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MODELADO Y ANÁLISIS DE SISTEMAS

DINÁMICOS
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL
Estudiante: Laura Daniela Grisales Franco - Codigo: 812025
Estudiante: Alejandra Hernández Uribe - Codigo: 812027
Estudiante: Kevin Felipe Roa Barragán - Codigo: 212088
Docente: Jaime Enrique Arango
Monitor: Kristhian Quintero
Fecha : 3 de Marzo del 2015
Universidad Nacional De Colombia - Sede Manizales

Resumen—In this practice you want to do a detailed II. M ARCO T E ÓRICO

physical behaviors evidenced in each of the proposed
systems, for which the mathematical modeling of each
is effected by means of differential equations and some
other mathematical analysis methods. To facilitate the
II-A. Importancia del Control Automático
understanding and analysis of these modelamientos were
implemented in MatLab
R and thus through their useful Los controles automáticos tienen una intervención
tools for the analysis of control systems understand each cada vez más importante en la vida diaria, desde los
of these systems.
simples controles que hacen funcionar un tostador au-
Keywords—Función de transferencia, lazo abierto, lazo tomático hasta los complicados sistemas de control nece-
cerrado, circuito RLC. sarios en vehı́culos espaciales, en guiado de proyectiles,
sistemas de pilotajes de aviones, etc. Además el con-
trol automático se ha convertido en parte importante e
integral de los procesos de manufactura e industriales
I. O BJETIVOS modernos. Por ejemplo el control automático resulta
esencial en operaciones industriales como el control de
presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las
Elaborar el modelamiento matemático detallado de
industrias de procesos, maquinado manejo y armado de
cada uno de los sistemas propuestos, para ello se
piezas mecánicas en las industrias de fabricación, entre
apoyara en los conocimientos adquiridos en los cur-
muchas otras. [1]
sos de fundamentación anteriormente aprobados.
Realizar un entorno grafico en el cual se pueda vi-
sualizar el comportamiento de la señal de salida de
los sistemas por medio herramienta de MatLab
R
Guide en este se observará como dicha señal se
ve afectada cuando se cambian los parámetros II-B. El Concepto de Control
establecidos. El entorno debe tener la capacidad de
representar el cambio de la señal cuando el usuario De una manera informal, el problema de control
decide realizar un control en lazo abierto o lazo consiste en seleccionar, de un conjunto especı́fico o
cerrado. arbitrario de elementos aplicados a un sistema fijo, hagan
Analizar el comportamiento de cada una de que este se comporte de una manera predeterminada.
las señales observadas en el entorno grafico de Ası́ un problema de control es seleccionar el punto de
MatLab
R Guide para verificar si las señales son apoyo de la palanca de un regulador de nivel como se ve
coherentes con los sistemas analizados y si estos en la 1, para que la altura del lı́quido en el recipiente se
están funcionando adecuadamente o debe ser opti- mantenga constante a pesar de las variaciones del caudal
mizados. de salida.

Figura 1. Regulador de Nivel
II-C. Fundamentos Matemáticos
Los primeros estudios de sistema de control se
basaban en la solución de ecuaciones diferenciales
por los medios clásicos. Salvo en los casos simples,
el análisis en este camino es pesado y no indica
fácilmente que cambios deben hacerse para mejorar
el comportamiento del sistema. El empleo de la
transformada de Laplace simplifica algo este análisis.
El artı́culo de Nyquist, publicado en 1932 trata
de la aplicación de los cálculos en el proyecto de
amplificadores realimentados basados en la respuesta
frecuencial en régimen permanente. Este trabajo fue
ampliado por Black.y Bode. Hall y Harris aplicando
entonces éste estudio de respuesta frecuencial a los
sistemas realimentados aumentaron considerablemente
el valor de la teorı́a de control como disciplina nueva.
Otro avance se logró en 1948 cuando Evans presentó su
teorı́a del lugar de las raı́ces. Esta teorı́a ofrece una
visión gráfica de las propiedades de estabilidad de un
sistema y permite el cálculo gráfico de la respuesta
frecuencial
En las diversas fases del análisis lineal presentado
en el estudio que se realizará se emplean modelos
matemáticos. Una vez, descrito un sistema fı́sico por un
juego de ecuaciones matemáticas, estas se transforman
para lograr un determinado modelo matemático y,
una vez logrado esto, es independiente la manera de
analizarlo, tanto si el sistema es de naturaleza eléctrica,
mecánica o de cualquier otra. [1]
II-D. Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cer-
rado
Primero se han de definir los sistemas de control de
lazo abierto y de lazo cerrado, luego se ha de realizar
una comparación entre ambos tipos.
II-D1. Control de Lazo Abierto: Es decir, en un
sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide
ni se realimenta para compararla con la entrada. Los
2
sistemas de control de lazo abierto son sistemas de
control en los que la salida no tiene efecto sobre la
señal o acción de control. La 2muestra la forma de
cómo se implementa un sistema de control de este tipo.
Figura 2. Sistema de Control de Lazo Abierto
Los elementos de un sistema de control en lazo
abierto, se pueden dividir en dos partes: el controlador,
y el proceso controlado. Una señal de entrada o comando
se aplica al controlador, cuya salida actúa como una
señal de control o señal actuante, la cual regula el
proceso controlado, de tal forma que la variable de
salida o variable controlada se desempeñe de acuerdo a
ciertas especificaciones o estándares establecidos. En los
casos simples, el controlador puede ser un amplificador,
filtro, unión mecánica u otro elemento de control. En
los casos más complejos puede ser una computadora tal
como un microprocesador. [1]
En los sistemas de control de lazo abierto, no se
compara la salida con la entrada de referencia. Por lo
tanto, para cada entrada de referencia corresponde una
condición de operación fijada.
II-D2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado: En los
sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal
controlada, debe ser realimentada y comparada con la
entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante
o acción de control, proporcional a la diferencia entre la
entrada y la salida a través del sistema, para disminuir
el error y Corregir la salida.
Figura 3. Sistema de Control de Lazo cerrado
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en
el que la señal de salida tiene efecto directo sobre la
acción de control. Esto es, los sistemas de control de
lazo cerrado son sistemas de control realimentados. La
diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida
se la denomina señal de error del sistema; esta señal
es la que actúa sobre el sistema de modo de llevar la
salida a un valor deseado. En otras palabras el término
lazo cerrado implica el uso de acción de realimentación

negativa para reducir el error del sistema. La 3 muestra
la relación entrada-salida de un sistema de control de
lazo cerrado.[1]
II-D3. Comparación entre los Sistemas de Lazo
Abierto y Cerrado: La ventaja de los sistemas de control
de lazo cerrado, es que al usar de forma adecuada la
realimentación, como se vio en la sección anterior, se
puede lograr que el sistema sea relativamente insensible
a las perturbaciones externas o exógenas y a variaciones
internas de los parámetros del sistema. De esta manera se
pueden utilizar en el diseño y experimentación compo-
nentes más inexactos y económicos, logrando exactitud
de control, mientras esto serı́a mucho más complicado
de solucionar proponiendo un diseño de un sistema de
lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en los sistemas
de lazo abierto es más difı́cil de lograr, ya que no
constituye un problema importante. Por otro lado, en los
sistemas de lazo cerrado, la estabilidad siempre consti-
tuye un problema importante por la tendencia a sobre
corregir errores lo que puede introducir oscilaciones de
amplitud constante o variable. Hay que recalcar que
para sistemas en los que las entradas son conocidas y
no existen perturbaciones, es preferible usar sistemas
de control de lazo abierto. Los sistemas de control de
lazo cerrado se deben usar sı́ o sı́ en sistemas que estén
sometidos a perturbaciones externas.[1]
II-E. Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema descrito
mediante una ecuación diferencial lineal e invariante
en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de
respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(función de excitación) bajo la suposición de que todas
las condiciones iniciales son cero.
II-F. Sistema
Un sistema es una combinación de componentes que
actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Un
sistema no está necesariamente limitado a los sistemas
fı́sicos. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se
encuentran en la economı́a. Por tanto, la palabra sistema
debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda
sistemas fı́sicos, biológicos, económicos y similares.
3
III. M ARCO E XPERIMENTAL
III-A. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
En la figura 4 se observa un sistema Masa-Resorte-
Amortiguador el cual vamos a analizar a través de un
modelado matemático del cual se obtiene la función de
transferencia (ecuación 2) del sistema.
Figura 4. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
Para hallar la función de transferencia del sistema
tenemos que se puede obtener la ecuación 1 del compor-
tamiento del sistema asumiendo una fuerza P (t) aplicada
en la masa para provocar su movimiento:
P (t) = kx + F ẋ + ẍ (1)
Aplicando transformada de Laplace tenemos:
P (s) = kx(s) + d(sx(s) − x(0) + m(s2 x(s) − sx0 − x(0) )
P (s) = kx(s) + d(sx(s) − x(0) + m(s2 x(s) − sx0 − x(0) )
P (s) = kx(s) + dsx(s) + m(s2 x(s) )
1
x(s) = m
k+ds+ms2
1
m
x(s) = d k
(2)
s2 + ms + m
Analizando la figura 4, se puede identificar la variable
de excitación como una fuerza P (t) aplicada sobre la
masa y la variable de salida será el desplazamiento
producido del mismo objeto x. El resorte almacenara la
energı́a cinética generada con la fuerza de excitación en
forma de energı́a potencial elástica, creando una fuerza
de restitución que intentará llevar la masa a su punto
de equilibrio nuevamente que depende de una constante
elástica K y el desplazamiento relativo del resorte. Al
mismo tiempo un medio viscoso amortigua el movimien-
to, haciendo que el desplazamiento sea cada vez menor
después de cada oscilación del sistema, representado por
una constante de fricción f y la velocidad instantánea del
objeto.
Para la simulación se realiza un programa en Matlab
capaz de graficar la respuesta del sistema ante distintas
 4

excitaciones, obteniendo como resultado las siguientes

gráficas:

Figura 8. Respuesta del sistema masa-resorte-amortiguador ante una

entrada de impulso para la función de transferencia en lazo cerrado

Figura 5. Respuesta del sistema masa-resorte-amortiguador ante una
entrada de escalón para la función de transferencia en lazo abierto
Como puede verse en la figura 5 y figura 6, el
sistema masa-resorte-amortiguador corresponde a un sis-
tema subamortiguado porque la respuesta al escalón
unitario del control en lazo cerrado tiende a oscilar en un
principio para luego estabilizarse. Este comportamiento
se debe a que el sistema cuenta con parte real negativa en
los polos lo que le permite estabilizarse tras un periodo
transitorio.

III-B. Sistema Circuito RlC

Figura 6. Respuesta del sistema masa-resorte-amortiguador ante una

entrada de escalón para la función de transferencia en lazo cerrado Figura 9. Sistema Circuito RlC

Para el análisis matemático del sistema de la figura 9

que corresponde a un circuito RLC aplicamos la matriz
de admitancias observada a continuación:

1 1
− Ls
 
Ls 0 0
 
 −1 1 1 1
− R1 1
 
 Ls Ls + R+Ls + R − R+Ls 

 
 
 0
 − R1 1
R + Cs −Cs 

 
 
1 1
 0 − R+Ls −Cs R+Ls + Cs 

Figura 7. Respuesta del sistema masa-resorte-amortiguador ante una Con la información mostrada en la matriz podemos
entrada de impulso para la función de transferencia en lazo abierto obtener la función de transferencia la cual está dada en
 5

la figura 9 por la relación ee01 pero en nuestro análisis En el sistema de la figura 9 en el cual la entrada es
por nodos por medio del cual obtuvimos la matriz de una señal de voltaje y la variable a controlar es la tensión
admitancias estará dada por A34 14 . de salida del sistema, tomada sobre el condensador. Este
es un sistema eléctrico que tiende a oscilar debido a las
caracterı́sticas propias del condensador y el inductor para
almacenar energı́a en un campo eléctrico o magnético. A
medida que estos elementos reactivos se cargan generan
V34 Y 14 este tipo de ondulaciones.
A34
14 = = 34
14 (3)
V14 Y14
A continuación se presenta la simulación del sistema
Para hallar Y34 14 debemos eliminar de la matriz de RLC de la figura 9 con las respectivas gráficas correspon-
admitancias las filas y columnas indicadas, para ası́ luego dientes a las respuestas en lazo abierto y lazo cerrado
calcular el determinante de la matriz restante como se tanto para excitaciones tipo escalón como impulso.
muestra a continuación:
 1 1 1 1 
− Ls Ls + R+Ls + R
14 = 
 
Y34 1

 0 − 
R

1
Y14
34 = RLs

Para hallar Y14 14 aplicamos el mismo proceso

anteriormente realizado, pero teniendo en cuenta que

las filas y columnas a eliminar varian.

1 1 1
− R1
 
Ls + R+Ls + R

14 = 

Y14 
 − R1 1
R + Cs  Figura 10. Respuesta del sistema RLC ante una entrada de escalón
para la función de transferencia en lazo abierto
1 1 1 1 1
Y14
14 = ( Ls + R+Ls + R )( R + Cs) − R2

14 y Y 14 los reem-
Ya teniendo los valores de Y34 14
plazamos en ecuación 3
1
A34
14 = 1 1
+ R2 +RLs + R12 + C
RLs
Cs
+ R+Ls + Cs − R12
RLs L R

1 RLs
A34
14 = ( 1
+ 1
+ 1
RLs
+ +C Cs
+ Cs
− 1 )( RLs
1
)
RLs R2 +RLs R2 L R+Ls R R2 1

1
A34
14 = Ls 2
1+ R+Ls +CRs+ RLCs
R+Ls
+CLs2

1
A34
14 = R+Ls+Ls+CR2 s+CRLs2 +RLCs2 +RLCs2 +CL2 s2
R+Ls

R+Ls
A34
14 = CL2 s3 +3RLCs2 +(CR2 +2L)s+R

La función de transferencia del sistema es:

R+Ls
Figura 11. Respuesta del sistema RLC ante una entrada de escalón
A34
14 =
CL2
R2 para la función de transferencia en lazo cerrado
s3 + 3R
L
s2 +( L2
2
LC
+ R
)s+ CL 2

Figura 12. Respuesta del sistema RLC ante una entrada de impulso
para la función de transferencia en lazo abierto
Figura 13. Respuesta del sistema RLC ante una entrada de impulso
para la función de transferencia en lazo cerrado
En general al analizar cada una de las señales rep-
resentadas en la simulación se puede asegurar que los
cambios más significativos se evidencian en los tiempos
de levantamiento tr y tiempo pico tp ya que en las figuras
de lazo abierto se evidencia que estos parámetros son un
poco más significativos comparándolo con las mismas de
lazo cerrado.
III-C. Sistema Hidráulico de 2 Tanques
Figura 14. Sistema Hidráulico de 2 Tanques
6
En el documento asignado por el monitor del cur-
so para la practica 1 se proporcionó el modelado
matemático de un sistema hidráulico de dos tanques al
cual le corresponde la siguiente función de transferencia:
1
C 1 C 2 R1 R 2
G(S) = (R1 C1 +R2 C1 +R2 C2 ) 1
s2 + C1 C2 R1 R2 s + C 1 C2 R1 R2
Este sistema de nivel lı́quido tiene como variable de
entrada un flujo inicial Q(i), y como salida un flujo
Q(o) tomado al final de la serie de 2 tanques. Debido
al principio de balance hidráulico, el flujo entrante en
un sistema es igual al flujo saliente menos un término
que representa la cantidad del lı́quido que se conserva
en el recipiente, el cual depende de la capacidad del
recipiente y un diferencial de la altura del lı́quido a través
del tiempo.
Figura 15. Respuesta del Sistema Hidráulico de 2 Tanques ante una
entrada de escalón para la función de transferencia en lazo abierto
Figura 16. Respuesta del Sistema Hidráulico de 2 Tanques ante una
entrada de escalón para la función de transferencia en lazo cerrado
 7

III-D. Circuito Con Elementos Almacenadores De En-

ergı́a
III-D1. Sistema Mecánico: En la figura 19 se puede
observar un sitema mecánico para el cual se pueden
deducir el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
las cuales describen su comportamiento.

Figura 17. Respuesta del Sistema Hidráulico de 2 Tanques ante una

entrada de impulso para la función de transferencia en lazo abierto

Figura 19. Sistema Mecánico

0 = b1 (x˙0 − ẋi ) + k1 (x˙0 − ẋi ) + b2 (x˙0 − ẏ)

0 = b2 (ẏ − x˙0 ) + k2 (y)
Aplicando la transformada de Laplace se obtiene:

1. 0 = b1 (sx0 (s) − sxi (s) ) + k1 (x0 (s) − xi (s) ) +

b2 (sx0 (s) − sy(s) )
2. 0 = b2 (sy(s) − sx0 (s) ) + k2 (y(s) )
Figura 18. Respuesta del Sistema Hidráulico de 2 Tanques ante una Despejando y(s) en 2
entrada de impulso para la función de transferencia en lazo cerrado
b2 sx0 (s)
y(s) = b2 s+k2

Al observar la respuesta ante la entrada escalón se Reemplazando en 1

puede pensar en que podrı́a corresponder a un sis-
tema crı́ticamente amortiguado o sobreamortiguado, pues 0 = b1 sx0 (s) − b1 sxi (s) + k1 x0 (s) − k1 xi (s) +
asciende desde 0 hasta alcanzar el valor de la entrada b sx0 (s)
b2 sx0 (s) − b2 s( b22 s+k )
2
aplicada. Para clasificar este sistema es necesario conocer
b22 s2
el valor del coeficiente de amortiguamiento, para lo cual x0 (s) (b1 s + k1 + b2 s − b2 s+k2 ) = xi (s) (b1 s − k1 )
se toma el polinomio caracterı́stico (denominador de x0 (s) b s+k
la función de transferencia en lazo cerrado) y según xi(s) = 1 1
s(b1 +b2 )(b2 s+k2 )+k1 b2 s+k1 k2 −b2 s2
2
b2 s+k2
los valores que introduzcamos a la interfaz de Matlab
x0 (s) (b1 s+k1 )(b2 s+k2 )
por medio de la cual se esta realizando la simulación xi(s) = s2 b1 b2 +b22 s2 +k2 b1 s+k2 b2 s+k1 b2 s+k1 k2 −b22 s2
podremos decir qe si el coeficiente es mayor a 1, se
x0 (s) (b1 s+k1 )(b2 s+k2 )
sabe que corresponde a un sistema sobreamortiguado, xi(s) = s2 b1 b2 +s(k2 b1 +k2 b2 +k1 b2 )+k1 k2
esto se comprueba además obteniendo los polos del b1 b2 s2 +b2 k2 s+b2 k1 s+k1 k2
x0 (s)
sistema (raı́ces del polinomio caracterı́stico), los cuales xi(s) = 2
b1 b2
k2 b1 +k2 b2 +k1 b2 k1 k 2
s +s( )+
si están ambos sobre el eje real negativo (no tienen parte b1 b2 b1 b2

imaginaria), es además un sistema estable. Donde G(s) es la funcion de transferencia del sistema.
 8

k2 b1 +k1 b2 k1 k 2
x0(s) s2 +s( )+
G(s) = = b1 b2
k2 b1 +k2 b2 +k1 b2
b1 b2
k1 k 2
para el punto b de la actividad 7 el cual corresponde al
xi(s) 2
s +s( )+
b1 b2 b1 b2
sistema eléctrico, por lo tanto a continuación se presenta
III-D2. Sistema Eléctrico: En la figura 20 se puede la simulación de dicho sistema con las respectivas gráfi-
observar un sistema eléctrico el cual se solucionó me- cas correspondientes a las respuestas en lazo abierto y
diante impedancias y leyes de Kirchhoff, se suman las lazo cerrado tanto para excitaciones tipo escalón como
impedancias en paralelo o en serie según su ubicación y impulso.
relación dentro del circuito para simplificarlo y ası́ obten-
er de una manera más sencilla la función de transferen-
cia. A continuación se muestra el procedimiento para la
obtención de la función de transferencia:

Figura 20. Sistema Mecánico

La carga Z1 equivale a:
R2
C2 s
Z1 = R2 + C1 s Figura 21. Respuesta del Sistema eléctrico ante una entrada de
2
escalón para la función de transferencia en lazo abierto
R2
C2 s
Z1 = R2 C2 s+1
C2 s

R2
Z1 = R2 C2 s+1

Por otro lado la carga Z2 equivale a:

1
Z2 = R1 + C1 s
R1 C1 s+1
Z2 = C1 s

V0 = Vi Z2Z+Z
2
1

Reemplazando los valores de Z1 y Z2

R1 C1 s+1
V0 C1 s
Vi = R1 C1 s+1
+
R2
C1 s R2 C2 s+1

R1 C1 s+1
V0 C1 s
Vi = (R1 C1 s+1)(R2 C2 s+1)+C1 sR2
(C1 s)(R2 C2 s+1)

V0 (R1 C1 s+1)(R2 C2 s+1)

Vi = (R1 C1 s+1)(R2 C2 s+1)+C1 sR2
V0 R1 C1 R2 C2 s2 +(R1 C1 +R2 C2 )s+1
Vi = R1 C1 R2 C2 s2 +(R1 C1 +R2 C2 +R2 C1 )s+1
R1 C1 +R2 C2 1
V0 s2 +( R1 C1 R2 C2
)s+ R
1 C1 R2 C2
Vi = s2 +(
R1 C1 +R2 C2 +R2 C1
)s+ 1
R1 C1 R2 C2 R1 C1 R2 C2

Basándonos en el informe guia entregado en clase se Figura 22. Respuesta del Sistema eléctrico ante una entrada de
escogió realizar las respectivas actividades de simulación escalón para la función de transferencia en lazo cerrado

Figura 23. Respuesta del Sistema eléctrico ante una entrada de
impulso para la función de transferencia en lazo abierto
Figura 24. Respuesta del Sistema eléctrico ante una entrada de
impulso para la función de transferencia en lazo cerrado
Puede observarse que ambas funciones de transferen-
cia, la del sistema mecánico (a) y el sistema eléctrico (b),
son similares, es decir que los dos sistemas son análogos,
se comportaran de igual manera ante´ un mismo tipo de
excitación. Se tiene entonces una primera noción sobre el
control electrónico de sistemas fı́sicos; el cual facilitara
actividades de diseño y control posteriormente.
IV. CUESTIONARIO
IV-A. Explique por qué es considerado tan importante
encontrar el modelo matemático de un sistema dinámico.
Un modelo matemático de un sistema dinámico se de-
fine como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante
bien. Téngase presente que un modelo matemático no es
único para un sistema determinado. Un sistema puede
9
representarse de muchas formas diferentes, por lo que
puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo
de cada perspectiva [3]. Es considerado tan importante ya
que en él podemos observar las caracterı́sticas dinámicas
del sistema, entender su sentido fı́sico y esperar cierto
comportamiento del mismo a través del tiempo, y pos-
teriormente intentar controlarlo en base a las variables
encontradas para que se comporte de la manera que
nosotros deseemos.
IV-B. ¿Que información importante se obtiene de la
respuesta de un sistema si se excita con un impulso? , ¿
Que diferencias observa en dicha respuesta si se varia
el valor de la ganancia de realimentación?Explique.
Cuando se excita un sistema con un impulso unitario,
podemos tener una idea acerca del comportamiento
intrı́nseco del sistema; determinando cuando el sistema
pasa del periodo transitorio al estado estacionario. Es
ideal para sistemas sujetos a entradas de choque. Cuando
se varı́a la ganancia de realimentación, se hace buscando
mejorar el comportamiento del sistema en estado esta-
cionario; sin embargo, el sistema tiende a la inestabilidad
o a tener una estabilidad deficiente.
IV-C. ¿Que información importante se obtiene de la
respuesta de un sistema si se excita con un escalón?,¿
Que diferencias observa en dicha respuesta si se varia
el valor de la ganancia de realimentación? Explique.
Al igual que el impulso, nos proporciona una idea
del comportamiento intrı́nseco del sistema; pero es ideal
su uso cuando nos encontramos con sistemas sujetos
a perturbaciones repentinas. Respecto a la ganancia de
realimentación se observa el mismo resultado.
IV-D. Consulte otros tipos de excitaciones, explique
en qué casos se utilizan y busque como obtener la
representación gráfica en MatLab
R
La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto
con mayor frecuencia en una operación normal
determina cuál de las señales de entrada tı́picas se debe
usar para analizar las caracterı́sticas del sistema. Entre
las más comunes se encuentran:
 10

Función Rampa: Es ideal para sistemas que
cambian gradualmente en función del tiempo.
Función Parábola: La función parabólica representa
una señal que tiene un orden más rápido que la
función rampa. Es común su uso como señal de
prueba para sistemas que implican aceleración o
un cambio más rápido con respecto al tiempo.
la salida y la entrada de referencia, comparándolas
y usando la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado o en
lazo cerrado. La función de transferencia en lazo
cerrado, se utiliza para observar el comportamiento
del sistema completo, teniendo en cuenta la relación
entre la entrada y la salida (Error).

Función Tirón: Es del orden de

t3
y tiene un cambio aún más rápido a la función
parabólica; es poco común su uso ya que el hecho
de usar una función de un orden superior, implica
a su vez el uso de sistemas de orden superior. Para
obtener la respuesta temporal del sistema ante
excitaciones definidas por el usuario, se utiliza el
comando LSIM.

lsim(sys,u,t)

Este comando grafica la respuesta del sistema a

la señal de entrada descripta por u y t. El vector
t consiste en muestras temporales regularmente
espaciadas y u es una matriz, con tantas columnas
como señales de entrada tenga el sistema y cuya
i-ésima fila especifica el valor de la entrada en el
tiempo t(i). Por ejemplo:

t = [0:0.01:10];
u = sin(t);
lsim(sys,u,t);

IV-E. Que es y para que se utiliza la función de IV-F. Consultar y explicar las reglas del álgebra de
transferencia en lazo abierto y en lazo cerrado. diagrama de bloques.

Función de Transferencia en Lazo Abierto: Los

sistemas en los cuales la salida no tiene efecto
sobre la acción de control se denominan sistemas
de control en lazo abierto. En otras palabras, en
un sistema de control en lazo abierto no se mide
la salida ni se realimenta para compararla con
la entrada. La función de transferencia en lazo
abierto, se usa para observar el comportamiento de
la planta.

Función de Transferencia en Lazo Cerrado: Un sis- Las reglas para la simplificación de diagramas de
tema que mantiene una relación determinada entre bloques se presentan a continuación:

Figura 25. Reglas del álgebra de bloques.
11
IV-G. Consultar que es la respuesta transitoria y en
estado estable de un sistema dinámico.
Respuesta Transitoria: La respuesta transitoria es
aquella que se presenta desde el estado inicial
hasta el estado final; es común confundirla con el
estado estacionario, el cual corresponde al periodo
entre el inicio hasta el punto donde el sistema
alcanza el estado estacionario.
Respuesta en Estado Estacionario: La respuesta
en estado estacionario se da cuando la respuesta
transitoria del sistema tiene a t=?, normalmente el
sistema está en estado estable para este momento.
Ya que el tiempo es una variable independiente
empleada en la mayorı́a de los sistemas de control, es
usualmente de interés evaluar las respuestas de estado
y la salida con respecto al tiempo, o simplemente, la
respuesta en el tiempo. En el problema de análisis, una
señal de entrada de referencia se aplica al sistema, y el
desempeño del sistema se evalúa al estudiar le respuesta
del sistema en el dominio del tiempo. Por ejemplo, si
el objetivo de control es hacer que la variable de salida
siga a la señal de entrada, a partir de algún tiempo
inicial y algunas condiciones iniciales, es necesario
comparar la entrada y la respuesta a la salida como
funciones del tiempo. Por lo tanto, en la mayorı́a de los
sistemas de control, la evaluación final del desempeño
de un sistema se basa en las respuestas en el tiempo
La respuesta en el tiempo de un sistema de control
se divide normalmente en dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta de estado estable. Sea y(t) la
respuesta en el tiempo continuo; entonces, en general
se puede escribir:
y(t) = yt (t) + yss (t)
En donde yt (t) indica la respuesta transitoria;yss (t)
indica la respuesta en estado estable.
En sistemas de control, la respuesta transitoria
está definida como la parte de la respuesta en el tiempo
que tiende a cero cuando en el tiempo se hace muy
grande. Por lo tanto, yt (t) tiene la propiedad de que:
lı́m yt (t) = 0
t→∞
La respuesta en estado estable es la parte de la re-
spuesta total que permanece después que la transitoria
ha desaparecido. Por lo tanto, la respuesta en estado
estable puede en un patrón establecido, ya que sea como
una onda senoidal, o como una función rampa que se
incrementa con el tiempo.
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Todos los sistemas de control estables reales presentan si este se encontraba en lazo abierto o cerrado la
un fenómeno transitorio antes de alcanzar la respues- señal resultante será muy similar si se le aplica una
ta en estado estable. Como la masa, la inercia y la excitación tipo impulso o escalón.
inductancia son inevitables en los sistemas fı́sicos, las Es necesario reconocer los distintos tipos de señales
respuestas de un sistema de control tı́pico no pueden con las cuales cada sistema puede excitarse mas
seguir cambios súbditos en la entrada en forma in- comunmente, para ası́ prever posibles perturba-
stantánea, y normalmente se observan transitorios. En ciones en el funcionamiento del sistema y poder
consecuencia, la respuesta transitoria de un sistema de controlarlas.
control es necesariamente importante, ya que la parte
significativa del comportamiento dinámico del sistema; y R EFERENCIAS
la desviación entre la respuesta de la salida y le entrada [1] Universidad Nacional de San Juan Facultad de Ingenierı́a, Ing.
o respuesta deseada se debe controlar cuidadosamente Mario Alberto Perez;Ing. Analı́a Perez Hidalgo;Bioing. Elisa
antes de alcanzar el estado estable. Perez Berenguer.(2008) INTRODUCCION A LOS SISTEMAS
La respuesta en estado estable de un sistema de control es DE CONTROL Y MODELO MATEMÁTICO PARA
SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO.
también muy importante, ya que indica en donde termina Disponible[Online]:dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
la salida del sistema cuando el tiempo se hace grande. [2] Benjamin C. Kuo,(1996), Sistemas de control Automático,
Para un sistema de control de posición, la respuesta en Disponible[Online]:https://books.google.com.co/
estado estable cuando se compara con la posición de [3] Ogata, K., ”Ingenierı́a de control moderna”. Prentice Hall Inter-
national Editions, 1997
referencia deseada da una indicación de la exactitud final.
En general, si la respuesta en estado estable de la salida
no concuerda exactamente con la referencia deseada, se
dice que el sistema tiene un error en estado estable.
El estudio de un sistema de control en el dominio
del tiempo involucra esencialmente la evaluación de las
respuestas transitorias y estado estable del sistema. En el
problema de diseño, las especificaciones se proporcionan
normalmente en términos de desempeño transitorio y en
estado estable, y los controladores se diseñan para que
todas esas especificaciones sean cumplidas por el sistema
diseñado.[2]

V. C ONCLUSIONES
Se elaboró satisfactoriamente el modelamiento
matemático de cada uno de los sistemas propuestos,
y ası́ se logro comprender de primera mano la
utilidad que tiene construirlos, ya que permiten
conocer la función de transferencia de cada sistema
y con esto poder determinar su comportamiento en
función de la frecuencia o el tiempo. Lo cual resulta
ser muy ventajoso ya que posibilita al diseñador
poder anticipar el comportamiento de los sistemas.
Se logró construir un entorno grafico en MatLab R
Guide de acuerdo con los parámetros preestableci-
dos, y se pudo analizar cada una de las señales
representadas en este. Con esto se facilitó deter-
minar cómo reaccionaba el sistema al ser estim-
ulado por una señal tipo impulso o escalón. Esto
permitió determinar la estabilidad de los sistemas
implementados en dicho entorno gráfico.
Al observar las señales resultantes de cada sistema
en el entorno gráfico de MatLab R Guide se ob-
servó que en muchos de los sistemas no importaba