso más general (senoidal en el ejemplo de la figura 38). Si añadimos

una masa auxiliar m2, el resultado es un sistema de dos grados de libertad. Planteando las

ecuaciones del movimiento, suponiendo una solución armónica:

x1(t ) x1∗eiwt , x2(t )=x2∗eiwt

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El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibración correspondiente al sistema inicial de masa

m1, por lo que interesará que el numerador correspondiente sea nulo. Si, además, inicialmente el

sistema estaba operando cerca de la resonancia, es decir w2=k 1/m1=w1 , se deduce que el

absorbedor deberá diseñarse de forma que su masa y rigidez cumplan:

Así, la amplitud de vibración de la máquina o sistema original operando en su frecuencia de

resonancia original será cero (anti resonancia). Es decir, no es que se haya reducido la amplitud

de la vibración desde un valor infinito a un valor finito, como ocurriría si lo que hiciésemos fuera

introducir amortiguamiento, sino que la hemos reducido a cero (Fig. 38).

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Absorbedor dinámico de vibraciones con amortiguamiento

El absorbedor dinámico de vibraciones descrito en el apartado anterior elimina el pico de

resonancia original en la curva de respuesta del sistema, pero introduce dos nuevos picos de

resonancia (Fig. 38) provocando amplitudes de vibración importantes durante los procesos de

arranque y parada del sistema.

No obstante, este problema puede reducirse considerando la introducción de un absorbedor

dinámico de vibraciones que incluya, asimismo (Fig. 40), un determinado amortiguamiento (c2).

En tal caso, hay que constatar:

Si el amortiguamiento introducido es nulo (c2=ξ2=0) estaríamos en la situación anterior con

dos frecuencias de resonancia no amortiguadas Ω1 y Ω2.

Si el amortiguamiento tiende a infinito (ξ2→∞), las dos masas m1 y m2 resultan rígidamente

unidas y el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de 1 grado de libertad de masa

(m1+m2) y rigidez k1 que presenta una resonancia en la que X1 → ∞ para un valor de

Por lo tanto, la amplitud de vibración del sistema X1 se puede hacer infinita (resonancia)

tanto para ξ2=0 como para ξ2=∞; sin embargo, entre ambos límites existe un punto en el que X1
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se hace mínimo (Fig. 41). En tal caso, se dice que el absorbedor de vibraciones está sintonizado

de forma óptima.

Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones está óptimamente sintonizado cuando el

diseño de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la condición:

A la vez que un valor óptimo para la relación de amortiguamiento utilizada en el diseño de

este tipo de absorbedores es:

En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar en su diseño: La

amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor (X2) siempre será mucho mayor

que la de la masa principal del sistema (X1). Por lo tanto, el diseño deberá de tener esta cuestión

en cuenta de cara a posibilitar la amplitud de vibración del absorbedor.

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