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Manual Mecánica Dinámica Aplicaciones Con CAE WD
Manual Mecánica Dinámica Aplicaciones Con CAE WD
MECÁNICA DINAMICA
SOLUCIÓN DE MECANISMOS CON
ASISTENCIA COMPUTACIONAL (CAE)
Documento elaborado por el Profesor Carlos Ojeda Diaz y los alumnos Enrique Mejía Gamarra,
Edmundo Torrel Farro, Ricardo Izquierdo Bustamente
UNIVERSIDAD DE PIURA
INTRODUCCIÓN
15𝑠𝑒𝑛60° ̅̅̅̅
𝐴𝐵
=
𝑠𝑒𝑛18° 𝑠𝑒𝑛90°
̅̅̅̅
𝐴𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 = 42.04 𝑐𝑚
Determine la velocidad del pin A. (Analice su movimiento respecto de
OA)
𝑉 = 𝑟𝑂𝐴 ∗ 𝜃̇
𝑉 = 10 ∗ 15
𝑉 = 150 𝑐𝑚⁄𝑠
Determine la aceleración del pin A (Dibuje el vector de la gráfica)
𝑎⃗ = (𝑟̈𝑂𝐴 − 𝑟𝑂𝐴 𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝑟 + (𝑟𝑂𝐴 𝜃̈ + 2𝑟̇𝑂𝐴 𝜃̇)𝑒⃗𝜃 ; 𝑟̇𝑂𝐴 = 0; 𝑟̈𝑂𝐴 = 0; 𝜃̈ = 0
𝑎 = −𝑟̇𝑂𝐴 𝜃̇ 2 = −15 ∗ 102
𝑎 = −1500 𝑐𝑚⁄𝑠 2
Escriba los datos hallados
en el gráfico original
Encuentre la velocidad
angular de la barra BD
𝑉𝑟 = 𝑟̇𝐴𝐵 = −150𝑐𝑜𝑠48°
𝑉𝜃 = 𝑟𝐴𝐵 𝜙̇ = 150𝑠𝑒𝑛48°
42.04𝜙̇ = 150𝑠𝑒𝑛48°
𝜙̇ = 2.65 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
Realice un proceso similar para determinar su aceleración angular
𝑎𝜃 = −1500𝑠𝑒𝑛42° = 𝑟𝐴𝐵 𝜙̈ + 2𝑟̇𝐴𝐵 𝜙̇
−1500𝑠𝑒𝑛42° = 42.04𝜙̈ + 2(−150𝑐𝑜𝑠45°)(2.65)
𝜙̈ = −11.22 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
b) ϴ=180°
Del gráfico tenemos que la
distancia AB ahora será:
̅̅̅̅ = 𝑟𝐴𝐵 = 32.5 − 15
𝐴𝐵
= 17.5𝑐𝑚
Además del caso anterior sabemos que:
𝑉 = 150 𝑐𝑚⁄𝑠
𝑎 = −1500 𝑐𝑚⁄𝑠 2
Vemos que la velocidad sólo tiene componente en una dirección, por
tanto:
𝑉 = 𝑉𝜃 𝑉𝑟 = 𝑟̇𝐴𝐵
150 = 𝑟̇𝐴𝐵 𝜙̇
150 = 17.5𝜙̇
𝜙̇ = 8.57 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
De igual forma ocurre para la aceleración, luego:
𝑎𝜃 = 0
𝑟𝐴𝐵 𝜙̈ + 2𝑟̇𝐴𝐵 𝜙̇ = 0
17.5𝜙̈ + 2(0)(8.57) = 0
𝜙̈ = 0 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
c) ϴ=90°
Queda para el lector calcular la velocidad angular y la aceleración
angular del brazo BD para este caso.
Numbers and units: Esta opción tal vez sea la más importante puesto que las unidades
de nuestros resultados dependerán del sistema de unidades que definamos ( S.I o
Sistema Inglés), sin embargo hay una opción “Fewer Choices” donde podemos además
configurar individualmente cada unidad.
CONSTRUCCIÓN:
Rectangle: Esta opción se ubica al lado izquierdo (barra de herramientas) del área de
trabajo, sirve para la construcción de rectángulos, para este problema utilizaremos 3
rectángulos que dibujaremos con medidas cualesquiera y después las acotaremos.
Rigid joint: Esta opción fija un elemento para que no se mueva de su posición inicial,
en este caso Body[1] vendrá a ser nuestra base y le pondremos dos Rigid joints a cada
extremo:
IMPORTANTE: Al igual que los rectángulos, los puntos rígidos también tienen su
nomenclatura en el programa en este caso por defecto se denotan: Constraint[6] y
Constraint[9] ; además de ello se crean puntos dependientes automáticamente (
Point[4], Point[5], Point[7] y Point[8], dos por cada uno respectivamente)
Ahora pasamos a definir completamente Body[2]:
Pint joint: Esta opción adhiere una especie de rótula, que nos ayudará a nuestra
simulación, este “point” lo pondremos justo en la parte izquierda del Body[2]
Pudiendo moverse libremente
Al igual que el caso anterior usaremos un “Pint joint” pero esta vez entre Body[3] y
Body[1], quedando de la siguiente manera:
Ahora trataremos de llevar lo más cercano posible el Body[3] al Body[2], hasta llegar a
un esquema parecido al siguiente:
Slot joint: Usaremos la siguiente herramienta para hacer que exista una interacción
entre los dos elementos, dándonos la idea que si uno varía su estado dinámico, el otro
se verá afectado por el comportamiento del posterior.
Motor: Tal como nos dice el problema debe de existir una velocidad constante de 10
rad/s en el Body[3], por ello usaremos la herramienta motor, para poder configurarla y
usarla con fines dinámicos.
Hay que tener en cuenta que al analizar sólo la parte dinámica del movimiento,
desactivaremos algunas propiedades del motor, tal como se muestra en las siguientes
figuras; configurando sólo lo que nos importa en el problema, en este caso será que
gire con una velocidad constante de 10 rad/s:
Properties: Para continuar con la configuración del medio en el que se
analizará el sistema, seleccionamos todas las piezas en conjunto y
gracias a la opción de “Properties”, podemos desactivar todos los
parámetros que no nos importe en el análisis:
Measure: Luego elegimos la opción “Measure” – “Velocity”, con lo cual nos aparecerá
la ventana de la izquierda; con la flecha blanca podemos cambiar el modo de
visualización, para nuestro caso nos quedaremos con la ventana de la derecha:
Ahora le damos doble click y nos aparecerá la ventana del lado izquierdo, solamente
nos importa la velocidad |V|, siendo esta la velocidad absoluta de A, con lo cual
procederemos a eliminar los demás recuadros (y1 ,y2, y4), además de ello sabemos
que en nuestras gráficas debe aparecer el ángulo en el eje X y en este caso aparece el
tiempo, para eso tendremos que cambiar la ecuación en el recuadro x, siendo:
ϴ= Body[3].p.r (Esta es un lenguaje propio del software que nos ayudará en las
siguientes gráficas)
Velocidad relativa de A (cm/s): Para este caso aplicaremos un poco del lenguaje
propio del Software.
Puesto que ya hemos resuelto este problema para una solución particular, sabemos
que Velocidad relativa de A =-150*Seno(ϴ-ɸ) , donde ϴ es el ángulo que forma la
barra OA con la horizontal y ɸ es el ángulo que forma la barra BA con la horizontal.
En lenguaje Working Model, esto estaría escrito como:
ϴ= Body[3].p.r
ɸ=Body[2].p.r
Quedando como ecuación :
Velocidad relativa de A=Vr= 𝑟̇ = -150*sin((Body[3].p.r-Body[2].p.r))
Se deja la configuración adecuada a continuación:
ɸ̇2= (Body[2].v.r)^2
Quedando:
𝑟̈ = -1500*cos(body[3].p.r-body[2].p.r)+|point[10].p-point[17].p|*((Body[2].v.r)^2)
Se deja la configuración adecuada a continuación:
Velocidad angular de BD (rad/s) : Para este caso simplemente le
daremos clic a Body[2] y seguiremos los pasos iniciales: “Measure”
– “Velocity”
Se deja la configuración adecuada a continuación:
ɸ̇= Body[2].v.r
ɸ̈= Body[2].a.r
ɸ̇= Body[2].v.r
Quedando la ecuación final como:
Aceleración de Coriolis=-2*150*sin((body[3].p.r-body[2].p.r))*Body[2].v.r
Al final acomodando cada gráfica nos quedaría:
SOLUCIÓN USANDO EXCEL:
Fórmulas:
Velocidad absoluta de A
Aceleración absoluta de A
Velocidad relativa de A
Aceleración relativa de A
Velocidad angular de BD
Aceleración angular de BD
Aceleración de Coriolis
RA/B
̇
𝑅𝐴/𝐵
COMPARACIÓN DE GRÁFICAS:
EJERCICIO N°2
Un mecanismo que consiste en un brazo
ranurado, está fijado en un pivote O. El
pivote O se encuentra a 0.4 m a la izquierda
del centro C, sobre el diámetro horizontal de
un anillo de radio igual a 0.5 m. El brazo rota
a velocidad angular constante de 4 rad/s en
sentido antihorario y arrastra una esferita P,
dentro de la ranura, sobre el borde circular
del anillo. Analizar la cinemática de la esfera
P para la posición de ϴ=37°
Solución aplicando teoría:
Primero, calculamos la distancia r a la que se encuentra la partícula,
̇
aplicando ley de cosenos (donde ϴ=37° y 𝜃 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ), tenemos:
0.52 = 0.42 + 𝑟 2 − 2𝑟(0.4)𝑐𝑜𝑠37°
0 = 𝑟 2 − 0.64𝑟 − 0.09
𝑟 = 0.76𝑚
Luego, la ecpresión que resulta de aplicar la ley de
cosenos, nos permite hallar la velocidad de la partícula P. Derivando
implícitamente:
0.52 = 0.42 + 𝑟 2 − 2𝑟(0.4)𝑐𝑜𝑠𝜃
0 = 2𝑟𝑟̇ − 0.8𝑟̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 0.8𝑟(−𝑠𝑒𝑛𝜃)𝜃̇
0.8𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ 0.8(0.76)𝑠𝑒𝑛37°(4)
𝑟̇ = =
0.8𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2𝑟 0.8𝑐𝑜𝑠37° − 2(0.76)
𝑉𝑟 = 𝑟̇ = −166 𝑚⁄𝑠
𝑉𝜃 = 𝑟𝜃̇ = 3.04 𝑚⁄𝑠
0 = 2𝑟̇ 𝑟̇ + 2𝑟𝑟̈ − 0.8𝑟̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 0.8𝑟̈ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 0.8𝑟̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 0.8𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ 2 + 0.8𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̈
CONSTRUCCIÓN:
Closed Curved Slot joint: Esta opción nos permitirá crear un camino cerrado por donde
pasará una rodadura libremente, en nuestro caso la usaremos para dibujar un camino
circular.
Empezaremos dando 3 clic en cualquier parte del área de trabajo, ya habiendo
seleccionado la opción “Closed Curved Slot joint”.
Slot joint: Esta opción nos servirá para fijar el movimiento del círculo a
lo largo del brazo principal, simplemente tendremos que seleccionar el
ícono y darle clic justo en el centro del círculo, quedando de la siguiente
manera:
ANÁLISIS DE GRÁFICAS:
Velocidad absoluta P (m/s): Seleccionaremos el punto P.
A continuación, se dejará el formato correspondiente a la
gráfica:
𝜃̇= Body[5].v.r
rOP=|Point[7].p-Point[2].p|
La expresión rOP se explica como el módulo de un vector que resulta restando el vector
desde el origen al punto O (Point[2].p) del vector desde el origen hasta el punto
P(Point[7].p), dando como resultado el vector OP.
Al final tendremos la siguiente ecuación:
0.8∗|𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡[7].𝑝−𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡[2].𝑝|∗𝑠𝑖𝑛(𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑝.𝑟)∗𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑣.𝑟
Velocidad relativa de P = 0.8∗cos(𝐵𝑜𝑑𝑦[5].𝑝.𝑟)−2∗|𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡[7].𝑝−𝑃𝑜𝑖𝑛𝑡[2].𝑝|
𝑟̇ = 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦2
𝑟 = 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦1
𝜃 = 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑝. 𝑟
𝜃̇ = 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑣. 𝑟
Quedando la ecuación:
𝑟̈
𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦22 + 0.8 ∗ 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦2 ∗ sin(𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑝. 𝑟) ∗ 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑣. 𝑟 + 0.4 ∗ 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦1 ∗ cos(𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑝. 𝑟) ∗ 𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑣. 𝑟 2
=
0.4 ∗ cos(𝐵𝑜𝑑𝑦[5]. 𝑝. 𝑟) − 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡[15]. 𝑦1
Velocidad angular de OP (rad/s): Para este caso simplemente
le daremos clic al brazo principal y seguiremos los pasos
iniciales: “Measure” – “Velocity”
Se deja la configuración adecuada a continuación:
Aceleración angular de OP (rad/s2): Para este caso le daremos
clic al brazo principal y seguiremos los pasos iniciales:
“Measure” – “Acceleration”
Se deja la configuración adecuada a continuación:
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑥= 𝑐𝑜𝑠𝜃 + √𝑅2 − ( 𝑠𝑖𝑛𝜃)2 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + √4 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 2
2 2 2 2
𝑅 𝑅 𝑅
𝑥 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 1 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 2 = (𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 )
2 2 2
𝑅 𝑑𝑥 𝑑𝜃 𝑑𝑥
𝑥 = [𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 → 𝑥̇ = ∗ = ∗ 𝜃̇
2 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
b. Velocidad instantánea del seguidor:
𝑅 𝑅
𝑑[ (𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 ] 𝑑𝜃 𝑑[ (𝑐𝑜𝑠𝜃 + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 ]
𝑥̇ = 2 ∗ = 2 𝜃̇
𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝑅 1⁄2 (−2𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑥̇ = (−𝑠𝑖𝑛𝜃 + )𝜃̇
2 √𝑐𝑜𝑠𝜃 2 + 3
Siendo:
𝜃 = 45 ; 𝑅 = 0.016 𝑚 ; 𝜃̇ = 2000 𝑟𝑝𝑚 = 209.4 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑥̇ = −1.6323 𝑚⁄𝑠
𝑅 1⁄2(−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃) ̇
𝑑[ (−𝑠𝑖𝑛𝜃+ )𝜃]
2 √𝑐𝑜𝑠𝜃2 +3
c. 𝑥̈ = 𝜃̇
𝑑𝑡
Diferenciación numérica:
𝑑𝑣 𝑑𝜃 𝑑𝑣
𝑥̈ = ∗ = ∗ 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑥
𝑑 ( ∗ 𝜃̇) 𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝜃̇
𝑥̈ = 𝑎 = 𝑑𝜃 ∗ 𝜃̇ = 2 ∗ 𝜃̇ 2 + 2 ∗ ∗ ∗ 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑2𝑥
𝑥̈ = 𝑎 = 2 ∗ 𝜃̇ 2 ; Por diferenciación numérica
𝑑𝜃
𝑥𝑖−1 − 2 ∗ 𝑥𝑖 + 𝑥𝑖+1
𝑎𝑖 = 2
∗ 𝜃̇ 2
(∆𝑥)
∆𝜃 = 1 (Aproximación),
0.016
𝑥𝑖−1 = ∗ [cos(−1) + √3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 12 = 0.023998
2
𝜃 = 0 ; 𝑥𝑖 = 𝑥(0°) ; 𝑥𝑖+1 = 0.023998; 𝑥𝑖 = 0.024
𝑥𝑖−1 = 𝑥(−1°); 𝑥𝑖+1 = 𝑥(1°)
0.023998 − 2 ∗ 0.24 + 0.023998 2000(360°)
𝑎𝑖 = ∗
(1)2 60𝑠
2
𝑎𝑖 = 𝑎(𝜃 = 0) = −527 𝑚/𝑠
Solución utilizando WorkingModel
Análisis de gráficas de un sistema puramente dinámico usando el software
WORKING MODEL
Se muestra el sistema y las gráficas que se van a desarrollar:
Numbers and units: Esta opción tal vez sea la más importante puesto que las unidades
de nuestros resultados dependerán del sistema de unidades que definamos (S.I o
Sistema Inglés), sin embargo, hay una opción “Fewer Choices” donde podemos además
configurar individualmente cada unidad.
CONSTRUCCIÓN:
Circle: Empezaremos dibujando dos circunferencias, una de radio 0.001 m. y otra de
radio 0.016 m.
Rectangle : Luego dibujamos un rectángulo ( h=0.018 m y m=0.0005 m)
Gear: Esta opción nos permitirá simular las dos circunferencias como dos engranajes.
Previamente, tenemos que fijar las dos circunferencias, para ello se dejan los valores de
posición:
Luego le damos clic al ícono y dirigimos el puntero del mouse hacia el centro de la
circunferencia de menor radio, damos clic y luego nos dirigimos hacia el centro de la
circunferencia de radio mayor, dando clic y completando la operación.
Quedando:
Pin joint: Ahora uniremos con un pin el rectángulo (seguidor) con la
circunferencia pequeña, para ello definiremos la posición exacta del
rectángulo: