LECCIÓN N°° 2

ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

2.1 FÓRMULA ESTRUCTURAL DE LAS CADENAS CINEMÁTICAS

Si al movimiento de un eslabón en el espacio no se le impone ninguna restricción o condición de enlace,

entonces éste, como es sabido, posee seis grados de libertad. De manera similar, si el número total de
eslabones de la cadena cinemática es k, el número total de grados de libertad que tienen estos k eslabones
antes de su unión en pares cinemáticos es 6k. Cada par impone restricciones al movimiento relativo de los
eslabones que la conforman de acuerdo con su clase. Si asumimos que:

pI es el número de pares de I clase que posee la cadena cinemática,

pII es el número de pares de II clase,
pIII es el número de pares de III clase,
pIV es el número de pares de IV clase y
pV es el número de pares de V clase;

Debemos restar de los 6k grados de libertad que tenían los eslabones antes de formar los pares, los grados de
libertad que se pierden a cuenta de cada par. Por lo tanto, el número de grados de libertad H de la cadena
cinemática es igual:

H = 6 k – 5 pV – 4 pIV – 3pIII – 2 pII – pI (2.1)

En las construcciones mecánicas comúnmente se usan cadenas cinemáticas en las cuales uno de los eslabones
es inmóvil (bastidor). Por lo tanto podemos estudiar el movimiento absoluto de los eslabones como el
movimiento de éstos relativo al bastidor.

Si uno de los eslabones es inmóvil, el número total de grados de libertad de la cadena se disminuye en seis, es
decir el número de grados de libertad W con relación al eslabón inmóvil será

W = H – 6. (2.2)

Sustituyendo (2.1) en (2.2)

W = 6 (k –1) – 5 pV – 4 pIV – 3 pIII – 2 pII – pI. (2.3)

Si nombramos n = (k – 1) como el número de eslabones móviles tenemos

W = 6 n – 5 pV – 4 pIV – 3 pIII – 2 pII – pI. (2.4)

Ejemplo 1. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemática cerrada mostrada

C
3
4 B 4
C D 3 D
B
2 2

A 1 A 1
1 1

2.1
 LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Como puede verse del esquema cinemático los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (V clase); los eslabones 2
y 3 en la junta B (V clase); los eslabones 3 y 4 en la junta C (IV clase) y los eslabones 4 y 1 (bastidor) se unen en la junta
D (III clase). Es decir:

número de eslabones móviles n = 3

Cantidad de juntas de V clase pV = 2
Cantidad de juntas de IV clase pIV = 1
Cantidad de juntas de III clase pIII = 1

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI = 6⋅3 - 5⋅2 - 4⋅3 - 3⋅1 = 1,

La cadena cinemática mostrada posee un grado de libertad.

Ejemplo 2. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemática abierta mostrada.

O A O
A

2 2

B
B
3
3
C

C
4
4

Como puede verse en el esquema los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (II clase); los eslabones 2 y 3 en la
junta B (IV clase) y los eslabones 3 y 4 en la junta C (V clase). Es decir:

número de eslabones móviles n = 3

Cantidad de juntas de V clase pV = 1
Cantidad de juntas de IV clase pIV = 1
Cantidad de juntas de III clase pIII = 1

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI = 6⋅3 - 5⋅1 - 4⋅1 - 3⋅1 = 6,

La cadena cinemática mostrada posee seis grados de libertad.

Como se puede deducir de la fórmula (2.4) el número de grados de libertad con relación al eslabón escogido
como inmóvil (bastidor) caracteriza el grado de movilidad del mecanismo. Entonces si el mecanismo posee un
grado de libertad podemos comunicarle a uno de los eslabones una ley de movimiento completamente
determinada con respecto al bastidor (una coordenada generalizada del mecanismo), por ejemplo un
movimiento de desplazamiento, giratorio o helicoidal con velocidad determinada. En este caso todos los
demás eslabones del mecanismo recibirán movimientos completamente determinados que son función del
movimiento comunicado. Si el mecanismo posee dos grados de libertad, es necesario comunicar a uno de los
eslabones dos movimientos independientes (dos coordenadas generalizadas) con respecto al bastidor o a dos
eslabones de a un (1) movimiento independiente con respecto al bastidor y así sucesivamente. Por ejemplo el

2.2
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA DE MAQUINARÍA

mecanismo del ejemplo 1, como se demostró posee un grado de libertad. Por consiguiente si le imprimimos a
uno de sus eslabones una ley de movimiento, el resto de sus eslabones se mueven de manera determinada.

La cadena cinemática del ejemplo 2 posee 6 grados de libertad, por consiguiente para que todos los
movimientos de todos los eslabones sean completamente determinados es necesario definir seis coordenadas
generalizadas. Por ejemplo, las leyes de giro del eslabón 2 alrededor de los tres ejes que se intersecan en el
punto O; Las leyes de giro y deslizamiento del eslabón 3 alrededor y a lo largo del eje a - a, y la ley de giro
del eslabón 4 alrededor del eje b - b.

En la práctica para definir cada coordenada generalizada se requiere de algún tipo de accionador o actuador,
ya sea un operario humano o un “esclavo” en forma de motor, solenoide, cilindro u otro dispositivo de
conversión de energía.

Por lo general en las máquinas e instrumentos de medida se usan mecanismos con un grado de libertad. En
algunas máquinas se encuentran frecuentemente mecanismos con dos y más grados de libertad (diferenciales,
manipuladores, etc)

2.2 FÓRMULA ESTRUCTURAL DE LOS MECANISMOS PLANOS

En el caso general para determinar los grados de libertad de un mecanismo puede usarse la fórmula (2.4)

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI

Esta fórmula puede ser usada sólo en el caso de que al movimiento de los eslabones del mecanismo no se le
haya aplicado alguna determinada condición global. Estas restricciones generales para todo el mecanismo
pueden ser muy diversas. Por ejemplo: exigir que para un mecanismo compuesto sólo de pares giratorios de V
clase, todos los ejes de rotación de las juntas sean paralelos, o se intersequen en un punto, etc. Resulta que
tales condiciones cambian de manera sustancial el carácter del movimiento del mecanismo.

Miremos por ejemplo el mecanismo de la Fig. 2.1 el cual consta sólo de pares giratorios de V clase cuyos ejes
son paralelos.
z

B 3

A C
S

1 4

x 4
y

Fig. 2.1

Debido a la condición global impuesta los eslabones no pueden girar alrededor de los ejes y y z ni desplazarse
a lo largo del eje x; es decir, de los seis movimientos posibles tres no pueden ser realizados. El movimiento de
los eslabones se realiza completamente en un plano paralelo a S.

2.3
 LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Si sobre el movimiento de todos los eslabones del mecanismo se impusieron tres restricciones, entonces
debemos tener esto en cuenta para el cálculo de los grados de libertad. Si en el caso general el número de
grados de libertad de los eslabones móviles sería igual a 6n (n = número de eslabones móviles), para el
mecanismo en cuestión será (6 - 3)⋅n = 3n. En correspondencia en vez de 5pV condiciones de enlace
impuestas por los pares de clase V, en este mecanismo este tipo de juntas imponen (5 - 3) pV = 2 pV
condiciones de enlace, ya que tres restricciones ya fueron impuestas por la condición de paralelismo de los
ejes de los pares. La fórmula estructural del mecanismo tiene la siguiente forma:

W = (6 - 3) n - (5 - 3) pV - (4 -3) pIV - (3 - 3) pIII,

W = 3 n – 2 pV - pIV. (2.5)

Esta es la formula estructural para los mecanismos planos. En los mecanismos planos no pueden existir pares
de clase I, II ó III, ya que éstas poseen movimientos relativos posibles de carácter espacial.

2.3 ALGUNAS CONSIDERACIONES SOBRE LOS MECANISMOS PLANOS

Además de los grados de libertad de los eslabones y de las condiciones de enlace que influyen activamente en
el carácter del movimiento del mecanismo, es posible encontrar grados de libertad y restricciones que no
ejercen ninguna influencia en el carácter del movimiento del mecanismo en general. Se pueden retirar de los
mecanismos los eslabones y pares a los que pertenecen esos grados de libertad y condiciones de enlace sin
cambiar el carácter general del movimiento del mecanismo. Estos grados de libertad se llaman grados de
libertad redundantes y las condiciones de enlace, condiciones de enlace redundantes o pasivas.

A manera de ejemplo examinaremos el mecanismo de la Fig. 2.2. Las medidas de los eslabones cumplen con
las siguientes condiciones

LAB = LCD, LAD = LEF = LBC, LAE = LDF y LBE = LFC.

L L
7
H 7
G G
I I
6 3
B 3 C 1 C 1
B
4
2 4 2
E 5 F K

A D K A D
1 1 1 1
Fig. 2.2 Fig. 2.3

De esta manera la figura ABCD siempre es un paralelogramo y por consiguiente la distancia entre los puntos F
y E siempre se conserva constante e igual a la distancia entre los puntos A y D ó B y C. Entonces, sin temor a
cambiar el carácter del movimiento del mecanismo se puede retirar el eslabón EF (ó BC), ya que este eslabón,
el cual entra en los pares cinemáticos E y F, le impone al mecanismo una condición de enlace redundante.
Examinemos ahora el rodillo 6 el cual forma con el eslabón 4 la junta de rotación de V clase H al contactar el
perfil recto HC. Podemos darnos cuenta de que podemos girar el rodillo 6 alrededor de eje que pasa por el
punto G sin influir en nada el carácter del movimiento del mecanismo en general. El rodillo que gira
libremente da al mecanismo un grado de libertad redundante. Por esto sin cambiar para nada el movimiento
global del mecanismo podemos retirar el rodillo y unir directamente los eslabones 4 y 7 en una nueva junta de
IV clase, (Fig. 2.3).

El nuevo par estará formado en el eslabón 4 por la recta KL paralela a DC y situada a una distancia igual al
radio del rodillo 6; y en el eslabón 7 por el punto G. Este mecanismo equivalente reproducirá la misma ley de

2.4
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA DE MAQUINARÍA

movimiento del eslabón 7 que realizaba el mecanismo inicial, pero a diferencia del primero está “liberado” de
grados de libertad y enlaces redundantes.

Dependiendo del número W a la izquierda de la fórmula 2.5 es posible encontrar mecanismos planos con uno,
dos, tres, etc. grados de libertad. Miremos, como ejemplo los mecanismos de las figuras 2.4, 2.5 y 2.6.

C
4 8
C C G
D
3
3 5 7
D
B 4 B 6
5
E H
B
2
2 1 2 3 F 4
A 1 D A E 1
A K

Fig. 2.4 Mecanismo con un grado de Fig. 2.5 Mecanismo con dos grados de Fig. 2.6 Mecanismo con tres grados de
libertad libertad libertad

Cuando una cadena cinemática posee un número de grados de libertad igual a cero, ninguno de sus eslabones
se puede mover y se convierte en una estructura Fig. 2.7. Cuando una cadena cinemática (estructura) posee un
número de grados de libertad menor que cero, estará entonces precargada Fig. 2.8. En los cursos de estática a
tales construcciones se les denomina estáticamente indeterminadas o hiperestáticas. Una estructura
estáticamente determinada o isostática tiene un número de grados de libertad igual a cero.

L
5 1 1
B H
1 2 E
6 7
F

4 K
3 D B
C G 1 A 2
1 Fig. 2.8
Fig. 2.7

2.4 REEMPLAZO DE PARES SUPERIORES POR INFERIORES EN LOS MECANISMOS

PLANOS

Para el estudio estructural y cinemático de los mecanismos planos en muchos casos resulta muy cómodo
reemplazar los pares cinemáticos superiores por pares cinemáticos inferiores. Este reemplazo debe cumplir la
condición, de que el mecanismo que resulte después del reemplazo posea el mismo número de grados de
libertad del anterior y que se conserven, en la posición dada, los movimientos relativos de todos sus eslabones.

Sea dado el mecanismo con un par superior (Fig. 2.9). Los elementos que forman este par son dos curvas
arbitrarias a y b. Para la construcción del mecanismo equivalente trazamos una normal NN en el punto de
contacto de las curvas C y marcamos en ella los centros de curvatura O2 y O3 de las curvas a y b. Entonces el
mecanismo puede ser reemplazado por un mecanismo equivalente del tipo de cuatro barras. Donde el par de
IV clase se sustituye por el eslabón 4, que “entra” en los puntos O2 y O3 en pares de V clase. El número de
grados de libertad del mecanismo de equivalente será el mismo (uno).

2.5
 LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

a B
N O2 2
N 1
3
C a
C 2
A B 4
4 1
1 3 O2
b A
O3 b
N 1 N

Fig 2.9 Fig 2.10

Si uno de los eslabones en contacto es una curva cualquiera pero el segundo es una recta b (Fig. 2.10),
entonces el centro de curvatura del segundo perfil estará situado en el infinito. El eslabón efectivo 4 en este
caso “entra” a formar un par giratorio de V clase en el centro de curvatura O2. El segundo par giratorio en el
cual debería “entrar” el eslabón 3, tiene el centro de giro situado en el infinito y se convierte en un deslizador
también de V clase.

También es factible el caso cuando uno de los elementos en contacto es una curva a y el otro es un punto (C),
Fig. (2.11). En este caso el centro de curvatura O3 de elemento C coincide con el mismo punto C, por esto el
eslabón efectivo 4 debe “entrar” en dos pares giratorios de V clase: en un par giratorio con el eje que pasa por
el centro de curvatura O2 del elemento curvo a y en un par giratorio con el eje que pasa por C.

1 1 1
B B
3 C
N 3
3
C
4
C (O )
3
2
2
c A 2 4
2' A A

1 1
O2
N
Fig. 2.11 Fig. 2.12 Fig. 2.13

En el caso de que uno de los elementos sea una recta AC y el otro un punto C (Fig. 2.12), el reemplazo se
resume a instalar el eslabón efectivo, el cual entra en un par de deslizamiento y en un par giratorio. El eje de
la junta giratoria y eje de desplazamiento del deslizador deben pasar a través del punto de contacto C. el
mecanismo de reemplazo (equivalente) se muestra en la figura 2.13.

Si todos los pares superiores de un mecanismo plano son sustituidos por pares inferiores la fórmula estructural
para el mecanismo equivalente toma la siguiente forma.

W = 3n - 2pV. (2.6)

2.5 AMPLIACIÓN DE PARES

En ocasiones, la configuración real de mecanismo no permite una identificación rápida del tipo de mecanismo.
Es posible que las dimensiones del par cinemático dificulte esta labor. En la fig. 2.14.a se presenta dos
eslabones enlazados por el par B; en la fig. 2.14.b se amplia el tamaño de dicho par, teniendo el mismo
comportamiento cinemático; en la fig. 2.14.c el tamaño del par es mayor que el eslabón 2. El comportamiento

2.6
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA DE MAQUINARÍA

cinemático de las tres configuraciones es igual, por lo que la representación esquemática de la configuración
de la figura 2.14.c, es identificar los eslabones 1 y 2, unidos mediante un par de rotación B ubicado en el
centro del disco 1.

2 2
2
B B

B
1 1 1

A A A

a) b) c)
Fig. 2.14. Ampliación del par cinemático

2.6 EJERCICIOS

Determinar el grado de movilidad (número de grados de libertad) de los siguientes mecanismos.

C
3
B
4 B
2 3
2
4
A D C D
A
1) 1 1 2) 1 1

F G
6

5
E

D B
3
1 2
C
A
4 3 1
C
B 4
2

A D
1
3) 1 4)

2.7
 LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

G A L D

F,G K
C,D H

E
C
F
E

A
5) 6)

E A
F

C G
K
B
H
B
A D L
C
7) Remo 8)

C
D F
C
B B E

G
A A

9) 10)

2.8
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA DE MAQUINARÍA

F
E
D
D F
G H
C C
E

Mecanismo indicador de la
A B A velocidad vertical de un avión

11) 12) al manómetro

E
B F

F C
resorte

E D

A F
H D
G
contactos

Mecanismos de desconección B C
13) de emergencia de las baterias 14) Tren delantero de aterrizaje

14)

2
2 2'

3 B

3
1
1

15) 16)

2.9
 LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

B, C
Mecanismo del indicador
del nivel de combustible

D, E
A

flotador

F, G

17) 18)

3 C
ω1
E
2 1
A
4

5 G 7
B
F 6 H

19)

2.10
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA DE MAQUINARÍA

4
E

1
5 F D ω1
A
B
C
2
6
3

20)

D
B C
ω1 D
2
1 3 E
A 2 3
5

F E 1
4 B
6 4
6
ω1
C A
21) 22) 6
23)
F 4 E
G 5

I
D 1
7 H
3
J
6 C
2 A
8
K,K' 9
L B
10
N
M
11

2.11
 LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

24) En el mecanismo de la siguiente figura, el pin d está unido al eslabón 1 que se mueve sobre la guía del
eslabón 2 mediante el par C. Los eslabones 2 y 3 forman un par de rotación D. El eslabón 2 contiene un pin
que se mueve sobre la guía del eslabón 5.

d C,D 2

4 A H
B 1
E,F

H3

5
F
G

6
3 D

H2
4
C H1
ω1 2
B
A 1

25) 6
E
B
2
1 ϕ1 C
F D
A
4
3
E 4
ω1
C 5

2
F
1
B 3
G
w1 G 5
A
26) 27)

2.12
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA DE MAQUINARÍA

1 ω1
B

A 2 C 3

3
D
2
E
6
120 4

5
B
4
E

F D
5 1

G w = 15 rad/s
1
A
6
28) 29)

30) El elemento 1, del mecanismo de la fig. P.2.30, que gira alrededor del eje fijo A, forma un par cinemático
de dos movimientos con el elemento 2. Este par cinemático está compuesto de dos superficies esféricas a y b
que están en contacto con la esfera hueca d y el plano f del elemento 2. El elemento 3, que gira alrededor del
eje fijo B, forma un par cinemático de dos movimientos con el elemento 2. Este par cinemático se compone de
dos superficies esféricas e y g que están en contacto con la superficie cilíndrica hueca h y el plano k del
elemento 2. El mecanismo transmite la rotación entre los dos ejes A y B dispuestos arbitrariamente.
Represente esquemáticamente el mecanismo y determine su grado de libertad.

Fig. P.2.30

2.13
 LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

B
C

D
A
3 4
D
C
E
A B

1 E
2.31) 2 32

Bastidor
D
3 Bastidor

B
E
1

Bastidor
C Bastidor
2

2.33) 2.34)

Bastidor

Bastidor

2.35)

2.36) La manivela 1, que gira alrededor del eje fijo A, posee un dedo d, que se desliza sobre la ranura del
eslabón 2. El dedo c del elemento 2 se desliza sobre la ranura de la colisa 3, este eslabón está unido
rígidamente con el sector dentado 4. Un extremo del eslabón 2 tiene las patillas E que se deslizan a lo largo
del elemento 6; este último gira alrededor del eje fijo F. Cuando la manivela 1 gira, el elemento conducido 6
efectúa movimiento oscilatorio. El ángulo de rotación del elemento 6 puede ser regulado por la cremallera 5 y
del sector dentado 4 que cambia la posición de la colisa 3. Se puede efectuar la regulación durante el
funcionamiento del mecanismo.

2.14
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – MECÁNICA DE MAQUINARÍA

Bastidor

d
3
2
c

6
1
A
4 E
B
Bastidor
F
5

2.36) 2.37)

Bastidor

Bastidor

Bastidor

Bastidor

Bastidor

Bastidor
2.38) 2.39)

2.15
 LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Bastidor

4
2

Bastidor

3
1

Bastidor Bastidor
2.40

amortiguador

2.41

SOLUCIONES:
1) W = 1 2) W = 1 3) W = 1 4) W = 1 5) W = 1 6) W = 1
7) W = 1 8) W = 1 9) W = 2 * 10) W = 2 * 11) W = 2 12) W = 1
13) W = 1 14) W = 1 15) W = 1 16) W = 1 17) W = 1 18) W = 1
19) W = 1 20) W = 1

* - En los ejercicios 9) y 10) el rodillo da al mecanismo un grado de libertad redundante, después de retirarlo W = 1.

2.16