Facultad de Ingeniería

Eléctrica
ROBOTICA
PRIMER PARCIAL

Cristian Cuji 1
 Contenido
1. ROBÓTICA INDUSTRIAL
Origen y desarrollo de la robótica, Definición de Robot, Mecanismos de
control de un robot, Tipo de Robot y Aplicaciones y futuro de la robótica

2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT

Estructura mecánica, Grados de libertad (GDL), Dimensionamiento de los
actuadores, Transmisiones y reducciones, Sensores, Elementos finales,
Selección del controlador, Diseño estructural del manipulador y Normas
de Instalación, ambientales y de seguridad

3. REPRESENTACIÓN ESPACIAL DE UN MANIPULADOR

Representación de la posición, Representación de la orientación y
Matrices de transformación homogéneas

4. CINEMÁTICA DE MANIPULADORES
Cinemática Directa, Resolución mediante métodos geométricos,
Resolución mediante matrices de transformación homogéneas, Algoritmo
de Denavit Hartenberg, Cinemática Inversa y Matriz Jacobiana

5. CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIAL

Generación de trayectorias, Control de movimiento en espacio articular,
Control de movimiento en espacio cartesiano, Lenguajes de programación
en robots, Programación de trayectorias

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2. Morfología del Robot

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 2. Morfología del Robot

1. Estructura mecánica
2. Grados de libertad (GDL)
3. Dimensionamiento de los actuadores
4. Transmisiones y reducciones
5. Sensores
6. Elementos finales
7. Selección del controlador
8. Diseño estructural del manipulador y
Normas de Instalación, ambientales y de
seguridad

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 2. Morfología del Robot
Morfología:
• Estudio de la forma o estructura de alguna cosa.
• Parte de la biología que trata de la forma de los seres vivos y de sus cambios
y transformaciones: estamos estudiando la morfología de la rana.

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 2. Morfología del Robot
Estructura Mecánica del Robot

Un Robot esta formado mecánicamente por una serie de

elementos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre eslabones
consecutivos.

La constitución física de un Robot Industrial guarda cierta

similitud con la anatomía del brazo humano.

Los movimientos puede ser:

• Desplazamiento
• Giro
• Combinación de ambos

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 2. Morfología del Robot
El movimiento libre que puede ejecutar la
articulación, con respecto a otra
articulación se denomina GRADO DE
LIBERTAD GDL

En la practica, los robots solo emplean dos

movimientos rotacional y prismático

Muchos robots industriales cuentan

con solo cuatro o cinco GLD,
suficientes para llevar a cabo las
tareas que se les encomiendan.

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 2. Morfología del Robot
Configuraciones frecuentes en Robots Industriales

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 2. Morfología del Robot
Robots Industrial

Para posicionar y orientar un cuerpo

de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parámetros, para
posicionar

• Tres para definir posición

• Tres para definir orientación

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 2. Morfología del Robot
Configuraciones frecuentes en Robots Industriales
y formas de posicionamiento

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 2. Morfología del Robot
Configuraciones frecuentes en Robots Industriales
y formas de posicionamiento

P ( x, y, z)

P ( p, z, α )

P ( p, α, β )

Resultante

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 2. Morfología del Robot
Transmisores y Reductores
Transmisores:
Son elementos encargados de transmitir el
movimiento dese los actuadores hasta las
articulaciones.
Reductores:
Son elementos encargados de adaptar el par y
la velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.
Accionamiento Directo

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 2. Morfología del Robot
Transmisiones:
• Extremo con aceleraciones elevadas.
• Reducir el momento de inercia al máximo.
• Actuadores lo mas cerca posible a la base del Robot.

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 2. Morfología del Robot
Transmisión Circular / Circular

Transmisión de Banda Transmisión Cadena

Transmisión Circular / Lineal

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 2. Morfología del Robot
Consideraciones:
El sistema de transmisión no
debe afectar al movimiento que
se transmite:
• Por rozamiento
• Por holguras
Produciendo desgaste.

Funcionamiento continuo,
Fuerzas y tensiones.

Considerar las distancias.

Las transmisiones mas habituales con aquellas que cuentan con movimiento circular en la
entrada y en la salida.
Por ejemplo:
Los engranes, las correas dentadas y las cadenas.

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 2. Morfología del Robot
Reductores:
• Son utilizados en Robots Industriales, por lo que se exigen
condiciones de funcionamiento muy restrictivas, debido a
sus altas prestaciones: Precisión y velocidad de
posicionamiento.
• Importante que sean de bajo peso.
• Tamaño reducido.
• Poco rozamiento.
• Reducción de velocidad sin causar mayor esfuerzo y
desgaste.

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 2. Morfología del Robot
Reductores:

Los reductores por motivo de diseño

tienen una velocidad máxima de entrada
admisible, que como regla general
aumenta a medida que disminuye el
tamaño del motor.

T2 Par nominal permisible Salida

T1 Par nominal permisible Entrada

η Rendimiento
ω1 Velocidad de entrada
ω2 Velocidad de Salida

Donde el rendimiento puede llegar a

ser del 100% y la relación de
velocidades varia entre 50 a 300,
respectivamente (ω1 y ω2)

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 2. Morfología del Robot
Accionamiento Directo
Direct Driver DD, mecanismo donde el eje
del actuador se conecta directamente a la
carga o articulación, sin la utilización de un
reductor intermedio – termino aplicado a
robots de accionamiento eléctrico.

Algunas ventajas:
• Necesidad de utilizar robots con
movimientos de gran precisión.
• Posicionamiento rápido y preciso,
evitando rozamientos y juegos en la
transmisión y en los reductores.
• Mejor control del sistema a costa de una
mayor complejidad.
• Simplificación del sistema mecánica al
eliminarse el reductor.

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 2. Morfología del Robot
Accionamiento Directo

• Un ejemplo de accionamiento directo es

el Robot Scara.
• Se debe considerar el tipo de motor, peso
y tamaño.
• Estos podría causar inercias adicionales al
sistema.

Tipos de motores DD
• Motores síncronos.
• Motores de continua sin escobillas
(brushless)

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 2. Morfología del Robot

Actuadores
Los actuadores tienen por misión
generar el movimiento de los Actuadores Neumaticos:
elementos del Robot, según las • Cilindros neumáticos.
ordenes dadas por la unidad de • Motores neumáticos(Aletas rotativas o de
control. pistones axiales)
Características: Actuadores Electricos
• Potencia • Motor de corriente continua DC
• Controlabilidad • Motor de corriente alterna AC (Sincronos y
• Peso y volumen Asincronos)
• Precision • Motores de pasos a paso
• Velocidad

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Actuadores

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 ¿Qué son los mpap?
• Son conversores electromecánicos, que
transforma energía eléctrica en
mecánica.
• Gira un determinado ángulo de forma
incremental (movimientos de giro
controlados)
• Realiza desplazamientos angulares fijos
muy precisos (pueden variar desde
1,80º hasta unos 90º)
• La precisión y repetitividad que
presentan esta clase de motores lo
habilitan para trabajar en sistemas
abiertos sin realimentación.

ROBOTICA
Aplicaciones
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en:
• Robótica
• Tecnología aeroespacial
• Control de discos duros/flexibles
• Unidades de CDROM o de DVD
• Impresoras
• Sistemas informáticos
• Manipulación
• Posicionamiento de herramientas y piezas en general.

Están constituidos esencialmente por dos partes:

• Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que
van depositadas las bobinas.
• Rotor: parte móvil construida mediante un imán
permanente. Este conjunto va montado sobre un eje
soportado por dos cojinetes que le permiten girar
libremente.

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 Tipos de motores Paso A Paso
• UNIPOLARES
Se denominan así debido a que la corriente
que circula por sus bobinas lo hace en un
mismo sentido, a diferencia de los bipolares.
Se componen de 6 cables externos, dos para
cada bobina, y otro para cada par de éstas,
aunque también se pueden ver con 5 cables,
compartiendo el de alimentación para los 2
pares de bobinas.

• BIPOLARES
Para que el motor funcione, la corriente que
circula por las bobinas cambia de sentido en
función de la tensión, de ahí el nombre de
bipolar, debido a que en los extremos de una
misma bobina se pueden tener distintas
polaridades.

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 Secuencias para manejar MPAP
Paso simple: Paso doble: Medio Paso:

Combinando los dos

tipos de secuencias
anteriores podemos
hacer moverse al
motor en pasos mas
pequeños y precisos
y así pues tenemos el
doble de pasos de
movimiento para el
recorrido total de 360º
del motor
• Esta secuencia simple.
• Consiste en activar cada
• Se activan las bobinas de dos
bobina una a una y por
en dos con lo que hacemos un
separado.
campo magnético mas potente
• No se obtiene mucha fuerza
que atraerá con mas fuerza y
ya que solo es una bobina
retendrá el rotor del motor en
cada vez la que arrastra y
el sitio.
sujeta el rotor del eje del
motor

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 Ejemplo – Motor de Pasos

El motor de pasos fue seleccionado para el proyecto por sus características de fuerza y robustez, ya que
se puede inducir un voltaje de entre 5V a 24V con una corriente de 1Amp a 2 Amp. Sin que se produzca
un calentamiento excesivo o daño del motor. Posee cuatro bobinas, conectadas en pares de dos cada
una por medio de dos bobinas comunes.

Es decir el motor presenta 6 cables de conexión. Blanco y Negro son cables comunes para las bobinas.
Las bobinas están representadas con cables de colores: Verde, Rojo, Verde-Blanco y Rojo-Blanco.

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 Sensores

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar

magnitudes físicas o químicas, llamadas
variables de instrumentación, y transformarlas
en variables eléctricas

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CIRCUITOS DE CONMUTACIÓN

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 CIRCUITOS DE CONMUTACIÓN
UN OPTOACOPLADOR es un circuito
integrado básico compuesto por un diodo LED
y un fototransistor unidos de tal forma que
cuando una señal eléctrica circula a través del
LED haciendo que brille, la luz que este emite
es recibida por la base del fototransistor, que
empieza a actuar en modo saturación.

Circuito de acondicionamiento –Entradas Digital

Optoacoplador:
• Acoplo de circuito por medio óptico, proveniente de una fuente de luz.
• Separa dos circuitos : Fuera / Control
• Se pueden presentar retardos producidos por bajos niveles de
iluminación – evitando la activación inmediata.
• Es ideal para acoplar señales digitales provenientes de sensores
industriales.

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 CIRCUITOS DE CONMUTACIÓN
Circuito de control para las bobinas del motor
de pasos - Salida Digital
El microcontrolador genera el pulso de control que se
aplicará a la base del transistor, esto produce la activación
o desactivación entre colector y emisor, saturando al
transistor y ubicándolo en la zona de conducción, lo que
produce que las bobinas del motor de paso se activen o
desactiven.
ROBOTICA
Los efectos inductivos de carga y
descarga pueden llegar a ser
perjudiciales al genenar un alto
voltaje y corriente en sentido
reverso, lo que produciría efectos
térmicos (alta temperatura) en el
transistor, la bobina y la fuente de
voltaje.
Una solución es usar un diodo en anti
paralelo a la bobina que encierra el
voltaje y la corriente, evitando el
efecto de descarga en sentido
reverso, este diodo recibe el nombre
de Diodo Clamp y es utilizado en el
circuito para garantizar el buen
funcionamiento del motor, evitando
los efectos térmicos en otras palabras
evitando que el motor se caliente y
protegiendo a la fuente de voltaje.
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Ejemplo – Sensor Optico

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Diagrama de Proceso

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