Cilindros Hidraulicos y Neumaticos PDF

Neumática e Hidráulica
N. T12.- Actuadores Neumáticos
Las trasparencias son el material de apoyo del profesor

para impartir la clase. No son apuntes de la asignatura.
Al alumno le pueden servir como guía para recopilar
información (libros, …) y elaborar sus propios apuntes
Departamento: Ingeniería Eléctrica y Energética

Area: Máquinas y Motores Térmicos
CARLOS J RENEDO renedoc@unican.es

Despachos: ETSN 236 / ETSIIT S-3 28
http://personales.unican.es/renedoc/index.htm
Tlfn: ETSN 942 20 13 44 / ETSIIT 942 20 13 82
1
T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS
Introducción Actuadores rotativos

Construcción básica Pinzas neumáticas
Cilindros de simple efecto Detectores magnéticos
Cilindros de doble efecto Multiplicador de presión
Cilindros sin vástago Motores neumáticos
Cilindros compactos Fuerza ejercida
Cilindros elásticos y músculos Potencia
neumáticos Consumo de aire
Cilindros de membrana Reguladores de caudal
Cilindros de dobles vástago Control de la velocidad
Cilindros tándem Juntas
Cilindros de Impacto Amortiguación
Cilindros telescópicos Fijación
Cilindros de vástago hueco Pandeo del vástago
Cilindros multiposicionales Normas
2
INTRODUCCION (I)
“Actuadores neumáticos” incluye cilindros y

actuadores rotativos
Proporcionan potencia y movimiento a sistemas
automatizados, máquinas y procesos mediante
el consumo de aire comprimido
La presión máxima de trabajo depende del
diseño del cilindro. La Norma VDMA permite
trabajar hasta 16 bar
Un cilindro neumático es un componente sencillo, de bajo coste y fácil de

instalar; es ideal para producir movimientos lineales
La carrera del cilindro determina el movimiento máximo que este puede
producir
INTRODUCCION (II)
El diámetro del cilindro y su presión de trabajo

determinan la fuerza máxima que este puede
hacer
La fuerza es controlable a través de un regulador
de presión
La velocidad tiene un amplio margen de ajuste
Toleran condiciones adversas como alta
humedad y ambientes polvorientos, y son de
fácil limpieza
4
CONSTRUCCION BÁSICA (I)

Las partes del cilindro son:
Camisa Juntas de estanqueidad (estáticas y dinámicas
Tapa trasera Entrada/salida de aire trasera
Pistón
Entrada/salida de aire delantera, (D.Efec.)
Vástago
Resorte para el retroceso, (S.Efec)
Tapa delantera
Juntas din. Pistón Camisa Tapa delantera
Vástago
Juntas est.
Tapa trasera E/S aire trasera E/S aire delantera 5
CONSTRUCCION BÁSICA (II)

Las partes del cilindro son:
Camisa Juntas de estanqueidad (estáticas y dinámicas)
Tapa trasera Entrada/salida de aire trasera
Pistón
Entrada/salida de aire delantera, (D.Efec.)
Vástago
Resorte para el retroceso, (S.Efec)
Tapa delantera
Camisa Vástago
Aro guía
Junta pistón Junta rascadora
Tapa trasera
Tapa delantera
Conexión
Conexión delantera
Tornillo amortig. 6
trasera Tornillo amortig.
CONSTRUCCION BÁSICA (III)

Se dispone de una amplia variedad de actuadores neumáticos en cuanto a
dimensiones y tipos, incluyendo:
Cilindros De giro
• Simple efecto con o sin muelle
• Doble efecto
Motores
o Sin amortiguación y amortiguación fija
o Amortiguación regulable
o Imán
• Sin vástago
• Compactos
• Elásticos
Actuador Función Parámetro Básico

Cilindro Trabajo rectilíneo Fuerza y carrera
Actuador de Giro Trabajo angular Par y ángulo de giro
Motor neumático Accionamiento mecanismos rotativos Par y r.p.m.
7
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (I)

Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la acción de un muelle:
• Vástago extendido (normalmente dentro)
• Vástago retraído (normalmente fuera) Consumen poco aire
Max. carreras de 100 mm
N. Fuera
N. Dentro
8
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (II)

Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la acción de un muelle:
• Vástago extendido (normalmente dentro)
• Vástago retraído (normalmente fuera)
Para que el cilindro pueda volver a su posición de reposo se requiere

que el aire de la cámara pueda ir a escape
Cto de mando de un C.S.E.
2
12 10
3 1 9
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (III)
Sin Muelle: la gravedad o otra

fuerza externa hace recuperar
al vástago su posición inicial
N. Fuera N. Dentro
10
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (IV)
Cto de mando a distancia de un C.S.E.
2
12 10
3 1
2
12 10
3 1
11
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (I)

El aire comprimido genera los dos movimientos del cilindro, el de salida y
el de entrada del vástago
Permiten un mayor control de la velocidad
Pueden ser:
Sin amortiguación: están diseñados para aplicaciones con cargas
ligeras y baja velocidad
Amortiguación fija
Amortiguación regulable
12
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (II)

Pueden ser:
Sin amortiguación
Amortiguación fija está destinada a cilindros de pequeño diámetro
y para trabajar con cargas ligeras
Amortiguación regulable
Amort. trasera Amort. delantera

13
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (III)

Pueden ser:
Sin amortiguación
Amortiguación fija
Amortiguación regulable: para progresivamente el pistón en el
último tramo de la carrera del cilindro
Amort. Reg. trasera Amort. Reg. delantera 14

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (IV)
Cto de mando a distancia de un C.D.E.

válvula 5/2 y dos válvulas 3/2
4 2
14 12
2 1 2
12 10 5 3 10 12
3 1 1 3
15
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (V)
Cto de mando semi-automático de un C.D.E.

• El cilindro va a más (sale) por efecto del pulsador manual, vuelve a menos
(retorna) por el final de carrera
• Requiere 1 válvula 5/2, y 2 válvulas 3/2 (pulsador y final de carrera)
A+
4 2
14 12
2 1 2
12 10 5 3 10 12
On-Off A+
3 1 1 3
16
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (VI)
Mando automático de un C.D.E.

• El cilindro no sale a mas hasta que
no se actúa la palanca
• El ciclo finaliza cuando se vuelve a
actuar sobre la palanca, y lo hace
con el cilindro a menos
4 2 A- A+
14 12
2 2
10 10 12
On-Off 1.4 5 3
12 1
3 1 1 3 A+
2
12 10
A-
3 1
17
CILINDROS SIN VASTAGO (I)
El movimiento del cilindro está contenido en el propio cuerpo del

cilindro. Al no salir un vástago ocupa la mitad
El movimiento se transmite a través de un carro exterior que se
desplaza a través de la camisa del cilindro
Una ranura, a lo largo de la camisa permite la conexión del carro con el
pistón
En el interior y el exterior del cilindro se disponen una junta y una
cubierta para la estanqueidad y la protección contra el polvo
Se suele utilizar para trabajar a través de líneas transportadoras, o
elevación de cargas en espacios reducidos
Estos cilindros tienen problemas de fugas de aire
Los hay de arrastre magnético por medio de imanes (en el vástago y

exterior)
18
CILINDROS SIN VASTAGO (II)
• Con Guía • Doble efecto
• Doble efecto amort. regulable
Preferible instalarlo con el carro hacia abajo:

• Evita la suciedad en la junta y su deterioro
• El peso cierra la junta y limita las fugas
19
CILINDROS SIN VASTAGO (III)
• Con arrastre magnético
No presentan fugas
20
CILINDROS CON DOBLE VASTAGO
Impide el giro del cilindro
21
CILINDROS COMPACTOS
Para utilizar en espacios reducidos donde sólo se precise una carrera corta
Con respecto a su diámetro son de poca longitud
Generalmente se utilizan en aplicaciones con poca carga
Normalmente utilizados en la versión simple efecto, pero también está
disponible en doble efecto, antigiro y doble vástago, magnético o no
S.E. Vástago retraído D.E. Doble vástago
22
CILINDROS ELÁSTICOS Y MÚSCULOS NEUMATICOS (I)
Son cilindros de simple efecto

Ensanchan y se retraen cuando se introduce aire comprimido, su
carrera es menos del 25% de su longitud
La comprensión y extensión máxima se debe limitar
externamente
Proporcionan carreras cortas de alta potencia
Pueden moverse en cualquier dirección debido su
elasticidad
No mantienen perfectamente la alineación
Se pueden utilizar como muelles de aire y son
ideales para aislar las vibraciones de las cargas
soportadas
Son de vida prolongada y no tienen fugas
23
CILINDROS ELÁSTICOS Y MÚSCULOS NEUMATICOS (II)
• Simple lóbulo
• Doble lóbulo
• Triple lóbulo, …
24
CILINDROS DE MEMBRANA
Son de carreras cortas, no mantienen una alineación perfecta
• S.E. Vástago retraído • D.E.
Membrana elástica
25
CILINDROS DE DOBLE VÁSTAGO
26
CILINDROS TANDEM
Proporcionan el doble de la fuerza
Las dos entradas/salidas están
internamente conexionadas
Carrera corta para la longitud del cilindro
27
CILINDROS DE IMPACTO
Deben estar diseñados para soportar el fuerte impacto que se produce
en la cámara delantera
Movimiento lento
Poca área
Poca fuerza
Movimiento rápido
Mucho área
Mucha fuerza
28
CILINDROS TELESCOPICOS
Proporcionan grandes carreras en relación con la longitud del cilindro
No se controla la posición
de salida intermedia
29
CILINDROS DE VASTAGO HUECO

Para paso de cables, técnicas de vacío, …
30
CILINDROS MULTIPOSICIONALES (4 Pos.)
C1-, C2-
C1+, C2- 2 4
14 12
A+
C1-, C2+ A-
3 1
C1+, C2+ Sin control de posición 31
ACTUADORES ROTATIVOS (I)
Utilizados para girar componentes, actuar válvulas de control de procesos,

y giros en aplicaciones de robótica
Proporcionan un giro limitado
• De paleta, D.E con ángulo de giro de 270º
32
ACTUADORES ROTATIVOS (II)

• D.E. piñón y cremallera
33
ACTUADORES ROTATIVOS (III)

• D.E. piñón y cremallera (doble par)
34
PINZAS NEUMATICAS
Agarran piezas
Su movimiento se realiza por acción de un
cilindro interior que acciona un brazo articulado
35
DETECTORES MAGNETICOS
El pistón puede llevar un imán incorporado

Se puede utilizar únicamente para detectar principio y final de carrera; o si
se dispone de un aro magnético alrededor del cilindro para detectar
cualquier posición intermedia
N S
36
MULTIPLICADOR DE PRESION (I)

A1
A2
F1 F2 A2
A1
p2
p1
F A1
p= F1 = F2 p1 A 1 = p 2 A 2 p 2 = p1
A A2
p1
A 2 = A1
Equilibrio p2
37
MULTIPLICADOR DE PRESION (II)
A2
A1
A2
A1
p1 p2
Posible problema de sobre presiones
si se obstruye la tubería delantera
A1
p 2 = p1 > p1 (max) 38
A2
MOTORES NEUMATICOS (I)
Transforman la energía del aire comprimido en energía mecánica de rotación
De paletas: 3.000 a 9.000 rpm, hasta 20 CV
c = nº de cámaras
n = r.p.m.
P1 = presión relativa actuante (kg/cm2)
Pot = Potencia (CV)
QN = Caudal normal
r = radio (mm)
S = Superficie máx de la paleta (cm2) Par = F r = P1 S1 r
V1 = volumen de la cámara máxima (cm3)
v = velocidad (m/s) QN = V1 c n (P1 + 1)
Trabajo F e P S 2π nr
Pot = = = F v = P1 S1 w r = 1 1
t t 60 1000 75
39
MOTORES NEUMATICOS (II)

De engranajes: baratos y de reducido rendimiento, hasta 60 CV
m z P1 2,25 m2 b z
Par = P1 S1 r = P1 S1 =
2 2
QN = 2 V1 z n (P1 + 1)
Trabajo P 2,25 m2 b z π n
Pot = = Par w = Par 2 π n = 1
t 60 1000 75
b = ancho del diente (mm)

m = módulo de la rueda dentada (altura del diente, mm)
n = r.p.m.
z = nº de dientes de la rueda
P1 = presión relativa actuante (kg/cm2)
Pot = Potencia (CV)
r = radio (mm)
V1 = volumen de la cámara máxima
w = velocidad angular (rad) 40
MOTORES NEUMATICOS (III)

De pistones: hasta 4.000 rpm y 30 CV
Par = F1 r1 + F2 r2 = P S (r1 + r2 )
QN = S c Z n (P1 + 1)
Radial
PS r
Par = P S r cos α senα = sen2α
2
S = sección del pistón (mm)

c = carrera (mm)
n = r.p.m.
Z = nº de pistones del motor
Axial
Turbinas: similar a un compresor centrífugo, de 200.000 a 500.000 rpm

41
FUERZA EJERCIDA (I)
La fuerza teórica del cilindro se calcula multiplicando el área efectiva del

pistón por la presión de trabajo
• El área efectiva para el cilindro “a más” (salida) es el área completa del diámetro
“D” cilindro
• El área efectiva del cilindro “a menos” (retorno) se reduce por el área que ocupa
el vástago del pistón “d”
Favance [N] = π Dcil mm 2 P [bar ]

[ ]
4 10
D
P manométrica
2 2
Dcil − dvas P [bar ]
Fretorceso [N] = π
4
mm 2
10
[ ]
d
N N  m2  N
1 bar = 10 5 Pa = 105 = 10 5 2  6 2
= 0,1 42
m2 m  10 mm  mm 2
FUERZA EJERCIDA (II)
Cuando se estima la fuerza relativa de un cilindro con diferentes diámetros,

es útil recordar que la fuerza se incrementa con el cuadrado del diámetro
Si se dobla el diámetro se
cuadriplicará la fuerza
d d
2d =
d d
43
Calcular la fuerza teórica que puede ejercer un cilindro a mas, de diámetro

50 mm a una presión de trabajo de 8 bar
Calcular la fuerza teórica que puede ejercer un cilindro a menos, de diámetro

50 mm y vástago diámetro 20 mm a una presión de trabajo de 8 bar
44
FUERZA EJERCIDA (III)
En un cilindro de S.E. hay que tener en cuenta la fuerza ejercida por el

muelle (la fuerza opositora del muelle se incrementa a medida que el
muelle se comprime)
• Si es normalmente dentro con retorno a por muelle
• Fmuelle resta a la teórica en la salida del cilindro
• Fmuelle es la fuerza de retorno
• Si es normalmente fuera, salida por muelle
• Fmuelle resta a la teórica en el retorno del cilindro
• Fmuelle es la fuerza de salida
Fresorte ≈ 10 al 15% Fcil
45
FUERZA EJERCIDA (IV)
En un cilindro de S.E.
Diám. cilindro A mas (N) A menos (N)
mm a 6 bar muelle
10 37 3
12 59 4
16 105 7
20 165 14
• Las tablas de las fuerzas se pueden 25 258 23
encontrar en los catálogos
32 438 27
• Los valores mostrados a son para 40 699 39
presión de trabajo de 6 bar
50 1.102 48
• Para otras presiones multiplicar por
63 1.760 67
la presión y dividir por 6
80 2.892 86
100 4.583 99
46
FUERZA EJERCIDA (V)

Diám. Cil. Diám. Vas. A mas (N) A menos (N)
En un cilindro de D.E.
mm mm a 6 bar a 6 bar
8 3 30 25
10 4 47 39
12 6 67 50
16 6 120 103
20 8 188 158
25 10 294 246
• Los valores a menos son 32 12 482 414
menores por el área que ocupa 40 16 753 633
el vástago 50 20 1.178 989
• Los valores mostrados en la 63 20 1.870 1.681
tabla son para presión de 80 25 3.015 2.721
100 25 4.712 4.418
trabajo de 6 bar
125 32 7.363 6.881
• Para otras presiones multiplicar 160 40 12.063 11.309
por la presión y dividir por 6 200 40 18.849 18.095
250 50 29.452 28.274
320 63 48.254 46.38447
FUERZA EJERCIDA (VI)
Fuerza útil
Para seleccionar un cilindro y la presión de trabajo, se debe hacer una

estimación de la fuerza real que se precisa
Se toma como % de la teórica que debe realizar el cilindro seleccionado
– En aplicaciones estáticas la fuerza se ejerce al final del movimiento (p.ej. para

fijar), es decir cuando la presión alcanza su valor máximo. Las únicas pérdidas son
causa del rozamiento, y como norma general, se puede tomar un 10%
(algo mayor en cilindros de diámetro pequeño y menor en los de mayor diámetro)
– En las aplicaciones dinámicas la fuerza se ejerce durante el movimiento para

mover la carga (para aceleración, y vencer el rozamiento); y ayudar a expulsar el aire
de la cámara del pistón (permite una regulación adecuada de la velocidad)
Como norma general, el esfuerzo estimado debe quedar entre el 50 y el 75% del
esfuerzo teórico del cilindro escogido
48
FUERZA EJERCIDA (VII)
La fuerza de un cilindro: depende de la presión, la sección del émbolo y del

rozamiento en las juntas dinámicas
Favance [N] Fretorceso [N]

2
Dcil P [bar ] 2
Dcil − dvas
2
P [bar ]
C. D.E. π
4
[
mm 2 ]
10
π mm 2 [ ]
4 10
 Dcil2 P [bar ] 
C. S.E. π
 4
[
mm 2
10 
] − Fresorte [N] Fresorte [N]

Cambian si es
normalmente fuera
Freal < Fteórica

Fresorte ≈ 10 al 15% Fcil Frozamiento ≈ 5 al 10% Fcil
Freal ≈ 0,5 a 0,75 Fteórica
49
POTENCIA
Movimientos lineales:
F [Nw ] v [m / s ] F [kf ] v [m / s ]
Potencia desarrollada: = [kW ] = [CV ]
1.000 75
Movimiento circular:
M [Nw m] v [rpm] M [k f m] v [rpm]
Potencia desarrollada: = [kW ] = [CV ]
9.550 716,2
P [bar ] Q [l / min] P [bar ] Q [l / min]

Potencia necesitada: = [kW ] = [CV ]
612 η 450 η
η = ηactuador η instalación η grupo presión

50
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (I)
Hay dos factores a considerar en el consumo de aire de un cilindro:
El volumen desplazado por pistón multiplicado por la presión absoluta

El volumen de todo circuito neumático (cavidades en culatas y pistón,
puertos del cilindro, tubos de alimentación y cavidades en la válvula, etc),
todos ellos multiplicados por la presión manométrica. Este volumen, que
va a escape, varía según la instalación y se considera entre el 5-10% del
volumen del cilindro
En los cilindros de D.E. hay que considerar las dos cámaras en cada
carrera del cilindro (con sus diferentes volúmenes)
En los cilindros de S.E. sólo de llena una de las cámaras (depende si el
cilindros es normalmente dentro o fuera)
51
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (II)
En un cilindro de D.E. el volumen consumido por ciclo de trabajo (salida +

retorno) es la suma de:
En la carrera a más (salida)

2
Dcil P + Patm [bar ]
Vavance [litros ] = π
4
[ ]
mm 2 Carrera [mm ]
10 6
P manométrica
En la carrera a menos (retorno)
2 2
Vretorceso [litros] = π Dcil − dvas mm 2 Carrera [mm ] P + Patm6 [bar ]

[ ]
4 10
Volúmenes por ciclo de trabajo
52
Calcular el consumo de aire por minuto en un cilindro de D.E. de dimensiones:

– Diámetros cilindro/vástago: 80 mm / 30 mm
– Carrera 1.000 mm
– Presión 6 bar
– 10 ciclos por minuto
53
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (III)

Consumo en litros a 6 bar por
En un cilindro de D.E. mm de carrera del cilindro
Diám. Vás.
mm mm a mas a menos ciclo
10 4 0.00054 0.00046 0.00100
12 6 0.00079 0.00065 0.00144
16 6 0.00141 0.00121 0.00262
20 8 0.00220 0.00185 0.00405
• Multiplicar cada valor por la 25 10 0.00344 0.00289 0.00633
carrera en mm 32 12 0.00563 0.00484 0.01047
• Para presiones diferentes de 6 40 16 0.00880 0.00739 0.01619
bar multiplicar por la presión 50 20 0.01374 0.01155 0.02529
absoluta y dividir por 7 63 20 0.02182 0.01962 0.04144
80 25 0.03519 0.03175 0.06694
100 25 0.05498 0.05154 0.10652
125 32 0.0859 0.08027 0.16617
160 40 0.14074 0.13195 0.27269
200 40 0.21991 0.21112 0.43103
54
250 50 0.34361 0.32987 0.67348
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (IV)
Para estimar la media total de consumo de aire en un sistema neumático

hacer el cálculo para cada cilindro, sumarlos todos y añadir un 10%
Es importante entender que las necesidades de caudal instantáneo para un

circuito serán mayores que la media y en algunos casos mucho mayores
Qciclo = Qavance+ Qretroceso (litros/ciclo)

2 2
2 Dcil − dvas P + Patm [bar ]
C. D.E. π [ ]
mm 2 Carrera [mm]
4 10 6
2
Dcil P + Patm [bar ]
C. S.E π
4
[ ]
mm 2 Carrera [mm]
10 6
Tanto para el cálculo de la F como para el del Q

hay que tener en cuenta el tipo de cilindro … 55
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (V)
Siempre que el cilindro tenga que realizar el esfuerzo en un solo movimiento

(avance o retroceso), interesa colocar C.S.E. ya que tiene menor consumo de
aire; pero los C.S.E. son de carreras cortas
Acumulador
Un posible esquema para “convertir”

un C.D.E. en S.E. es el siguiente:
2 Antiretorno
12
3 1 1bar
Reg. presión
56
Dado un cilindro de doble efecto, diámetros de pistón y vástago 125 mm y 30

mm, carrera de 200 mm, presión de trabajo de 6 bar y el rendimiento del cilindro
del 90%, calcular:
– las fuerzas de avance y retroceso
– consumo de aire para 150 ciclos/hora
57
Con un cilindro de doble efecto y radio de vástago de 22 mm trabajando a 6 bar

se tiene que realizar una fuerza al avance de 40 kg, y 140 kg al retroceso,
suponiendo un rendimiento del 90%, calcular:
– el diámetro del cilindro
– las fuerzas máximas que puede ejercer
– consumo si la carrera es de 700 mm y realiza ciclos de 5 min
58
REGULADOR DE CAUDAL (I)
Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en línea

– Caudal libre en una dirección
– En la dirección opuesta caudal restringido y regulable
59
REGULADOR DE CAUDAL (II)
Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en línea

– Caudal libre en una dirección
– En la dirección opuesta caudal restringido y regulable
Diseño para ir montado directamente

sobre la cabeza del cilindro
• Versiones alimentación y descarga
60
CONTROL DE VELOCIDAD (I)
La velocidad “natural” máxima de un cilindro viene determinada por:
la dimensión del cilindro
la dimensión de las conexiones
la entrada y escape de la válvula
la presión de aire
el diámetro y la longitud de las tuberías
la carga que está actuando el cilindro
61
CONTROL DE VELOCIDAD (II)
La velocidad natural del cilindro se puede incrementar o reducir
• Normalmente una válvula menor reduce la velocidad
• Una válvula mayor suele incrementar la velocidad
La dimensión de las conexiones limita la velocidad
conexión no restringida conexión restringida 62

CONTROL DE VELOCIDAD (III)
• Se regula la velocidad de A menos

retorno del cilindro s/e
2 1
Ver el efecto del regulador conexionado al revés
A más
2
12 10
3 1
63
CONTROL DE VELOCIDAD (IV)
• Regula la velocidad del cilindro A menos

en ambos sentidos
2 1
1 2
A más
La velocidad en ambos sentidos puede ser diferente
2
12 10
3 1
64
CONTROL DE VELOCIDAD (V)
En un cilindro de D.E.
• Seleccionados el cilindro, la presión, la carga y la válvula, el control

de la velocidad se ajusta con reguladores de caudal
• La velocidad se regula controlando el caudal de aire hacia los

escapes
• El regulador de la cabeza anterior

controla la velocidad del cilindro “a A más
mas” y el de la cabeza posterior la
velocidad del cilindro “a menos”
A menos
65
CONTROL DE VELOCIDAD (VI)
Aumento de la velocidad en un cilindro de D.E.
• En algunas aplicaciones la velocidad se puede incrementar en un

50% utilizando válvulas de escape rápido
• Cuando actúa, el aire de escape del cilindro pasa directamente al

escape a través del la válvula de escape rápido
• La amortiguación será menos efectiva
66
CONTROL DE VELOCIDAD (VII)

2
Válvula de escape rápido 2
1
• El aire fluye desde la válvula de
control hacia el cilindro a través de
una junta de labios
• Cuando se actúa sobre la válvula 1

de control la caída de la presión en
la válvula permite a la junta de
labios cambiar su posición y
conectar directamente con el 2
exterior
• El aire del cilindro escapa hacia el

exterior rápidamente a través del
silenciador
1
67
CONTROL DE VELOCIDAD (VIII)
Gráfico Velocidad /Presión en un cilindro de D.E.
Curva característica de presión velocidad durante la carrera de salida de

un cilindro típico con amortiguación y reguladores de caudal
bar P1 P2
V (m/s)
Diferencial para mantener la
10 velocidad contra carga y fricción 1.0 Carga
8 P1 0.8
6 0.6
P2
4 0.4
Velocidad
2 0.2
0 0
0 empieza movimiento Tiempo
cambio válvula final movimiento 68
CONTROL DE VELOCIDAD (IX)
Guía velocidad cilindros

V (mm/s)
2,000 Sin vástago

1,800
1,600
1,400 Cilindros con vástago
A modo de guía, el gráfico muestra Cv 0,4 y 25 Ø
la velocidad máxima que alcanzan 1,200
Cv 1,0 y 32 Ø
los cilindros en combinación de los 1,000 Cv 4,0 y 80 Ø
Cv típicos de las válvulas, y del 800
tanto por ciento de carga 600 Cv 0,4 y 50 Ø
400 Cv 0,35 y 25 Ø
200 Cv 6,0 y 250 Ø
0
100 80 50 30 10 0
Carga %
69
CONTROL DE VELOCIDAD (X)
Tiempo de respuesta
Diámetro Tamaño Cv Tiempo
• Tiempo aproximado de un ciclo
(mm) válvula (ms)
Valores para válvula y cilindro
20 1/8 0,3 225
• Tabla de tiempos orientativos para 50 1/8 0,4 700
cilindros D.E. 63 1/4 1.0 525
− 150 mm de carrera
100 1/4 1,0 1.100
− Un ciclo de ida y vuelta
160 1/2 3,5 950
− Válvula 5/2 bobina - muelle
200 1/2 3,5 1.560
− 6 bar de presión de suministro
− 1m de tubo entre válvula y cilindro 200 1 7,8 650
− Sin carga en el vástago 320 1 7,8 1.280
70
JUNTAS (I)
Juntas que presenta un cilindro D.E. con amortiguación neumática
Junta del émbolo Aro guía

Junta rascadora
Junta del tornillo Junta de la camisa

Junta del amortiguación
de amortiguación
71
JUNTAS (II)
Las juntas estandar son adecuadas para un funcionamiento contínuo

en un rango de + 2ºC hasta + 80ºC
Temperaturas más altas hacen las juntas más blandas, por lo que se
gastan antes y producen mayor fricción
Temperaturas más bajas endurezen las juntas, lo que las hace más
quebradizas y tienden a resquebrajarse y romperse por lo que
aparecen fugas
Para aplicaciones con alta temperatura con un funcionamiento

continuo en ambientes de hasta 150ºC, los cilindros han de solicitarse
con juntas de “Viton”
72
JUNTAS (III)
Junta del émbolo
Junta del émbolo (I) Tórica
Si es tórica, va suelta en una ranura del

émbolo, con el diámetro exterior en
contacto con el agujero
Cuando se aplica presión la junta tórica

se deforma hacia un lado y hacia arriba
para estanqueizar el espacio entre el
diámetro exterior del pistón y la camisa
73
JUNTAS (IV)
Junta del émbolo
Junta del émbolo (II) De labios
Las de labios se utilizan en cilindros de

tamaño medio y grande
• Cierra solo en una dirección
• Una para cilindro simple efecto
• Dos para cilindro doble efecto
• Esfuerzo radial bajo para reducir el
efecto de la fricción estática
(favorecer el arranque)
• Alta adaptación
74
JUNTAS (V)
Junta del émbolo
Junta del émbolo (III) Z
Las de Z se emplean para sellar

pistones de cilindros de diámetro
pequeño
La forma en Z actúa como si fuera un
ligero resorte radial proporcionando
esfuerzo radial bajo y alta adaptación
Cierra en ambas direcciones
Ocupan menos espacio
75
JUNTAS (VI)
Aro guía Aro guía
Es una tira abierta colocada alrededor del

pistón
Está hecho de material plástico resistente
Si hay una carga elevada por un lado, se

convierte en un cojinete que evita una
excesiva deformación de las juntas
Protege la camisa de muescas que puede

hacer el pistón
76
JUNTAS (VII)
Juntas de cierre de la camisa

Junta de cierre
Son tóricas, y al ser estáticas han de de camisa
ser ajustadas en el agujero que

ocupan
Colocadas en la camisa roscada y

entre camisa y culata
Junta de cierre
de camisa
77
JUNTAS (VIII)
Juntas rascadoras (I)

Junta rascadora
Una parte de la junta tiene dos funciones:
• estanqueizar
• limpiar
El otro lado de la junta hace un ajuste a
presión adecuado para el alojamiento del
cojinete
La acción limpiadora evita que las

partículas abrasivas entren dentro cuando
el vástago entra
Las hay especiales para ambientes

agresivos
78
JUNTAS (IX)
Juntas rascadoras (II)
El Fuelle Protector es una alternativa a juntas limpiadoras

especiales
Hay que especificarlo al demandar el cilindro, ya que

requiere alargar el vástago
Es una solución ideal cuando el vástago puede

desgastarse o arañarse por objetos externos Fuelle protector
79
JUNTAS (X)
Junta de
Juntas de amortiguación amortiguación
Estas juntas tienen dos funciones:

• junta
• válvula antiretorno
Cierran por la parte interior del

diámetro cuando ha de haber
amortiguación
El aire circula libre por el lado externo

y penetra al otro lado cuando el
pistón hace la carrera de avance
80
AMORTIGUACION (I)
La amortiguación protege el cilindro y la carga absorbiendo la energía

cinética al final de la carrera. Esto se traduce en una progresiva
deceleración y un contacto leve entre el pistón y la cabeza del cilindro
Hay dos variantes:
• Amortiguación fija, para cilindros pequeños y de baja carga,

consiste en un muelle interior al final de la carrera del cilindro
• Amortiguación neumática, para cilindros mas grandes; se

disponen en aproximadamente los últimos 2 cm de la carrera
81
AMORTIGUACION (II)
Amortiguación regulable (I)

• El pistón se mueve con velocidad hacia la izquierda
• El aire se escapa a través del interior de la junta de amortiguación
Junta de
amortiguación
82
AMORTIGUACION (III)
Amortiguación regulable (II)

• La junta de amortiguación se desplaza hacia la izda empujada por el
casquillo de amortiguación cerrando el paso del aire a través de ellaón
• El aire solo puede salir a través del tornillo de amortiguación. La presión
crece y amortigua al pistón. El ajuste del tornillo regula la amortiguación
Tornillo de ajuste 83
AMORTIGUACION (IV)
Amortiguación regulable (III)

• El sistema está diseñado para que el golpe del pistón, vástago y carga
con la cabeza del cilindro sea suave
84
AMORTIGUACION (V)
Amortiguación regulable (IV)

• La válvula se ha actuado para hacer ir el cilindro a mas
• La junta de amortiguación se desplaza hacia la derecha. El aire puede
atacar a todo el diámetro del pistón
85
AMORTIGUACION (VI)
Amortiguación regulable (V)

• El pistón se mueve hacia la derecha sin ningún tipo de restricción
86
AMORTIGUACION (VII)
Amortiguación regulable (V)

Inicia la salida casi sin restricción Sale sin restricción
( la válvula antiretorno está abierta) ( la vál. ant. está abierta)
Inicia el retorno casi sin restricción Al final del retorno aparece

(la válvula antiretorno está cerrada) la restricción
Vál. antiretorno
87
AMORTIGUACION (VIII)
Amortiguadores
• Para desacelerar suavemente cargas muy pesadas y velocidades altas
• Complementa o reemplaza el interior del cilindro al amortiguar
• Modelos autocompensados no regulables
Autocompensados
• Modelos regulables, en dos tamaños
0.9 a 10 kg
2.3 a 25 kg
9 a 136 kg
105 a 1.130 kg
Regulables
5 a 450 kg
10 a 810 kg
88
AMORTIGUACION (IX)
Amortiguadores autocompensados
• El principio de operación se basa en una
restricción progresiva del caudal
• Inicialmente el pistón se empuja fácilmente. El aceite se desplaza a
través de varios orificios métricos
• A medida que la carrera avanza se dispone cada vez de menos de
orificios métricos
89
AMORTIGUACION (X)
Amortiguadores regulables
• Acumulador interno que contiene una celda
cerrada de espuma de elastómero para reserva
de desplazamiento de fluido
• El tamaño de los orificios se puede regular actuando sobre una tuerca;
esto permite una deceleración precisa para alcanzar un amplio rango
de masas y velocidades características
90
AMORTIGUACION (XI)
Amortiguadores regulables
2 W3
La masa equivalente se calcula usando la fórmula: me =
v2
Donde:
me = masa equivalente (kg)
v = velocidad (m/s)
W3 = energía total, W1 + W2 (Nm)
o W1 = energía cinética = ½ m.v2 (Nm)
o W2 = energía asociada a la fuerza = F.s (Nm)
− m = masa (kg)
− F = fuerza de impulso (N)
− s = carrera del amortiguador (m)
91
Masa de 10 kg fuerza de 100 N, contactará con el amortiguador a una

velocidad de 1 m/s. La carrera del amortiguador autocompensado es de
0,025 m nominales
92
FIJACIONES
Para no dañar el cilindro, hay que asegurar que los esfuerzos son
totalmente axiales
Por pies Por brida anterior Por brida anterior oscilante
Por rosca Por brida posterior Por brida posterior oscilante
Por brida central oscilante

93
PANDEO DEL VASTAGO (I)
Algunas aplicaciones requieren carreras de cilindros muy largas
Si hay una fuerza de apriete axial en el vástago, hay que vigilar que los
parámetros del vástago, longitud, diámetro y carga, estén dentro de los
límites adecuados que eviten el pandeo
La ecuación de Euler para la inestabilidad elástica es:
Fpandeo =
[ ]
π2 E kg / cm2 I
2
Lp
Donde:
Fp = Fuerza de pandeo (carga límite)
E = Módulo de elasticidad del material de la barra (kg/cm2)
I = Momento de inercia de la barra
lp = Longitud de pandeo de la barra 94
PANDEO DEL VASTAGO (II)
La longitud de pandeo de la barra Extremo libre Articulación

comprimida depende de la instalación
• de la longitud real
2 1
• de la disposición de sus extremos
(articulados, empotrados o libres)
Para una columna delgada, fija por un l

extremo y con el otro extremo libre
(caso Euler 1) lP = 2l
3 1
Para una columna delgada articulada l P = 2l l P= l
por ambos extremos (caso Euler 2), la
longitud libre de pandeo lP es la misma Empotramiento Articulación
que la longitud l entre articulaciones.
95
PANDEO DEL VASTAGO (III)

l
1, 2 y 3: un vástago gastado con 1
cojinete permitirá un pandeo inicial l
si el vástago está articulado 2
l
Asumir lP = l (caso Euler 2)
3
l
4
4, 5 y 6: el extremo del vástago l
está libre lateralmente 5
Asumir lP = 2l (caso Euler 1) l
6
l
7: caso especial. lP < 2l 7
l
8: caso especial. lP < 1,5 l 8
96
PANDEO DEL VASTAGO (IV)
Tabla guía para la máx. Lon. de carrera en mm
Cilindro Bar casos casos caso caso

El factor de seguridad “s” = 5 por la 1,2,3 4,5,6 7 8
carga del cilindro, da la fuerza de
2 1.300 450 1.740 1.990
pandeo admisible a una presión 8050 6 1.300 450 960 1.110
determinada 10 1.100 450 720 840
16 920 410 550 640
2 1.300 500 1.360 1.550
8063 6 1.200 500 750 860
Cilindro Bar casos casos caso caso 10 920 410 560 640
1,2,3 4,5,6 7 8 16 700 300 420 490
2 1.000 450 960 1.100 2 1.600 600 1.680 1.930
6 860 390 530 610 6 1.500 600 920 1.060
8032 10 650 290 390 450 8080
10 1.100 510 690 800
16 500 210 290 340 16 880 380 520 600
2 1.200 500 1.370 1.580 2 1.500 600 1.320 1.500
6 1.200 500 760 880 6 1.010 530 710 810
8040 10 950 430 570 660 8100
10 890 380 520 600
16 730 320 430 500 16 670 280 390 97
450
NORMAS (I)
La ISO 6431 y la ISO 6432 estandarizan las dimensiones de la

instalación de un tipo de cilindros y sus fijaciones. Sin embargo las
fijaciones de un fabricante pueden no coincidir con el cilindro de otro
La VDMA 24562 es una modificación de las arriba indicadas que incluye
más dimensiones, en particular las del vástago y las medidas para las
fijaciones que se adaptan a él
La ISO 6009 estandariza la nomenclatura a utilizar para las dimensiones
en las hojas técnicas de los fabricantes
Existen fijaciones adicionales fuera del ámbito de esta norma
Existen muchos tipos de diseño de cilindros no cubiertos por las
restricciones en medidas de las normas
Estos cilindros incorporan las últimas innovaciones en técnicas
constructivas para proporcionar diseños limpios y compactos y medidas
más pequeñas
98
NORMAS (II)
Las ventajas de la estandarización son:

• Fácil sustitución de componentes
• Menores precios de los componentes
La principal ventaja de los elementos no normalizados es el ajuste de

consumo, presión, dimensiones, etc, a las necesidades de la máquina, esto produce:
• Menores costes de funcionamiento (menos gasto de aire)
• Menores dimensiones de las máquinas
99

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Neumática e Hidráulica

N. T12.- Actuadores Neumáticos

Las trasparencias son el material de apoyo del profesor

Departamento: Ingeniería Eléctrica y Energética

CARLOS J RENEDO renedoc@unican.es

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Introducción Actuadores rotativos

“Actuadores neumáticos” incluye cilindros y

Un cilindro neumático es un componente sencillo, de bajo coste y fácil de

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

El diámetro del cilindro y su presión de trabajo

CONSTRUCCION BÁSICA (I)

Juntas din. Pistón Camisa Tapa delantera

Tapa trasera E/S aire trasera E/S aire delantera 5

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CONSTRUCCION BÁSICA (II)

CONSTRUCCION BÁSICA (III)

Actuador Función Parámetro Básico

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (I)

Max. carreras de 100 mm

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (II)

Para que el cilindro pueda volver a su posición de reposo se requiere

Cto de mando de un C.S.E.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (III)

Sin Muelle: la gravedad o otra

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (IV)

Cto de mando a distancia de un C.S.E.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (I)

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (II)

Amort. trasera Amort. delantera

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (III)

Amort. Reg. trasera Amort. Reg. delantera 14

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (IV)

Cto de mando a distancia de un C.D.E.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (V)

Cto de mando semi-automático de un C.D.E.

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (VI)

Mando automático de un C.D.E.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS SIN VASTAGO (I)

El movimiento del cilindro está contenido en el propio cuerpo del

Los hay de arrastre magnético por medio de imanes (en el vástago y

CILINDROS SIN VASTAGO (II)

• Con Guía • Doble efecto

• Doble efecto amort. regulable

Preferible instalarlo con el carro hacia abajo:

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS SIN VASTAGO (III)

• Con arrastre magnético

CILINDROS CON DOBLE VASTAGO

Impide el giro del cilindro

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

S.E. Vástago retraído D.E. Doble vástago

CILINDROS ELÁSTICOS Y MÚSCULOS NEUMATICOS (I)

Son cilindros de simple efecto

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS ELÁSTICOS Y MÚSCULOS NEUMATICOS (II)

• S.E. Vástago retraído • D.E.