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MODELADO DE CONTROLES
Tanto la frecuencia como el voltaje del sistema de potencia dependen del balance de potencia
activa y reactiva, de tal forma que un cambio en la potencia activa o reactiva en un punto del
sistema, se refleja a través del sistema en un cambio en la frecuencia o voltaje. El control de estas
variables se hace en los nodos del sistema donde existen fuentes de potencia activa y/o reactiva,
el control del voltaje se consigue variando la potencia reactiva, mientras que el control de la
frecuencia se hace variando la potencia activa.
La función básica del sistema de excitación es proveer corriente continua al devanado de campo
de la máquina síncrona, y controlar el voltaje de campo del generador por medio de reguladores
automáticos, a fin de controlar el voltaje en terminales de la máquina.
Existen diferentes representaciones de los sistemas de excitación para la mayoría de los estudios
de estabilidad que incluyen su comportamiento transitorio. La IEEE normalizó los sistemas de
excitación agrupándolos en 4 tipos:
Vref
S E = f ( E FD )
VRmax
1 V1 Ve KA EFD
VT ∑ ∑ 1
1 + sTR 1 + sT A ∑ K E + sT E
VRmin VR
VF sK F
Vs
1 + sTF
Figura 4.2 Sistema de excitación tipo 1 con regulador y excitador de acción continua
dV1
=
1
(V − V1 ) (4.1)
dt TR t
Normalmente la constante de tiempo TR es muy pequeña y suele despreciarse para los estudios de
estabilidad, de modo que V1 = VT
Tabla 4.1 Descripción de variables del sistema de excitación
Ve = Vref − VT − V f (4.2)
El amplificador es un circuito que aumenta la señal de error para ser suministrada al excitador. La
amplificación es lineal y se representa con una ganancia KA y constante de tiempo TA. La
saturación del amplificador se representa con los límites VRmin y VR max. Su relación ecuación es:
dVR
=
1
( K AVe − VR ) (4.3)
dt TA
con
VR min < VR < V R max
El excitador es el devanado de campo de la máquina síncrona el cual se alimenta con corriente
directa y su relación dinámica es:
dE FD
=
1
(V + S E E FD − K E EFD ) (4.4)
dt TE r
El lazo de estabilización actúa como una señal adicional al sistema de excitación y tiene como
función aumentar el coeficiente de amortiguamiento del generador. Su ecuación es:
dVF 1 dEFD
= KF − VF (4.5)
dt TF dt
Se define una nueva variable llamada razón de retroalimentación, cuya ecuación es:
KF
RF = E − VF (4.6)
TF FD
dRF 1 KF
= EFD − RF (4.7)
dt TF TF
De la ecuación (4.6), se puede obtener el valor del voltaje de estabilización Vf en función de ésta
nueva variable de estado, y la ecuación (4.7) del circuito amplificador queda como:
K A RF + K A (Vref − VT ) − A F EFD − VR
dVR 1 K K
= (4.8)
dt TA TF
Existen varios modelos para representar los diferentes sistemas de excitación, en este caso se
eligió el tipo 1 del IEEE por ser el más general, y sirve de base para representar los demás
sistemas de excitación. Su formulación en espacios de estado queda como sigue:
− K E + SE 1
TE E 0 0
0
E fd TE
fd 0 0
d
= 0 R f + 0 0 0 0
KF 1
R − (4.9)
dt f T2 TF KA
Vr K FK KA
1 r 0 0
V Vref − VT
− A F − TA
T A TF TA T A
En la ecuación (4.9) se desprecia la constante de tiempo del rectificador TR y no se incluye el lazo
de estabilización externo.
El motor primario es el medio por el cual la energía cinética de las fuentes de energía primaria
(agua, vapor, etc.), se convierte en energía mecánica, y luego en energía eléctrica por el
generador síncrono. La función del gobernador, es controlar la potencia mecánica que entra al
generador y por lo tanto la velocidad rotacional, la cual determina la frecuencia de los voltajes de
corriente alterna generados en terminales de la máquina síncrona. Adicionalmente, en un sistema
interconectado, también se debe de controlar la generación dentro de cada área de tal forma que
se mantenga el intercambio programado de potencia. Este tipo de control conjunto es llamado
también control carga frecuencia o control automático de generación. La figura 4.3 muestra un
esquema básico de los componentes que conforman una planta de generación y sus sistemas de
control.
Potencia de enlace
Control automático Sistema eléctrico
de generación frecuencia Cargas
Transmisión
Otros generadores
Potencia
Fuentes de energía eléctrica
(vapor o agua)
Potencia
mecánica
Cambiador de Regulador de Válvulas o Turbina Generador
velocidad velocidad Compuertas
velocidad
Figura 4.3 Diagrama de bloques de una planta de generación y su sistema de control de velocidad
En el esquema de control de velocidad de un generador síncrono, se pueden distinguir los
siguientes bloques:
• El regulador de velocidad, donde se decide que cantidad de fluido debe llegar a la turbina.
• El mecanismo de control de velocidad que en la mayoría de los casos está formado por un
servomotor encargado de actuar sobre las válvulas y puertas según las ordenes
precedentes del regulador de velocidad.
• Los elementos de apertura y cierre que ayudarán a limitar la cantidad de fluido que llegue
a la turbina.
Se ha establecido que los sistemas gobernadores de velocidad más representativos para los
estudios dinámicos del sistema de potencia, son aquellos que están relacionados con el tipo de
turbina que gobiernan y con el tipo de control que realizan, así entonces hay gobernadores de
velocidad para turbinas térmicas e hidráulicas, y gobernadores de velocidad con control mecánico
hidráulico o control electrónico hidráulico. Para este caso se considera un modelo de gobernador
de velocidad para turbina térmica con control electrónico hidráulico, como se muestra en la
siguiente figura.
ωs
P0 PSVmax
ω
∆ωs 1 1 PSV
∑ R ∑ 1 + sTSV
PSvmin=0
Figura 4.4 Sistema gobernador de velocidad electrónico hidráulico para turbina térmica
En la bibliografía se reportan modelos para las turbinas térmicas con diferente grado de precisión,
para este caso se presenta el modelo de turbina térmica sin recalentamiento.
PM
PSV 1
1 + sTCH
dTM
=
1
(
TM + PSV ) (4.10)
dt TCH
dPSV 1 1 ω
= P0 − PSV − (4.11)
dt TSV R ωo
0 ≤ Psv ≤ Psv max
En la tabla 4.2 se presenta la descripción de cada uno de los bloques y símbolos utilizados en el
esquema del sistema gobernador turbina para turbina térmica e hidráulica.
Tabla 4.2 Descripción de variables del sistema gobernador turbina térmica e hidráulica.
Símbolo Descripción
Pm Par mecánico
P0 Potencia de control del gobernador
R Regulación de velocidad
W Velocidad angular
PSvmax Potencia máxima de entrada de vapor
PSV Potencia de entrada de vapor
TSV Constante de tiempo del gobernador
wo Velocidad angular de referencia
TCH Constante de tiempo de la turbina de
vapor