Unidad 1.

Cinemática de la partícula

1.1 Introducción a la Dinámica

ESTÁTICA

MECÁNICA DE
CUERPOS
RÍGIDOS CINEMÁTICA

DINÁMICA

CINÉTICA

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Cinemática
Estudia el movimiento de los cuerpos solamente
desde el punto de vista geométrico, es decir,
independientemente de las fuerzas que actúan sobre
estos cuerpos y sin tomar en cuenta su masa.

Cinética
Estudia las dependencias entre el movimiento de los
cuerpos, las fuerzas que actúan sobre ellos y su masa.

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 DE UNA
PARTÍCULA
CINEMÁTICA
DE CUERPOS
RÍGIDOS
DINÁMICA
DE SISTEMAS DE
PARTÍCULAS
CINÉTICA
DE MEDIOS
CONTINUOS

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Partícula
Se denomina partícula o punto material a cualquier
cuerpo de cuyas dimensiones se puede prescindir en
las condiciones de un problema dado.

Cuerpo rígido
Se denomina cuerpo rígido a cualquier cuerpo que no
experimenta deformaciones ante la acción de fuerzas
externas que actúan sobre él. Esto es, la distancia
entre dos de sus puntos cualesquiera permanece
invariable.
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Problema fundamental de la Cinemática:
Dada la ley de movimiento, determinar todas las
magnitudes cinemáticas que describen el movimiento
de cada uno de los puntos del cuerpo correspondiente.

Entre las principales magnitudes cinemáticas figuran:

a) posiciones, b) desplazamientos, c) trayectorias,
d) velocidades, e) aceleraciones, f) tiempos y
g) distancias.

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Problemas fundamentales de la Cinética
Primer problema de la Cinética: Conociendo la ley
del movimiento (dado el movimiento) del cuerpo y
su masa, hallar las fuerzas que actúan sobre este.

Segundo problema de la Cinética: Determinar la ley

de movimiento del cuerpo, a partir del
conocimiento de la masa y las fuerzas.

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1.2 Descripción del movimiento de una partícula

Movimiento

El movimiento mecánico, o simplemente movimiento,

se refiere a los cambios de posición de los cuerpos,
unos con respecto a otros, que suceden en el
transcurso del tiempo, así como la variación de la
posición relativa de las partículas de un mismo
cuerpo, es decir, la deformación de este último.

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Ley de movimiento
La ley de movimiento (o ecuación de movimiento) de
un cuerpo es una ecuación que permite conocer, para
cualquier momento de tiempo, la posición de este
cuerpo respecto a un sistema de referencia dado.

Sistema de referencia
SISTEMA DE CUERPO DE SISTEMA DE
= +
REFERENCIA REFERENCIA COORDENADAS

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Movimiento absoluto

El movimiento de un cuerpo respecto a un sistema de

referencia fijo se denomina movimiento absoluto.

Movimiento relativo
El movimiento de un cuerpo respecto a un sistema de
referencia móvil se llama movimiento relativo.

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Trayectoria
La línea continua que describe una partícula en
movimiento, respecto del sistema de referencia dado, se
llama trayectoria.

Movimiento rectilíneo y curvilíneo

Si la trayectoria es una línea recta, el movimiento se llama
rectilíneo y si es una curva, curvilíneo.

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Métodos matemáticos para definir el
movimiento de una partícula
Existen tres métodos básicos para representar la
ley de movimiento de una partícula, a saber:
• Método natural o intrínseco
• Método vectorial
• Método de coordenadas
 Cartesianas en el plano
 Cartesianas en el espacio
 Polares
 Cilíndricas
 Esféricas
 Normal y tangencial
1)Método de coordenadas

Ley de movimiento
z
Coordenadas M 𝑥=𝑥 𝑡
rectangulares
cartesianas 𝑦=𝑦 𝑡
k̂ z
î
O
ĵ y 𝑧 = 𝑧(𝑡)
x
y
x 24/01/2018
Movimiento tridimensional: método de coordenadas

Coordenadas cartesianas: (x, y, z)

z 𝑥=𝑥 𝑡
𝑦=𝑦 𝑡
𝑧=𝑧 𝑡
P

R Coordenadas cilíndricas: (r, θ, z)

ϕ z
𝑟=𝑟 𝑡
y 𝜃=𝜃 𝑡
ϴ
r x 𝑧=𝑧 𝑡

Coordenadas esféricas: (R, θ, 𝜙)

y

Trayectoria
x
𝑅=𝑅 𝑡
𝜃=𝜃 𝑡
𝜙=𝜙 𝑡
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2) Método vectorial
z
Ley de movimiento
M


r 𝒓 = 𝒓 𝒕 = 𝒙 𝒕 𝒊 + 𝒚(𝒕)𝒋 + 𝒛(𝒕)𝒌
k̂
O
î ĵ y

¿Qué relación existe entre el

x
método de coordenadas y el
método vectorial?
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3)Método natural o intrínseco

s
MO
M Ley de movimiento
O 𝒔 = 𝒔(𝒕)

¿Qué relación existe entre el

método intrínseco y el
método de coordenadas?
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Problemas de ecuaciones de movimiento y trayectorias de
una partícula.

Metodología:

1. Se elige un sistema de coordenadas fijo:

cartesianas, polares, cilíndricas u otras
cualesquiera; el origen de coordenadas y uno u
otro sistema de ellas se eligen en función de la
geometría y datos del problema, de tal manera
que la resolución sea los más simple posible.

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2. Con base en los datos del problema, para el sistema
elegido de coordenadas, se plantean las ecuaciones de
movimiento de la partícula, es decir, se encuentran las
coordenadas del punto en función del tiempo.
3. A partir de las ecuaciones de movimiento obtenidas, se
puede determinar no solo la posición de la partícula en
función del tiempo, sino también: su trayectoria, el
sentido de su movimiento, la velocidad, la aceleración y
responder a diferentes cuestiones referidas a la
cinemática de la partícula.

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 Problema 1: Ecuaciones de movimiento y
trayectoria de una partícula en un mecanismo.
Formulación del problema:
El mecanismo manivela-biela-corredera sirve para
transformar el movimiento de rotación de la manivela
en movimiento rectilíneo alternativo del émbolo o
corredera. Y, viceversa, cuando el elemento conductor
es el émbolo, transforma el movimiento rectilíneo
alternativo de este en movimiento de rotación de la
manivela y del árbol solidario a ella.

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Consideremos el siguiente mecanismo
manivela-biela-corredera

B
OA = manivela
AB = biela
B = corredera
OA = 125 mm
AB = 125 mm
A

O θ

Esquema del problema

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 Definición y compresión del tema
La manivela OA de longitud r gira, en sentido
antihorario, alrededor del eje que es perpendicular al
plano de la figura y pasa por el punto O. El ángulo de
rotación θ, formado entre el eje horizontal que pasa por
O y la manivela, varía proporcionalmente al tiempo:
a) determinar las ecuaciones de movimiento del punto
A en coordenadas cartesianas; b) Establecer la ecuación
cartesiana de la trayectoria, es decir, en las variables
(x , y ); c) Ley del movimiento (ecuación de
movimiento) del punto A en forma vectorial; d) ¿cuál es
𝑑𝜃
el significado físico de ?
𝑑𝑡

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Resolución:

r Diagrama o
A0 esquema de cálculo

a) Ecuaciones de movimiento del punto A en coordenadas

cartesianas planas.
En esta primera parte se piden las funciones:

𝑥=𝑥 𝑡 y 𝑦 = 𝑦(𝑡) 24/01/2018

De acuerdo con la geometría del diagrama cálculo, se
obtiene:

𝑥 𝑦
cosθ =  𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 senθ =  𝑦 = 𝑟 sen 𝜃
𝑟 𝑟

Además, el ángulo 𝜃 varía proporcionalmente al tiempo, es

decir

𝜃 = k𝑡

Por tanto: 𝒙 = 𝒙(𝒕) = 𝒓 𝐜𝐨𝐬 k𝒕

Respuesta
𝒚 = 𝒚 𝒕 = 𝒓 𝐬𝐞𝐧k𝒕 24/01/2018
b) Establecer la ecuación cartesiana de la trayectoria, es decir,
en las variables (x , y ).
Del inciso anterior, se tiene.
𝒙 = 𝒙 𝒕 = 𝒓 𝐜𝐨𝐬 k𝒕 𝒚 = 𝒚 𝒕 = 𝒓 𝐬𝐞𝐧k𝒕

Elevando al cuadrado ambas ecuaciones, y sumándolas,

miembro a miembro, se encuentra:
𝒙𝟐 = 𝒓𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝟐 𝒌𝒕 𝒚𝟐 = 𝒓𝟐 𝐬𝐞𝐧𝟐 𝒌𝒕

𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 = 𝒓𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝟐 𝒌𝒕 + 𝒓𝟐 𝐬𝐞𝐧𝟐 𝒌𝒕 = 𝒓𝟐 (𝐜𝐨𝐬 𝟐 𝒌𝒕 + 𝐬𝐞𝐧𝟐 𝒌𝒕)

Por tanto: 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 = 𝒓𝟐 circunferencia
c) Ley del movimiento (ecuación de movimiento) del punto A
en forma vectorial
Sea 𝑟 el vector de posición de la partícula A , ahora se pide la
función 𝑟 = 𝑟(𝑡).
De acuerdo con el álgebra vectorial:
𝑟 =𝑟 𝑡 =𝑥 𝑡 𝑖+𝑦 𝑡 𝑗
Al sustituir las expresiones para x e y del inciso anterior,
resulta:

𝒓 = 𝒓 𝒕 = 𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝒌𝒕 𝒊 + 𝒓 𝐬𝐞𝐧𝒌𝒕𝒋
Respuesta
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Para el presente problema:
𝑑𝑥 𝑑 𝑟 cos 𝑘𝑡
= = −𝑟𝑘 sen k𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦 𝑑 𝑟 sen 𝑘𝑡
= = 𝑟𝑘 cos k𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sustituyendo:
𝑡 2 2 𝑡
𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑠= + 𝑑𝑡 = −rk sen 𝑘𝑡 2 + 𝑟𝑘 cos 𝑘𝑡 2 𝑑𝑡
0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 0
Simplificando, y recordando que sen2 𝑘𝑡 + cos 2 𝑘𝑡 = 1:

𝑡 𝑡 𝑡
𝑠= 𝑟 2 𝑘 2 sen2 𝑘𝑡 + cos 2 𝑘𝑡 𝑑𝑡 = 𝑟 2 𝑘 2 𝑑𝑡 = 𝑟𝑘𝑑𝑡
0 0 0

𝒔 = 𝒔 𝒕 = 𝒂𝒌𝒕
Respuesta 24/01/2018
 𝒅𝜽
d) Significado físico de
𝒅𝒕

Esta derivada representa la razón de cambio del ángulo  con

respecto al tiempo, y, por tanto, es la velocidad angular de la
manivela OA:

𝒅𝜽 𝒅(𝒌𝒕)
= =𝒌 Velocidad angular
𝒅𝒕 𝒅𝒕

Nota: Las funciones 𝑥 = 𝑥 𝑡 = 𝑟 cos k𝑡 , 𝑦 = 𝑦 𝑡 = 𝑟 sen𝑘𝑡 son

las ecuaciones paramétricas de una circunferencia, el parámetro
es el tiempo t.

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Problema 2: obtención de la ley de movimiento de
una partícula.

Formulación del problema:

La manivela OA gira uniformemente alrededor del eje

fijo O, perpendicular al plano xy, y pone en movimiento
la corredera B por medio de la biela AB que está unida
mediante articulaciones a la manivela y a la corredera.
El ángulo de rotación  cambia con el tiempo según la
ley  = kt. Determinar, en coordenadas cartesianas, las
ecuaciones de movimiento del punto medio M de la
biela, así como la ecuación cartesiana de la trayectoria
de este punto. La longitud de la manivela OA = AB = l y
1
𝐴𝑀 = 𝑙.
2
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Esquema del problema
y diagrama de cálculo

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Resolución:
La obtención de la ley de movimiento, para este caso se
reduce a un problema de geometría.

Tracemos los ejes de coordenadas rectangulares x e y,

como se indican en el diagrama de cálculo. El triángulo
OAB es isósceles, por consiguiente ∠ ABO = ∠ AOB = 
La posición del punto M, en el sistema establecido de
coordenadas, está dada por:
3
𝑥 = 𝑂𝐶 = 𝑂𝐷 + 𝐷𝐶 = 𝑂𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝐴𝑀 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑂𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠 
2
1
𝑦 = 𝑀𝐶 = 𝐴𝐵 ∙ 𝑠𝑒𝑛 
2
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Al sustituir en estas ecuaciones los valores OA = AB = 𝑙 y
 = kt, obtenemos las ecuaciones de movimiento del punto
medio M de la biela:

𝑥 = 1.5𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝑘𝑡 𝑦 = 0.5𝑙 𝑠𝑒𝑛 𝑘𝑡

Respuesta
La ecuación explícita de la trayectoria del punto M se obtiene
mediante la siguiente sucesión de operaciones, que eliminan el
parámetro t:
𝑥 𝑦
= 𝑐𝑜𝑠 𝑘𝑡 , = 𝑠𝑒𝑛 𝑘𝑡
1.5𝑙 0.5𝑙
𝑥2 𝑦2
= 𝑐𝑜𝑠 2 𝑘𝑡 , = 𝑠𝑒𝑛2 𝑘𝑡
1.5𝑙 2 0.5𝑙 2
𝑥2 𝑦2
+ = 𝑐𝑜𝑠 2 𝑘𝑡 + 𝑠𝑒𝑛2 𝑘𝑡 = 1
1.5𝑙 2 0.5𝑙 2 24/01/2018
Por lo tanto, la ecuación de la trayectoria del punto
medio M de la biela es la curva determinada por la
siguiente ecuación, que corresponde a una elipse:

𝒙𝟐 𝒚𝟐
𝟐
+ 𝟐
=𝟏
𝟏. 𝟓𝒍 𝟎. 𝟓𝒍
Respuesta

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