Propuesta de Proyecto

Avila Prieto Angie Paola1 , Bonilla Orjuela Gustavo Adolfo2 , López Puerto
Mario Sebastián3 , and Paredes Coronel Joaquin Andres4

Universidad Nacional de Colombia

Facultad de Ingenierı́a
Departamento de Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica
Mecanismos
Bogotá D.C. - Colombia
2018

Abstract. En el presente documento se presentarán las alternativas

propuestas para el desarrollo de un mecanismo de perforación que re-
alice los agujeros necesarios a distancias fijas en una espuma floral para
su aplicación en el sector cafetero. Se expondrán los mecanismos alter-
nativos y para cada uno se describirán sus caracterı́sticas, el análisis de
movilidad de cada sistema y los principios básicos utilizados. El objetivo
del proyecto es aplicar el mecanismo más eficiente y más sencillo posible,
lo que en aplicaciones reales supondrá ahorro de costos y tiempo además
de un uso más conveniente para el operario.

Keywords: Mecanismo · transmisión de potencia · perforación · pro-

totipo.

1 INTRODUCCIÓN

Un mecanismo es el conjunto de componentes que ordenados de manera es-

pecı́fica, transmiten fuerzas y movimientos entre sı́ y permiten realizar una
determinada tarea. En la gran mayorı́a de sectores comerciales se utilizan los
mecanismos y la agroindustria es uno de ellos, el cual demanda una gran canti-
dad de procesos debido al movimiento del comercio de alimentos.

Uno de los granos más comercializados en Colombia es el café, por lo que

se tiene que plantar en grandes cantidades todos los dı́as; y para plantarlo se
deben perforar varios agujeros en la tierra, a distancias especı́ficas y alineados
en un largo recorrido, por lo que puede ser una tarea tediosa y demorada para
los trabajadores que deben realizarlos. Ası́ que, se busca mediante el uso de un
mecanismo, facilitar estas tareas automatizando los procesos para lograr eficien-
cia y simplicidad en las tareas del campo y con ello aumentar la productividad
y competitividad de los procesos de cultivo.
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2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

El objetivo de este proyecto es realizar un prototipo funcional a escala que simule
el proceso de cultivo, especı́ficamente, la generación de perforaciones a distancias
determinadas. Se requiere de un mecanismo sencillo, de fácil funcionamiento, en-
samble y mantenimiento, además, que sea operado por una única persona, tal
como se desarrolla en el campo. Este mecanismo cuenta con un motor eléctrico
y debe realizar las perforaciones en una espuma floral con las caracterı́sticas
geométricas presentadas en la figura 1.

Fig. 1. Condiciones de operación

La principal función del mecanismo es avanzar en un recorrido recto mientras

realiza un movimiento lineal de perforación para garantizar agujeros cilı́ndricos
con las dimensiones determinadas y en las ubicaciones establecidas, además, re-
quiere de una función de detenimiento que permita un intervalo de tiempo para
 Propuesta de Proyecto 3

el perforado, ya que el avance del mecanismo puede producir agujeros inclinados.

Con base en estas funciones las alternativas planteadas se basan en mecanismos
de lı́nea recta y en mecanismos de detenimiento modificados a este proceso es-
pecı́fico.

3 PROPUESTAS
3.1 Cruz de malta y biela-manivela
La máquina de perforación está diseñada con dos mecanismos, donde uno de
ellos permite la traslación en lı́nea recta sobre la superficie de la espuma floral y
el otro genera el movimiento para la penetración. Se utiliza un mecanismo para
el movimiento sobre el plano que sea intermitente, de esta manera, se traslada
la distancia requerida por el diseño 200mm ± 2 y luego, el otro mecanismo debe
perforar durante el intervalo de tiempo el cual el eslabón de entrada no trasmite
a la cruz de malta.

Para el movimiento de traslación de la máquina se utiliza una cruz de malta,

donde el eslabón de salida esta conectado a través de un eje a un engrane que
va transmitir el movimiento a las llantas del carro.Por otro lado, el eslabón de
entrada del mecanismo cruz de malta, también se utiliza como manivela para el
mecanismo de penetración.(Figura 2)

Fig. 2. Bosquejo: Propuesta 1

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3.2 Rueda semi-ranurada y manivela - corredera

Este mecanismo proporciona un movimiento pausado en la trayectoria del de-

splazamiento del prototipo sobre la superficie donde se realizarán las perfora-
ciones, para ello se acopla una rueda semi-ranurada que producirá este movimiento
permitiendo la perforación.
El mecanismo de perforación es manivela-corredera, donde la manivela será
la rueba semi-ranurada, igual a la propuesta anterior.

Fig. 3. Bosquejo: Propuesta 2, Rueda semi-dentada.

3.3 Sistema Cremallera - Guı́a deslizante

En ésta propuesta, la máquina de perforación se diseñó basada en dos mecanis-

mos, uno de perforación, encargado de realizar los agujeros y otro de traslación
en lı́nea recta para desplazarse entre una fila de agujeros y otra.

En el mecanismo de perforación, se utiliza un sistema de cremallera - piñón

para realizar el movimiento de perforación. Éste piñón tiene la especial car-
acterı́stica de tener solamente una parte de su circunferencia dentada, de ésta
manera, se consigue que la transmisión de movimiento se haga primero en un
lado de la cremallera y después en el otro, para ası́ conseguir que ésta, suba y
baje por intervalos de tiempo. Sujeta a ésta cremallera, se encuentra una guı́a
deslizante, por donde el dispositivo perforador estará moviéndose, la función de
ésta guı́a es conseguir realizar los agujeros de forma cilı́ndrica, haciendo que la
traslación del mecanismo, no afecte el resultado del agujero. Sobre un extremo
de la guı́a, se ubica el dispositivo perforador y un resorte sujeto a éste. La función
de éste resorte es hacer que el dispositivo perforador, vuelva al extremo de la
guı́a deslizante una vez se acabe de realizar cada agujero. En la figura 3.4, se
observa éste mecanismo, con la mitad de la guı́a deslizante invisible para mejor
observación.
 Propuesta de Proyecto 5

Fig. 4. Modelo del mecanismo de perforación de la Propuesta 3.

3.4 Cruz de malta invertida y leva - seguidor

Fig. 5. Modelo del mecanismo de perforación de la Propuesta 4.

Esta propuesta consiste en dos mecanismos simples acoplados, el primero de ellos

es el mecanismo conocido como cruz de Malta y se lo utilizará para el desplaza-
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miento del carro perforador, se escogió este sistema ya que es un mecanismo con
detenimiento que permitirı́a el detenimiento del carro al momento de realizar el
agujero en el suelo. El segundo mecanismo también conocido es un sistema ”lema
- seguidor” y será el encargado de realizar las perforaciones. El acoplamiento se
realiza de manera que cuando el pin de la rueda impulsora en la cruz de malta,
sale de la ranura de la rueda impulsada, entonces el contorno no circular de la
leva empieza a empujar el perforador. Un aspecto importante de este diseño, es
que el mecanismo de avance del carro consiste en una cruz de manta ”invertida”
esto significa que a diferencia de la cruz de malta tradicional. La diferencia con-
siste en que en la cruz de malta tradicional la rueda impulsada gira el ángulo
que hay entre cada una de sus ranuras mientras el pin de la rueda impulsora
permanece dentro de la guı́a de la rueda impulsada haciendo que la rueda impul-
sora gire un ángulo inferior a 90 mientras se da el movimiento de la impulsada,
esto hace que el giro de la rueda impulsada sea considerablemente acelerado ya
que se inicia y se detiene el movimiento rápida y bruscamente. En cambio, en la
cruz de malta invertida, la rueda impulsada gira el ángulo entre cada una de sus
ranuras mientras la impulsora gira un ángulo mayor a 180. Este hecho hace que
el movimiento de la rueda impulsada sea más suave y con menos probabilidad
de sacudidas en el carro. Cabe destacar también que el tiempo de detenimiento
en la cruz de malta tradicional es mayor al de la cruz de malta invertida.

4 ANÁLISIS Y RESULTADOS

4.1 Cruz de malta y biela-manivela

Se realiza el diagrama cinemático identificando la cantidad de eslabones y la

cantidad de juntas. Obteniendo 8 eslabones incluyendo la bancada y 9 juntas.

Eslabones: Se pueden identificar 2 eslabones ternarios, pero uno de ellos, el

eslabón 5, no presenta un diagrama de eslabón ternario para dar claridad en su
funcionamiento, puesto que éste eslabón es la cruz de malta unida al engrane.

Existen 4 eslabones binarios y bancada.

Juntas: Para las juntas, obtenemos 5 revolutas, 3 prismáticas y una univer-

sal en la unión de los dos engranes, considerando que existe deslizamiento.

Movilidad: A través de la ecuación de Gruebler para encontrar la movilidad

en el plano, se obtiene:

M = 3L − 3J0 − 2J1 − J2

M = 3(8) − 3(1) − 2(8) − 1(1) = 1

Ası́,se concluye que el sistema tiene un grado de libertad, donde se requiere
un motor para ser accionado.
 Propuesta de Proyecto 7

Fig. 6. Diagrama cinemático: propuesta 1

VENTAJAS Y DESVENTAJAS
Para este mecanismo se analiza que ventajas y desventajas podrı́an tener al
momento de llevar a operación:

– La cruz de malta nos permite realizar un movimiento de rotación inter-

mitente, de esta manera, podemos garantizar un agujero cilı́ndrico en la
espuma.
– Se debe garantizar una holgura en el pin que tiene el disco conductor con la
ranura de la cruz de malta, ya que si no es ası́, se podrı́a presentar pérdidas
de energı́a por fricción.
– Si se garantiza una buena alienación del pin con la ranura, se puede tener la
misma cantidad de distancia en cada intervalo de conducción-no conducción.
– Se debe realizar la manufactura de la cruz de malta propia para la aplicación,
es decir que no se puede encontrar estandarizada.
– El mecanismo manivela-corredera tiene la desventaja de tener un desbalance
en su operación que aumenta con la velocidad.
– El mecanismo manivela-corredera tiene la ventaja de ser simple.

4.2 Rueda semi-ranurada y manivela - corredera

El diagrama cinemático del mecanismo de manivela-corredera, se mostrará junto

al eslabón encargado de accionarlo, el cual, será el engranaje solidario al motor
que tiene dientes en la mitad de su circunferencia perimetral.
De la figura 7 las lı́neas punteadas representan los dientes de los engranajes,
como se observa, el eslabón 2 es el engranaje solidario al motor, por lo tanto
solo media longitud de circunferencia perimetral del engranaje está compuesta
de dientes, como se puede apreciar en el diagrama. De esta manera se garantiza
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Fig. 7. Diagrama cinemático: Propuesta 2

que hasta que no termine de desplazarse el carro no se accionara el mecanismo

de perforación, generando un accionamiento independiente de mecanismos por
una revolución del actuador o motor empleado.

Por medio de la ecuación Gruebler se obtiene la movilidad:

M = 3(L − 1) − 2J1 − J2

M = 3(5 − 1) − 2(5) − 1 = 1

Una vez el eslabón 2 engrane con el eslabón 3, se debe garantizar que medio
giro del eslabón 2, genere un giro completo del eslabón 3, para que el punzón
realice su recorrido completo, es decir que baje, perfore y suba, todo en una sola
revolución del eslabón 3 y media revolución del eslabón 2. Esto implica que en
una fase posterior que implica la sı́ntesis del mecanismo se debe hacer especial
énfasis en la relación del engrane como parámetro definido de diseño.

4.3 Sistema Cremallera - Guı́a deslizante

Se plantea el uso de 3 piñones para la transmisión de potencia desde el motor

hacia las ruedas (mecanismo de traslación) y hacia el mecanismo de perforación.
En la siguiente figura, se muestra un esquema. El número 2 representa el eje
que se conecta al motor, el numero 3, el eje que se conecta al mecanismo de
perforación y el número 4, el eje que se conecta al mecanismo de traslación.
 Propuesta de Proyecto 9

Fig. 8. Diagrama esquemático de la transmisión de potencia

Para el análisis, en la siguiente gráfica, se muestran las partes consideradas

como bancada. De ésta manera, se tendrı́an 7 eslabones, contando a la bancada.
1 es la bancada, 2 es el piñón en el eje de salida del motor, 3 es el piñón en el eje de
entrada al mecanismo de perforación, 4 es el piñón de entrada al mecanismo de
traslación, 5 es el piñón dentado parcialmente en la cremallera, 6 es la cremallera
+ la guı́a deslizante, 7 es el dispositivo perforador.

Fig. 9. Piezas en azul son la bancada para la propuesta número 3.

10 Authors Suppressed Due to Excessive Length

Para el análisis de movimiento, se consideran los engranajes con desliza-

miento, se considera el resorte como cuerpo rı́gido, ya que éste no se une de man-
era rı́gida con la guı́a ni con el dispositivo perforador. Se tendrı́an 8 eslabones, 7
juntas tipo J1 y 4 juntas tipo J2, para un resultado final de 3 grados de libertad,
los cuales se observarı́an en el movimiento de la cremallera, el movimiento rel-
ativo entre piñones y la traslación del elemento perforador a lo largo de la guı́a
deslizante. A continuación, se muestra el diagrama cinemático con todas las jun-
tas, el punto Z es un punto de interés, R=junta revoluta, P=junta prismática y
U=junta universal.
Por medio de la ecuación Gruebler se obtiene la movilidad:
M = 3(L − 1) − 2J1 − J2
M = 3(8 − 1) − 2(7) − 4 = 3

Fig. 10. Diagrama cinemático propuesta 3.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS
Para este mecanismo se analiza que ventajas y desventajas podrı́an tener:

– - La fabricación y ensamble de las piezas es muy sencillo, por lo cual al

mecanismo se le podrı́a hacer mantenimiento preventivo de forma periódica
y económica.
– - Éste mecanismo propuesto es muy útil, ya que no se requiere de un deten-
imiento del carro donde se soporta el mecanismo perforador.
– - Se debe garantizar un buen diseño del resorte, ya que sin éste mecanismo,
el dispositivo perforador, una vez realice un agujero, no puede volver a su
posición original, donde procederı́a a realizar el siguiente agujero.
 Propuesta de Proyecto 11

– - Se plantea el uso de 3 piñones para la transmisión de potencia, sin embargo,

esto puede representar un alto consumo de energı́a, por lo cual, el diseño
podrı́a ser mejorado. Además, se debe garantizar un buen diseño del resorte,
para que el dispositivo perforador, siempre vuelva a la posición deseada y
realice a la distancia adecuada, el siguiente agujero.

4.4 Cruz de malta y leva-seguidor

El diagrama cinético de esta propuesta se muestra a continuación en la figura

11. El mecanismo completo se puede analiza como un mecanismo plano, pues
todos los cambios de posición de los eslabones se dan en planos paralelos, ası́ la
ecuación de movilidad de Grubeler para esta propuesta considera tres grados de
libertad para cada eslabón.:

Fig. 11. Diagrama cinemático de la propuesta 4

Eslabones:
1. Bancada.Es el chasis del carro.
2. Entrada. Es la rueda impulsora junto con la leva ya que tienen el mismo
movimiento angular al estar fijas a un mismo eje de rotación.
3. Rueda impulsada.
4. Seguidor.
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Juntas:
A. Junta revoluta (R)
B. Semijunta. Pasador en ranura
C. Junta revoluta (R)
D. Semijunta.
E. Junta prismática (P).

Movilidad:
Una vez determinadas los tipos y ordenes de juntas, la ecuación de movilidad de
Grubeler permite obtener la movilidad del mecanismo propuesto.

M = 3n − 3J0 − 2J1 − J2

M = 3(4) − 3(1) − 2(3) − 1(2) = 1

Este resultado significa que el mecanismo, tiene un grado de libertad, es decir

que requiere únicamente de un actuador que defina la posición de uno de los
eslabones para conocer las posiciones de los demás.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS

– - A diferencia de la cruz de malta tradicional, la cruz de malta invertida

transmite el movimiento a la rueda impulsada de con aceleraciones menos
intensas, lo que hace que el detenimiento del carro sea menos abrupto.
– - Todo el mecanismo se puede definir como un mecanismo de cuatro es-
labones, lo que indica que es sencillo y por tanto su análisis cinemático como
dinámico no es muy trabajoso.
– - Asegurar el detenimiento de la rueda impulsada, es decir que no siga gi-
rando por su inercia, requiere de una geometrı́a complicada en ella, lo puede
dificultar el proceso de fabricación

5 CONCLUSIONES

La mayorı́a de las propuestas expuestas en este trabajo se basan en mecanismos

de cuatro barras. Como elementos para cubrir las necesidades del proyecto, este
tipo de mecanismos solventan el problema de forma eficiente y rentable debido
a la simplicidad de su conformado y la facilidad con la que se pueden manip-
ular, además de asegurar el movimiento requerido para el perforador, de forma
funcional y eficiente, permitiendo aumentar la productividad y competitividad
del campo, reduciendo jornadas laborales para los trabajadores y por lo tanto,
influyendo positivamente en su salud.
 Propuesta de Proyecto 13

References
1. David H. Myszka. MACHINES AND MECHANISMS: Applied kinematic analysis.
Fourth edition. University of Dayton.
2. Robert L. Norton. DISEÑO DE MAQUINARIA: Sı́ntesis y análisis de máquinas y
mecanismos. Cuarta edición.