METODOLOGÍA PARA ELEGIR VARIABLES

DE ESTADO
Forma normal

El concepto manejado por los físicos. La forma normal consiste

en representar un sistema mediante una ecuación diferencial
f de
primer orden o mediante un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden en lo que la derivada está
despejada.
despejada

Ejemplo 1

dy (t )
3 + 2 y (t ) = u (t )
d
dt
dy (t )
= − y (t ) + u (t )
2 1
dt 3 3
Ejemplo 2

d 2 y (t ) dy (t )
2
+3 + 5 y (t ) = u (t )
dt dt
x1 = y (t ) Se escoge como variable de
dy (t ) & estado la salida del sistema
x2 = = x1
dt
d 2 y (t ) d ⎛ dy (t ) ⎞ &
= ⎜ ⎟ = x2
dt 2
dt ⎝ dt ⎠
d 2 y (t ) & dy (t )
2
= x2 = −3 − 5 y (t ) + u (t ) = −3x2 − 5 x1 + u
dt dt
x&1 = x2
x& 2 = −3x2 − 5 x1 + u (t )
y = x1

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎢& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u
⎣ x2 ⎦ ⎣− 5 − 3⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1⎦

⎡ x1 ⎤
y = [1 0]⎢ ⎥ + [0]u
⎣ x2 ⎦
 Ejercicio

3&y&& + 4 &y& + 5 y& + 6 y = u

 Método 1 (Se escoge como variable de
estado la salida del sistema)
3&y&& + 4 &y& + 5 y& + 6 y = u
x1 = y x&1 = y& = x2
&y&& = − 4 &y& − 5 y& − 2 y + 1 u x2 = y& x& 2 = &y& = x3
3 3 3
4 5 1 x3 = &y&
x&3 = − x3 − x2 − 2 x1 + u
3 3 3

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ 0 ⎥u
x
⎢ 2⎥ ⎢ = 0 0 1 ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ y = [1 0 0]⎢⎢ x2 ⎥⎥
⎢ x&3 ⎥ ⎣⎢− 2 − 5 3 − 4 3⎦⎥ ⎢⎣ x3 ⎦⎥ ⎣⎢1 3⎦⎥ ⎢⎣ x3 ⎥⎦
⎣ ⎦
Método 2 (Se escoge como variables de estado
la salida de los integradores)

&y&& = − 4 &y& − 5 y& − 2 y + 1 u &x1 = −2 y + 1 u

3 3 1424 33 3
x&1

integrando

∫ ∫ ∫ ∫
&y&& = − 4 &y& − 5 y& + x&1
3 3
&y& = − 4 y& − 5 y + x1
3 14 3 24 3
x& 2
integrando 1
x&1 = −2 y + u
∫ ∫ ∫
&y& = − 4 y& + x& 2 3
3 5
x& 2 = − y + x1
&y = − 4 y + x2 3
143 243 4
x&3 = − y + x2
x&3 3
integrando
&x1 = −2 x3 + 1 u
∫ ∫ y = x&3 3

y = x3 &x2 = − 5 x3 + x1
3
&x3 = − 4 x3 + x2
3
⎡ x&1 ⎤ ⎡0 0 − 2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1 3⎤
⎢& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ 0 ⎥u
x
⎢ 2⎥ ⎢ = 1 0 − 5 3 ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x&3 ⎥ ⎣⎢0 1 − 4 3⎥⎦ ⎣⎢ x3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ ⎦
⎡ x1 ⎤
y = [0 0 1]⎢⎢ x2 ⎥⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦
 Modelado de Sistemas
Ejemplo: Control Clásico

ei (t ) = Variables de entrada
e0 (t ) = Variables de salida

Ecuaciones
Transformando en Laplace
ei (t ) = er (t ) + e0 (t )
Ei ( s ) = E r ( s ) + E 0 ( s )
er (t ) = Ri(t )
t
Ei (s ) = RI (s )
∫
1
ec (t ) = i (t )dt 1
C 0 Ec (s ) = I (s )
ec (t ) = e0 (t ) Cs
Ei ( s ) = E r ( s ) + E 0 ( s )
Ei (s ) = RI (s ) + E0 (s )
Ei (s ) = RCsE0 (s ) + E0 (s )
Ei (s ) = E0 (s )[RCs + 1]
E0 (s ) 1
= FT
F.T.
Ei (s ) RCs + 1

Ei (s ) 1 E0 (s )
RCs + 1
Método 1 Variables de estado

E0 (s ) 1
=
Ei (s ) RCs + 1
E0 (s )[RCs + 1] = Ei (s )
RCsE0 (s ) + E0 (s ) = Ei (s )

e0 (t ) + e0 (t ) = ei (t )
d
RC
d
dt
Despejando la derivada de mayor orden

RC e0 (t ) = −e0 (t ) + ei (t )
d
dt
x1 = e0 u = ei
e0 (t ) ei (t )
e0 (t ) = −
d
+
dt RC RC
A x B
u
&e0 = − 1 e0 (t ) + 1 ei (t )
RC RC
&x1 = − 1 x1 + 1 u [x&1 ] = ⎡⎢− RC
1 ⎤
x +
⎡ 1 ⎤
⎥ 1 ⎢ RC ⎥ ei
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
RC RC

e0 = [1]x1 + [0]ei

y C D u
Método 2 Variables de estado

E0 (s ) 1
=
Ei (s ) RCs + 1
E0 (s )[RCs + 1] = Ei (s )
RCsE0 (s ) + E0 (s ) = Ei (s )

RC e0 (t ) + e0 (t ) = ei (t )
d
dt
Despejando la derivada de mayor orden

RC e0 (t ) = −e0 (t ) + ei (t )
d
dt
e0 (t ) ei (t )
e0 (t ) = −
d
+
dt 14 RC
424RC 4 3
x&1
Se agrupan las variables que no tengan derivada

∫ e0 (t ) = x&1
∫
d
dt [x1 ] = ⎢− RC ⎥ x1 + ⎢ RC ⎥ei
& ⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
e0 (t ) = x1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
e (t ) e (t ) x e (t ) e0 = [1]x1 + [0]ei
x&1 = − 0 + i = − 1 + i
RC RC RC RC
Ejemplo: Control Clásico
ei (t ) = Variables de entrada
e0 (t ) = Variables de salida

Ecuaciones Transformando en Laplace

ei (t ) = er (t ) + el (t ) + e0 (t ) Ei ( s ) = E r ( s ) + El ( s ) + E 0 ( s )
er (t ) = Ri(t ) Ei (s ) = RI (s )
di(t ) El (s ) = LsI (s )
el (t ) = L
d
dt 1
Ec (s ) = I (s )
1 t
ec (t ) =
C ∫
0
i(t )dt Cs

ec (t ) = e0 (t )
Ei ( s ) = E r ( s ) + El ( s ) + E 0 ( s )
Ei (s ) = RI (s ) + LsI (s ) + E0 (s )
Ei (s ) = RCsE0 (s ) + LCs 2 E0 (s ) + E0 (s )
[
Ei (s ) = E0 (s ) RCs + LCs 2 + 1 ]
E0 (s ) 1
=
Ei (s ) LCs 2 + RCs + 1

Ei (s ) 1 E0 (s )
LC 2 + RCs
LCs RC + 1
Método 1 Variables de estado

( )
E0 (s ) LCs 2 + RCs + 1 = Ei (s )
d 2 e0 (t ) de0 (t )
LC + RC + e0 (t ) = ei (t )
dt 2 dt
d 2 e0 (t ) R de0 (t ) 1
e0 (t ) + ei (t )
1
=− −
dt 2 L dt LC LC
x1 = e0 x2 = e&0 = x&1 u = ei

e0 (t ) + ei (t )
R 1 1
e&&0 = − e&0 −
L LC LC
&x2 = − R x2 − 1 x1 + 1 u
L LC LC
Representación en el espacio de estado

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢x ⎥ + ⎢ ⎥ u
⎣ x2 ⎦ ⎣− 1 LC −R L ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1 LC ⎦

⎡ x1 ⎤
y = [1 0]⎢ ⎥ + [0]u
⎣ x2 ⎦
Método 2 Variables de estado

(
E0 (s ) LCs 2 + RCs + 1 = Ei (s ) )
d 2 e0 (t ) de0 (t )
LC + RC + e0 (t ) = ei (t )
dt 2 dt
d 2 e0 (t )R de0 (t ) 1
e0 (t ) + ei (t )
1
2
=− −
dt L dt 1LC 44424LC 443
i t
integrando
d x&1

d 2 e0 (t ) R de0 (t )
∫ dt 2
=−
L dt ∫
+ x&1 ∫
de0 (t )
= − e0 (t ) + x1
R
dt 1L44244 3
x& 2
integrando
de0 (t )
∫ dt ∫
= x& 2

e0 (t ) = x2

e0 (t ) + ei (t ) = − ei (t )
1 1 1 1
x&1 = − x2 +
LC LC LC LC
&x2 = − R e0 (t ) + x1 = − R x2 + x1
L L
Representación en el espacio de estado

⎡ x&1 ⎤ ⎡0 − 1 LC ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1 LC ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢x ⎥ + ⎢ ⎥ u y = [0 1]⎢ ⎥ + [0]u
⎣ x2 ⎦ ⎣1 − R L ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ x2 ⎦
Ejemplo 3 Variables de estado

Ecuaciones (Seleccionando las

ei (t ) = er (t ) + el (t ) + e0 (t ) variables de estado)

di (t )
er (t ) = Ri (t ) el (t ) = L
dt
ec (t ) = i (t )dt ⇒ C ec (t ) = i (t )
1 t
∫
d
C 0 dt
ec (t ) = e0 (t )
di (t )
ei (t ) = Ri (t ) + L + e0 (t )
d
dt
x1 = e0 (t ) x2 = i (t ) (Variables de estado seleccionadas)
y = e0 (t ) u = ei (t )
 1 R
u = R x2 + L x& 2 + x1 ⇒ x2 = − x1 − x2 + u
&
L L
i (t ) = C e0 (t )
d
dt
1
x2 = C x&1 ⇒ x&1 = x2
C

Representación en el espacio de estado

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 C ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u y = [1 0]⎢ ⎥ + [0]u
⎣ x2 ⎦ ⎣− 1 L − R L ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1⎦ ⎣ x2 ⎦
Ejemplo 3 Control Clásico

d2y dy
m 2 = u − b − ky k
dt dt
m&y& + by& + kyy = u

Transformando

ms 2Y (s ) + bsY (s ) + kY (s ) = U (s )
Y (s ) 1
=
U (s ) ms 2 + bs + k U (s ) 1 Y (s )
ms 2 + bs + k
Método 1 Variables de estado

d2y dyy
m 2 = u − b − ky k
dt dt
m&y& = u − by& − ky
&y& = 1 u − k y − b y&
m m m
Seleccionando las variables de estado

x1 = y x2 = y& x2 = x&1

1 k b
x& 2 = u − x1 − x2
m m m
Representación en el espacio de estado

⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u
⎣ x2 ⎦ ⎣− k m − b m⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1 m⎦

⎡ x1 ⎤
y = [1 0]⎢ ⎥ + [0]u
⎣ x2 ⎦
Sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro

Carro sin masa

 d2y ⎛ dy du ⎞
m 2 = −b⎜ − ⎟ + k ( y − u )
dt ⎝ dt dt ⎠
d2y dy du
m 2 + b + ky = b + ku
dt dt dt
Transformando

ms 2Y (s ) + bsY (s ) + kY (s ) = bsU (s ) + kU (s )
(ms 2
)
+ bs + k Y (s ) = (bs + k )U (s )
bs + k
Y (s ) = U (s )
ms + bs + k
2
Método 1

bs + k d2y
Y (s ) = U (s ) dy
m 2 + b + ky = b
du
+ ku
ms + bs + k
2
dt dt dt
m&y& + by& + ky = bu& + ku

&y& = − b y& + b u& − k y + k u

m m 1m 42243 m
x&1

&y& = − b y& + b u& + x&1

m m
integrando b b
y& = − y + u + x1
1m
442m443
x& 2
y& = x& 2
integrando
g
y = x2
k k
x&1 = − x2 + u
m m
&x2 = − b x2 + b u + x1
m m

⎡ x&1 ⎤ ⎡0 − k m⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡k m⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢x ⎥ + ⎢ ⎥ u y = [0 1]⎢ ⎥ + [0]u
⎣ 2 ⎦ ⎣1 − b m ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣b m ⎦ ⎣ x2 ⎦
 Sistema de nivel

Obtener una representación en el espacio de estado para el

sistema cuando h1 y h2 son salidas y qi1 y qi 2 son salidas
Ecuaciones para el sistema

dh1 (t ) dh2 (t )
C1 = qi1 (t ) − q1 (t ) C2 = q1 (t ) + qi 2 (t ) − q0 (t )
dt dt
h1 (t ) − h2 (t ) h2 (t )
= q1 (t ) = q0 (t )
R1 R2

Seleccionando las variables de estado, entrada y salida.

Variables de estado x1 = h1 y x2 = h2

Variables de entrada u1 = qi1 y u 2 = qi 2

Variables de salida y1 = h1 y y 2 = h2
 Eliminación de q1 y q0

dh1 1 ⎛ h1 − h2 ⎞ dh2 1 ⎛ h1 − h2 h2 ⎞
= ⎜⎜ qi1 − = ⎜⎜ + qi 2 −
dt C1 ⎝ R1 ⎟⎠ dt C 2 ⎝ R1 R2 ⎟⎠

⎛ x x ⎞
&x1 = 1 ⎜ u1 − 1 + 2 ⎟ = − 1 x1 + 1 x2 + 1 u1
C1 ⎜⎝ R1 R1 ⎟⎠ R1C1 R1C1 C1

⎛x x x ⎞
&x2 = 1 ⎜ 1 − 2 + u 2 − 2 ⎟
C 2 ⎜⎝ R1 R1 R2 ⎟⎠
1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
= x1 − ⎜⎜ + ⎟⎟ x2 + u2
R1C 2 ⎝ R1C 2 R2 C 2 ⎠ C2
 ⎡ 1 1 ⎤ ⎡1 ⎤
−
⎡ x&1 ⎤ ⎢ R1C1 ⎥⎡ x ⎤ ⎢ 0 ⎥
R1C1 ⎡ u1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ 1 ⎥ ⎢ 1 ⎥ + ⎢ C1 ⎥⎢ ⎥
⎣ 2⎦ ⎢ ⎛ 1 1 ⎞⎥ ⎣ x2 ⎦ ⎢ 1 ⎥ ⎣u 2 ⎦
⎢ RC − ⎜⎜ + ⎟⎟⎥ 0
⎝ R1C 2 R2 C 2 ⎠⎦ ⎢⎣ C 2 ⎥⎦
⎣ 1 2

⎡ y1 ⎤ ⎡1 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ u1 ⎤
⎢y ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥ ⎢u ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣0 1 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣0 ⎦ ⎣ 2 ⎦
 Sistema eléctrico

Variables de estado x1 = ec1 y x1 = ec 2

Variables de entrada u1 = ei

Variables de salida y1 = e0 y y 2 = i1
ei (t ) = er1 (t ) + ec1 (t )
ec1 (t ) = er 2 (t ) + e0 (t )
er1 (t ) = R1i1 (t )
er 2 (t ) = R2i2 (t ) i1 − i2 = C1 x&1
ec1 (t ) = ∫ (i1 (t ) − i2 (t ))dt
1 t
i2 = C 2 x& 2
C1 0
i1 = C1 x&1 + C 2 x& 2
e0 (t ) = i2 (t )dt
t
∫
1
C2 0
ec1 = er 2 + e0
dec1
=
1
(i1 − i2 ) x1 = R2C 2 x& 2 + x2
dt C1
de0 1 1 1
= i2 x& 2 = x1 − x2
d
dt C2 R2 C 2 R2 C 2
ei = er1 + ec1
u = R1C1 x&1 + R1C 2 x& 2 + x1
⎛ 1 1 ⎞
u = R1C1 x&1 + R1C 2 ⎜⎜ x1 − x2 ⎟⎟ + x1
⎝ R2 C 2 R2 C 2 ⎠
R1 R1
u = R1C1 x1 +
& x1 − x2 + x1
R2 R2
1 1 1 1
x&1 = u− x1 + x2 − x1
R1C1 R2 C1 R2 C1 R1C1
⎛ ⎞
&x1 = −⎜ 1 + 1 x1 + 1 x2 + 1 u
⎜RC ⎟
⎝ 1 1 R2 1⎠
C R2 C1 R1C1
 ⎡ ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎤
−⎜ + ⎟ ⎥⎡ x ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎡ x&1 ⎤ ⎢ ⎝⎜ R1C1 R2 C1 ⎠⎟ R2 C1 ⎥ 1 ⎢
⎢& ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥ + R1C1 ⎥u
⎣ x2 ⎦ ⎢ 1 1 ⎥ ⎣ x2 ⎦ ⎢ ⎥
⎢ − ⎥ ⎣ 0 ⎦
⎣ R2 C 2 R2 C 2 ⎦

⎡ y1 ⎤ ⎡ 01 1⎤ ⎡ x ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ y ⎥ = ⎢− ⎥ ⎢ 1 ⎥ + ⎢ 1 ⎥u
0⎥ x
⎣ 2 ⎦ ⎣⎢ R1 ⎢ ⎥
⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ R1 ⎦
 Tarea:

Obtener las ecuaciones de estado para el siguiente circuito

donde i1 e i2 son las salidas del sistema. La asignación de
variables de estado es x1=ec , x2=i2.

u = ei ec
Las ecuaciones del circuito son

ei = u = er + ec
ec = eL
er = R1i1
di2
eL = L
dt

∫ (i − i )dt
1
ec = 1 2
C
 Tarea

Obtener las ecuaciones de estado para el siguiente circuito donde

i2 es la salida del sistema. La asignación de variables de estado
es x1=i1, x2=i2, x3=ec.

u = ei
ec
Las ecuaciones de los dos lazos y un nodo será:

ei = u = er1 + eL1 + ec
ec = eL 2 + er 2
er1 = R1i1
e r 2 = R2 i 2
di1
eL1 = L1
dt

∫ (i − i )dt
1
ec = 1 2
C
di2
eL 2 = L2
dt