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¨ TESINA¨
¨EXPERIENCIA RECEPCIONAL¨
PRESENTAN:
Rubén.
DEDICATORIA
Fernando.
DEDICATORIA
AGRADECIMIENTOS
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN
CAPÍTULO I
JUSTIFICACIÓN………………………………………………………...………………..a
CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO
2. CONTROLADOR NEUMATICO…………………………………………......……...9
2.2 Componentes………………………………………….………………….........……14
3. MODOS DE CONTROL………..…………………………………………........……29
4. CONTROLADORES ELECTRONICOS……………………………………….......46
CAPÍTULO III
CONCLUSIONES………..……………………………………………………….……109
BIBLIOGRAFÍA…………..………………………………………...…………….……110
ANEXOS………………………………………………………………………………..111
APENDICES……………………………………………………………………………114
INTRODUCCIÓN
Los controladores hoy más que nunca son de gran importancia en el dominio de
las variables de los desarrollos industriales de una manera automática, pues
permiten realizar tareas de control ininterrumpidamente, lo cual reduce los gastos
de operación y aumenta la productividad y la calidad.
En esta tesina se estudian los sistemas de control, y en las primeras unidades del
tema se puede considerar como un panorama superficial, de las formas básicas
que pueden tener los sistemas de control, esto es como una antesala para los
modelos más realistas que se presentan con más detalle en los temas sucesivos.
a
NATURALEZA, SENTIDO Y ALCANCE DEL TRABAJO.
Sus aplicaciones hoy en día son de gran importancia ya que permiten optimizar
tiempo en procesos en los cuales antes se requerían de un gran número de
personal y materiales.
No obstante debido a sus estructuras los controladores son muy aplicables que
van desde los muy pequeños hasta los muy extensos, adecuando así un tipo de
controlador basándose en las necesidades requeridas y así reducir los costos de
control como procesos con relación a la gama de equipos que existen
actualmente.
b
EXPLICACIÓN DE LA ESTRUCTURA DEL TRABAJO
Controlador neumático
Modos de control
En esta parte se mencionan los diferentes tipos de modo de control, así como su
funcionamiento y estos se clasifican de acuerdo a sus acciones de control como
se mencionan a continuación.
Controladores electrónicos
c
ENUNCIACIÓN DEL TEMA.
Los avances que actualmente hay en la industria son en gran parte gracias a los
controladores de procesos ya que estos permiten realizar labores optimas, las
cuales requieren de menos tiempo y esfuerzo, esto se debe a que los procesos
realizados son repetitivos, los cuales permiten programar los controladores para
así poder realizar actividades de una manera automatizada.
d
CAPITULO 2
DESARROLLO DEL TEMA
1.- ANALISIS DE UN SISTEMA DE CONTROL.
1
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el
conjunto de elementos que interactúan para conseguir que la salida de un proceso
se comporte tal y como se desea, mediante una acción de control.
Controlador
Actuadores
Transductores
Detector de error
2
Con base en la decisión, el controlador envía otra señal al elemento final de
control, el cual, a su vez maneja el flujo de vapor.
Señal
Controlador
Transmisor
Sensor
Los cuatro componentes básicos de todo sistema de control, son los siguientes:
2. Decisión (D): Con base en la medición, el controlador decide que hacer para
mantenerla variable en el valor que se desea.
3
3. Acción (A): Como resultado de la decisión del controlador se debe efectuar
una, acción en el sistema, generalmente ésta es realizada por el elemento final de
control.
Como se dijo, estas tres operaciones, M, D y A son obligatorias para todo sistema
de control. En algunos sistemas, la toma de decisión es sencilla, mientras que en
otros es más compleja. El que diseña el sistema de control debe asegurarse que
las acciones que se emprendan tengan su efecto en la variable controlada, es
decir, que la acción emprendida repercuta en el valor que se mide; de lo contrario
el sistema no controla y puede ocasionar más perjuicio que beneficio.
4
En un sistema en lazo abierto la entrada se elige con base a la experiencia que se
tiene con dichos sistemas para producir el valor de salida requerido. Esta salida,
sin embargo, no se ve modificada por el cambio en las condiciones de operación
externas para poder considerar una topología en lazo abierto, es necesario
conocer la relación entrada/salida y garantizar la inexistencia de perturbaciones
externas o de variaciones de los parámetros internos del sistema. Esto es en
general difícil de cumplir en la práctica y su realización implica sistemas
excesivamente caros. Un ejemplo de este tipo de topología se puede encontrar en
el control de un cabezal de máquina de escribir electrónica. En este sistema, la
entrada viene dada por el teclado; la señal generada por éste se procesa y se
genera la acción de control, que provocará, como salida, la rotación del cabezal a
la posición adecuada y la impresión de la letra deseada.
Amplificador
Así, por ejemplo, un calefactor eléctrico como se muestra en la figura 1.5 puede
tener un selector que permite elegir una disipación en el elemento calefactor de
1Kw o 2 Kw.
Eléctrico
Señal de Temperatura
temperatura
requerida
Fig. 1.5 Calefactor eléctrico.
De este modo, la entrada al sistema está determinada por la posición del selector
ya sea en 1 Kw o 2 Kw La temperatura en la habitación acondicionada por el
calefactor está determinada únicamente por el hecho de que se haya elegido la
disipación de 1 Kw en el selector y no de 2 Kw Si se presentan cambios en las
5
condiciones de operación, quizá alguien que abre una ventana, la temperatura
cambiará debido de que no hay modo que el calor de salida se ajuste para
compensar dicha condición. Este es un sistema de control en lazo abierto en lo
que no existe información que se alimente de regreso (realimentación) al elemento
calefactor para ajustarlo y mantener una temperatura constante. Los sistemas de
control que operan mediante mecanismos de temporización preestablecidos son
sistemas en lazo abierto.
En los sistemas de control en lazo cerrado, la señal de salida tiene efecto sobre la
acción de control. A este efecto se le denomina realimentación.
Señal Señal de
Entrada de Variable
de error control
referencia DETECTOR PLANTA O controlada
CONTROL
DE ERROR PROCESO
ELEMENTO
DE MEDIDA
Retomando el ejemplo que se dio en el sistema de lazo abierto tenemos que Con
un sistema de control en lazo cerrado se tiene una señal de realimentación hacia
la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que
la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las condiciones de
operación.
6
1kW o 2 Kw para mantener la temperatura de la habitación constante. En esta
situación existe la realimentación de una señal a la entrada referente a la
temperatura con lo que la entrada al sistema se ajusta, según si su salida es la
temperatura requerida. Así, la entrada al calefactor depende de la desviación de la
temperatura real con la temperatura requerida.
Para ilustrar las diferencias adicionales de los sistemas en lazo abierto y en lazo
cerrado, considere un motor. Con un sistema en lazo abierto, la velocidad angular
en el eje del motor se podría determinar solo por la posición inicial de la perilla de
selección de velocidad, que afecta el voltaje aplicado al motor. Aquí no se
compensan los cambios en el voltaje de alimentación, ni en las características del
motor debidas a variaciones en la temperatura o los cambios de velocidad en el
eje debidos a variación de carga mecánica, ya que no existe lazo de
realimentación. Por otro lado, en un sistema en lazo cerrado, la posición inicial de
la perilla de control tiene una velocidad específica del eje y ésta se mantiene
mediante realimentación, a pesar de los cambios en el voltaje de alimentación, las
características del motor o de la carga. En un sistema de control en lazo abierto la
salida del sistema no tiene efecto sobre la señal de entrada. En un sistema de
control en lazo cerrado la salida si tiene un efecto sobre la señal de entrada, y la
modifica para mantener una señal de salida en el valor requerido.
7
1.3 Ventajas y limitaciones de los lazos de control abiertos y cerrados
Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser capaces de igualar los
valores reales a los requeridos. No obstante, si existen retrasos en el sistema
pueden surgir problemas. Dichos retrasos propician que la acción correctiva
requerida llegue demasiado tarde, y como consecuencia, se obtienen oscilaciones
en la entrada e inestabilidad.
Los sistemas en lazo cerrado son más complicados, que aquellos en lazo abierto y
más costoso, con una gran posibilidad de descompostura, debidas a la gran
cantidad de componentes.
8
2.- CONTROLADOR NEUMATICO
Esta relación puede encontrarse también en las partes internas del instrumento en
particular cuando este es complejo, como en el caso de un instrumento
compilador miniatura para montaje en panel que está compuesto por varios
bloques: unidad de punto de consigna (valor deseado de la variable medida),
unidad de mando manual, unidad de control, etc.
En la unidad de punto de consigna existirá una relación entre la posición del botón
de mando y la señal estándar que va al bloque controlador.
En la unidad de mando manual, la relación existirá entre la posición del botón del
mando o indicación de posición y la señal de salida a la válvula de control.
9
Con el giro del eje de salida del cuerpo. Mientras que el segundo la entrada será el
giro del eje de salida del cuerpo y la salida la señal estándar de salida del
transmisor.
Esta presión de salida activa el elemento final de control. Existen cuatro formas de
control disponibles: ON-OFF, P, P+I, P+I+D.
Las unidades también pueden usarse para el control remoto de procesos que
operan con un transmisor neumático (salida 0,2 a 1 bar o 3 a 15 psi) o como un
controlador receptor (entrada 0,2 a 1 bar, 3 a 15 psi).
O bien;
En donde:
10
El cálculo del valor de la resistencia de flujo del gas R puede tomar mucho tiempo.
O bien:
En donde:
C = capacitancia, Ib-pie2/lbf
ρ= densidad, lb/pie3
11
La capacitancia del sistema de presión depende del tipo de proceso de expansión
implícito. La capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales. Si el
proceso de expansión del gas es politrópico y el cambio de estado del mismo está
entre isotérmico y adiabático, entonces:
En donde:
n = exponente politrópico.
En donde:
T = temperatura absoluta, 0R
Por tanto;
En donde:
12
El valor de dpldp se obtiene a partir de las ecuaciones anteriores.
Sistemas de presión.
Definamos:
13
2.2 Componentes
Los elementos básicos son los más comunes que están presentes en todos los
controladores neumáticos es por eso que al realizar los periodos de revisión
empezar por estos ya que si faltase alguno de ellos los procesos no se realizarían
de forma adecuada.
Fuelle
Diafragma
Bourdon
Pistón
Desplazador
Flotador
Bulbo capilar.
14
Este sistema consiste en tubo capilar alimentado por una presión constante (Ps),
con una reducción a la entrada y la otra a la salida en forma de tobera, la cual es
obstruida por una lamina llamada obturador. La posición del obturador depende
del valor que tenga la variable como se muestra en la figura 2.1:
Elemento de
medición
Tobera
Obturador
Fig. 2.1 Sistema un tubo capilar alimentado por una presión constante (Ps).
Es normal encontrar en los controladores dos acciones las cuales son directas e
inversas, lo cual nos permite elegir una de ellas de acuerdo a la forma de trabajo
del elemento final de control.
Los elementos auxiliares son dispositivos opcionales que realizan una función
complementaria de control, la ausencia de alguno de ellos solo afecta su acción
auxiliar y no la función principal de control.
15
Medidor
Elemento Mecanismo
primario o de tobera y Amplificador
Proceso neumático
sensor Señal palometa Señal Señal
mecánica neumática amplificada
proporcional de 3-15# o
al valor de la 30#
variable Transmisor neumático
Controlador
Al proceso, tendiendo
a corregir la variable
Set point
5. Las válvulas de control de flujo se usan para limitar la velocidad del cilindro.
Dado que el pistón es alimentado por un suministro de aire ilimitado, su
velocidad se puede limitar en ambas direcciones de viaje y, entonces, se
usan dos válvulas de control de flujo una para cada dirección de viaje del
pistón.
Pistón hidráulico o
Válvula de solenoide cilindro de
de control direccional actuación doble
de 4 vías
Filtrado de aceite
de alta presión
Válvula de alivio
Motor Línea
Indicador eléctrico
de presión de
presión
Indicador de
nivel de aceite Receptor Fig.2.3 Elementos que constituyen un sistema de control
de aceite
hidráulico tipo industrial
17
Amplificadores neumáticos de tobera-aleta.
Observe que, debido a que el chorro de aire opone una fuerza contra la aleta, es
necesario hacer 10 más pequeño posible el diámetro de la tobera.
La figura 2.4 (b) contiene una curva típica que relaciona la presión trasera Pb de la
tobera con la distancia X tobera-aleta. La parte con gran inclinación y casi lineal de
la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera-aleta.
18
Fig. 2.4 a) Diagrama esquemático del amplificador neumático de tobera-aleta; b) Curva característica
que relaciona la presión trasera de la tobera y la distancia tobera-aleta.
Relevadores neumáticos.
Por tal razón, se hace que varíe la presión de control PC de 0 psig a una presión
de suministro completa, por lo general de 20 psig, el movimiento total de la válvula
de diafragma es muy pequeño.
19
En todas las posiciones de la válvula, excepto en la posición que se cierra el
suministro de aire, el aire continúa escapando a la atmósfera, incluso después de
que se obtiene la condición de equilibrio entre la presión trasera de la tobera y la
presión de control. Por tanto, el de la figura 2.5(a) es un tipo de relevador con
escape.
Existe otro tipo de relevador, sin escape. En éste, el escape del aire se detiene
cuando se obtiene la condición de equilibrio y, por tanto, no hay una pérdida de
aire presurizado en una operación en estado estable. Sin embargo, observe que el
relevador sin escape debe tener un alivio atmosférico para liberar la presión de
control PC de la válvula con actuador neumático. La figura 2.5 (b) muestra un
diagrama esquemático de un relevador sin escape.
En cualquier tipo de relevador, el suministro de aire se controla mediante una
válvula, que a su vez, se controla mediante la presión trasera de la tobera. Por
tanto, la presión trasera de la tobera se convierte en una presión de control con la
amplificación de la potencia. Dado que la presión de control PC cambia casi
instantáneamente con las modificaciones en la presión trasera de la tobera Pb, la
constante del tiempo del relevador neumático es insignificante en comparación
con las otras constantes de tiempo más grandes del controlador neumático y la
planta.
20
Fig. 2.6 Relevador de acción inversa.
Señal de error
con actuador
Orificio
Relevador
neumático
Señal de
realimentación
22
Debe señalarse que la operación adecuada del controlador requiere que el fuelle
de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento provocado por la pura
señal de error. (Si estos dos movimientos son iguales, no se producirá una acción
de control.)
Las ecuaciones para este controlador se obtienen del modo siguiente. Cuando el
error es cero, o e = 0, existe un estado de equilibrio con la distancia tobera aleta
igual a x el desplazamiento del fuelle igual a x el desplazamiento del diafragma
igual a z la presión trasera de la tobera igual a &, y la presión de control igual a
PC.
23
El fuelle funciona como un resorte y la ecuación siguiente es pertinente:
Suponiendo que todas las variaciones de las variables están dentro de un rango
lineal, obtenemos un diagrama de bloques como se aprecia en la figura 2.7 (d). En
la figura 2.7 (d) se aprecia con claridad que el mismo controlador neumático de la
figura 2.7(a) en un sistema de realimentación.
Como se señaló antes, la señal de error movió la aleta en una dirección y el fuelle
de realimentación lo movió en la dirección opuesta, pero en un grado más
pequeño. Por tanto, el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad
del controlador.
24
En semejante tipo de controlador, solo se requiere de un pequeño movimiento
entre la tobera y la aleta para generar un cambio completo de la presión de control
máxima a la mínima.
Las curvas que relacionan Pb con X, y PC con X se presentan en la figura 2.8 (b).
Observe que un cambio pequeño en X provoca un cambio grande en Pb, lo que
hace que la válvula de diafragma quede completamente abierta o cerrada.
26
En el análisis siguiente, consideraremos algunas variaciones pequeñas en las
variables y lineal izaremos la válvula con actuador neumático. Definamos las
variaciones pequeñas en la presión de control y en el desplazamiento de la válvula
correspondiente como pc y x, Respectivamente. Dado que un cambio pequeño en
la fuerza de presión neumática aplicada al diafragma vuelve a posicionar la carga,
formada por el resorte, la fricción viscosa y la masa.
Es por eso que los fabricantes de los controladores dan una serie de
recomendaciones para así poder tener un buen funcionamiento.
28
3.- MODOS DE CONTROL
Fig. 3.0 Sistema de control del líquido controlado por una acción de control de dos posiciones.
29
Fig. 3.1Patrón de control producido por un control de dos posiciones on-off
30
3.2 Modo de control proporcional (p)
Llamando y (t) a la señal de salida (salida del regulador) y e (t) a la señal de error
(entrada al regulador), en un control proporcional tendremos:
La función de transferencia del bloque controlador (no la total del sistema), será:
……………………………………………………………………...…………3.3
31
Fig. 3.3 respuesta temporal de un controlador
proporcional
BP = Banda proporcional. Es el tanto por ciento que tiene que variar la entrada al
controlador para que se altere el 100% de la variable de salida.
Kp = 100/(BP)
y = Es la salida en %.
M = Medición.
PC = Es el punto de consigna.
y = Kp .E + K'( %)……………………………………………………………………….3.4
E = (M - PC) %......................................................................................................3.5
y = 100/(BP) .E + 50(%)…………………………………………………………….….3.6
32
Si la ganancia proporcional es demasiado elevada el controlador provoca grandes
cambios en el elemento actuador frente a ligeras desviaciones de la variable
regulada. Si la ganancia proporcional es demasiado pequeña, la respuesta del
controlador será demasiado débil y produciría una regulación no satisfactoria.
Una propiedad importante del regulador P es que como resultado de la rígida
relación entre la señal de error del sistema y la variable regulada siempre queda
alguna señal de error del sistema. El controlador P no puede compensar esta
señal de error remanente (permanente) del sistema (señal de OFFSET).
………………………………………….…..…………3.7
…………………………………………………………..………..3.8
Donde:
33
se designa matemáticamente un controlador de acción directa es haciendo
negativa la ganancia del controlador, Kc; sin embargo, se debe recordar que en
los controladores industriales no hay ganancias negativas, sino únicamente
positivas, lo cual se resuelve con el selector inverso/directo. El Kc negativo se
utiliza cuando se hace el análisis matemático de un sistema de control en el que
se requiere un controlador de acción directa.
Fig. 3.4 Efecto de la ganancia del controlador sobre la salida del controlador. (a)
Controlador de acción directa. (b) Controlador de acción inversa.
34
debe ser de 9 psig. Si el flujo de entrada se incrementa, qi, la respuesta del
sistema con un controlador proporcional es como se ve en la figura 3.6.
35
3.3 Modos de control proporcional más integral (pi)
En la práctica no existen controladores que tengan sólo acción integral sino que
llevan combinada una acción proporcional. Estas dos acciones se complementan.
La primera en actuar es la acción proporcional (instantáneamente) mientras que la
integral actúa durante un intervalo de tiempo. Así y por medio de la acción integral
se elimina la desviación remanente (proporcional).
………………………….…………………………..3.9
………………………………..…………………...3.10
…………………………………………………….…….3.11
…………………………………………………………………3.12
36
Fig. 3.7 Respuesta temporal del
controlador PIPI PI
El control integral continuará con el control del brazo hasta posicionarlo el punto
exacto, momento en el que desaparecerá totalmente la señal de error y, por tanto,
eliminando totalmente el posible error remanente del sistema.
37
Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la acción integral o de reajuste
y en consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-
integral (PI). La siguiente es su ecuación descriptiva:
Mt=m+Kcet+KcTIetdt. …………………………………….……………………3.14
Fig. 3.8 Respuesta del controlador proporcional integral (PI) (acción directa) a un cambio
escalón en el error.
38
Otra manera de explicar esto es mediante la observación de la ecuación 3.14,
tanto menor es el valor de TI, cuanto mayor es el término delante de la integral,
KcτI, y, en consecuencia, se le da mayor peso a la acción integral o de reajuste.
UsEs=Kp1+1Tis …………………………………………………………………..3.15
En donde:
39
Fig. 3.9 (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integra1; (b) y (c) diagramas que
muestran una entrada escalón unitario y la salida del controlador.
Esta acción, al igual que la integral, no se emplea sola, sino que va unida a la
acción proporcional (PD).
……………………………..……………………………3.16
………………………….………………………..…..3.17
Donde;
……………………………………….…………………3.18
40
……………………...………………………………….………3.19
41
La función transferencia de un controlador PD resulta:
CPD(s) = Kp + s Kp Td………………………………………………………….3.21
Algunas veces se añade otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo
de control es la acción derivativa, que también se conoce como rapidez de
derivación o pre actuación; tiene como propósito anticipar hacia dónde va el
proceso, mediante la observación de la rapidez para el cambio del error, su
derivada. La ecuación descriptiva es la siguiente:
mt=m+Kcet+KcτIetdt+KcτDdetdt…………………………...……………………3.22
Donde:
42
Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo son
largas. Ejemplos típicos de ello son los circuitos de temperatura y los de
concentración.
Los procesos en que las constantes de tiempo son cortas (capacitancia pequeña)
son rápidos y susceptibles al ruido del proceso, son característicos de este tipo de
proceso los circuitos de control de flujo y los circuitos para controlar la presión en
corrientes de líquidos. Considérese el registro de flujo que se ilustra en la figura
3.11, la aplicación del modo derivativo solo da como resultado la amplificación del
ruido, porque la derivada del ruido, que cambia rápidamente, es un valor grande.
43
Definiendo las variables de desviación
Mt=mr-mEt=et-0……………………………………………………………………….3.24
MsEs=Kc1+1τIs+τDs…………………………………………………………………3.25
MsEs=Kc1+1τIsτDs+1α τDs+1………………………………………………………3.26
44
El Controlador de acción PID aprovecha las características de los tres
reguladores anteriores, de forma, que si la señal de error varía lentamente en el
tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, si la señal de error varía
rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la ventaja de tener una
respuesta más rápida y una inmediata compensación de la señal de error en el
caso de cambios o perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de
regulación es más propenso a oscilar y los ajustes son más difíciles de realizar.
45
4.- CONTROLADORES ELECTRONICOS
Alineación
Cuando la señal de error del sistema es cero la salida del controlador debe ser tal
que mantenga dicho error igual a cero (señal de control nominal) ; así que es
necesario alinear todo el controlador para que produzca una corriente nominal
dada cuando el error es cero. En el presente modelo este se logra colocando el
interruptor (L-R) en REMOTO y se abren las líneas que vienen del trasmisor y del
comando remoto, cortocircuitándose las resistencias de entrada de 100Ω., acto
seguido se altera el valor requerido, mediante el simple hecho de mover un
potenciómetro.
Calibración
46
Fig. 4.0 calibración
Los circuitos electrónicos actuales utilizados para obtener los diversos tipos de
control hacen un uso amplio del amplificador operacional. Las posibilidades de
montaje que ofrece este tipo de amplificador son muy amplias debido a sus
características particulares.
47
4.3 Configuración de los controladores digitales.
48
4.4 Detección y corrección de fallas típicas en los controladores digitales.
100%
50%
Fig.4.1 Relación de
calibración.
0 50% 100%
Variable real
Intervalo de medida
49
Todas las lecturas están desplazadas en un mismo valor con relación a la recta
representativa del instrumento este tipo de error puede verse en la figura 4.3, en la
que se observo que el desplazamiento puede ser positivo o negativo. El punto de
partida o de base de la recta representativa cambia sin que varié la inclinación o la
forma de la curva.
100%
LECTURA.
0 100%
Variable real
50
Todas las lecturas aumentan y disminuyen progresivamente con relación a la recta
representativa, según pude verse en la figura 4.4, en la que se observara que el
punto base no cambia y que la desviación progresiva puede ser positiva o
negativa.
100%
LECTURA.
Error de angularidad.- La curva real coincide con los puntos 0 y 100% de la recta
representativa, pero se aparta de la misma en los restantes.
100%
LECTURA.
0 100%
Variable real
51
Los instrumentos pueden ajustarse para corregir estos errores, si bien hay que
señalar que algunos instrumentos, por su tipo de construcción, no pueden tener
error de angularidad. La combinación de estos tres errores da lugar a una curva de
relación media real-lectura, tal como la representa la figura 4.2.
52
ESCALA
90°N
p
C´´ B
´ M
C´ A
C
∞
∞
50%
100% 0%
Variable
medida
53
ángulo que forma con la palanca de interconexión sea recto para el valor de 50%
de la variable.
54
100% 100% 100%
LECTURA.
LECTURA.
LECTURA.
0 0 0
Variable real 100% Variable real 100% Variable real 100%
LECTURA.
LECTURA.
0 0 0
Variable real 100% Variable real 100% Variable real 100%
e) Ajuste de multiplicación y comprobación del
error de angularidad f) Ajuste de angularidad
d) d)Inicial
Ajuste de cero c) Inicial e) Inicial
LECTURA.
LECTURA.
0 0 0
Variable real 100% Variable real 100% Variable real 100%
f) g) Inicial
Ajuste de cero g)h) Inicial
Ajuste de multiplicación h) i)Inicial
Ajuste de cero y final
Procedimiento de transferencia
El ordenador envía un “bloque de comando” al controlador y éste devuelve un
“bloque de respuesta” correspondiente al contenido del comando enviado por el
ordenador. En otras palabras, por cada bloque de comando enviado se devuelve
uno de respuesta.
La figura 5.1 muestra el diagrama de las operaciones de bloque de
comando/bloque de respuesta.
56
Interfaz
Unidades opcionales
E53-CK01 (RS-232C)
E53-CK03 (RS-485)
Cables RS-232C
Sólo se puede conectar un controlador al ordenador.
La longitud del cable no debe superar los 15 metros.
Utilizar cables de par trenzado y apantallado.
RS-485
57
Fig. 5.3 Conexión de controladores al ordenador
Parámetros de Comunicaciones
58
Configuración de comandos
Comando
“@”
Carácter de inicio. Este es el primer carácter del bloque.
No. de unidad Especifica el ”No. de unidad” del E5CK. Si hay dos o más destinos
de transmisión, especificar el destino deseado utilizando”No. de unidad”.
Tipo de comando
Especifica el tipo de comando mediante los códigos”1” a”3”: leer parámetro,
escribir parámetro y comandos especiales.
Código de comando
Especifica el comando para cada tipo. Con comandos de lectura/escritura de
parámetro, este código es el No. de parámetro.
Datos
Especifica el valor seleccionado o el contenido de selección. En el comando leer
parámetro, seleccionar datos a “0000”. En la respuesta, éstos se insertan sólo
cuando el código de fin es “00”.
59
FCS (Secuencia de chequeo de trama)
Fija los resultados de chequeo de trama desde el carácter de inicio hasta la
sección de datos.
Comandos y respuestas
Esta sección describe con detalle los comandos y respuestas. Las convenciones
utilizadas en esta sección y las restricciones de datos son como sigue:
[Ejemplo]
Lectura/Escritura de parámetros
Lectura de parámetros
60
Escritura de parámetros
61
*1 Solo posible durante lectura
62
Comandos especiales
63
Remoto/Local
Selecciona operación remota u operación local.
Ejecutar/Cancelar AT
Ejecuta o cancela auto--tuning. Este comando no se puede ejecutar en nivel de
selección 1.
Ir a nivel de selección 1
Utilizar este comando cuando se escriben parámetros en modos setup y
expansión. El E5CK suspenderá el control.
Reset de Software
No se devuelve respuesta a este comando. Además, no se pueden efectuar
comunicaciones con el E5CK hasta transcurridos cinco segundos desde el reset.
La siguiente tabla muestra los comandos especiales disponibles en el controlador
E5CK.
Descripción
64
Descripción
Descripción
Descripción
Descripción
65
Descripción
Descripción
Descripción
Los valores numéricos o los valores de código no están dentro del rango de
selección.
Comprobar el parámetro y leer o escribir datos de comandos especiales.
Error indefinido
Descripción
Ejemplo de programa
66
El formato de entrada es como sigue. FCS y terminación se generan
automáticamente y no es necesario introducirlos.
Procedimiento
Practica de calibración.
Control de temperatura
CONTENIDO
I. Objetivos.
II. Antecedentes.
III. Parte I
Operación e instrumentación analógicas.
Material y equipo.
Desarrollo de la práctica.
IV. Parte II
67
Operación analógica e instrumentación virtual con el Programa LabView. Material
y equipo.
Desarrollo de la práctica.
I. Objetivos.
II. Antecedentes.
III. Parte I
Material y equipo.
El material y equipo es el siguiente:
1Fuente PS1/EV.
1 Fuente PS2/EV.
1 Módulo de temperatura TY34/EV y Controlador G34.
1 Multímetro.
1 Juego de cables para conexión.
3 Cables de alimentación.
1 Juego de puntas para multímetro.
1 juego de transductores STT, RTD, y THC.
68
La fuente PS1/EV suministra voltaje de polarización y de potencia en corriente
directa y corriente alterna. Las terminales de polarización se localizan en la parte
derecha de la fuente y proporcionan un voltaje fijo de +12 V cd y de -12 V cd,
respecto al neutro aterrizado. La etapa de potencia de corriente directa no se
utiliza en esta práctica.
Fig. 5.11 Sistema de control de temperatura en malla cerrada, utilizando el transductor STT. Acción proporcional.
70
• Colocar las puntas del multímetro entre la salida del bloque “STT
CONDITIONER” (borne 22) y tierra.
• Poner la perilla “Proportional Action” en su valor máximo.
• Poner el potenciómetro “SET POINT” en su valor máximo.
• Poner el interruptor del “COOLER POWER AMPLIFIER” en la posición AUT.
• Poner el interruptor “STT” del bloque “STT CONDITIONER” en la posición STT.
• Verificar todas sus conexiones. En caso de duda consultarla con su profesor de
laboratorio.
• Encender las fuentes PS1/EV y PS2/EV, en este orden.
• De manera simultánea se deberá manejar el equipo para realizar las lecturas y
obtener los valores de temperatura y voltaje, cada 5° C.
• Cuando la temperatura sea de 80° C, el valor de referencia, comenzar a tomar
las lecturas cada treinta segundos, hasta cubrir el intervalo de dos ciclos
completos.
• Al finalizar, regresar el potenciómetro del SET POINT a su valor mínimo, y
apagar todos los interruptores.
• Apagar las fuentes en orden inverso a su encendido.
Proceso de enfriamiento
71
• Tomar lecturas cada 30 segundos, desde el inicio del proceso, hasta llegar y
rebasar 80° C. Obtener 2 oscilaciones completas.
• Cuando se terminen las lecturas, detener el proceso de calentamiento.
Las operaciones realizadas hasta aquí, con el transductor STT, son las mismas
para los transductores de termoresistencia y termopar, RTD y el THC,
respectivamente. En este punto se concede al profesor la libre elección para
efectuar el proceso de control de temperatura con cualquiera de los transductores
mencionados. El alumno podrá reportar las mediciones y las gráficas
correspondientes, según los experimentos realizados.
PARTE II
PROGRAMA LABVIEW
73
Fig. 5.13 Esquema de control digital de un proceso físico, utilizando el programa LabView.
Como puede apreciarse de las Figuras 5.12 y 5.13, el programa LabView permite
procesar, tanto la señal de entrada o referencia, como las señales de control y de
salida del sistema. Esto lo hace con el auxilio de la computadora digital. Sin
embargo, la conexión de la Figura 5.12 se aplica cuando se desea controlar
digitalmente el sistema, como se ha explicado anteriormente.
Existe también la posibilidad de operar el sistema en forma analógica, utilizando el
programa LabView solamente para medir y graficar la salida del sistema.
74
Fig. 5.14 Conexión del sistema de control analógico de temperatura, con medición digital de la salida
en la terminal 5, utilizando el programa LabView.
75
En esta figura, los colores de las curvas corresponden a la salida y (t), azul, al
voltaje de referencia (Set Point), amarillo, y a la variable de control, u (t), verde.
Sin embargo, esta última no se utiliza en este proceso.
Fig. 5.16 Esquema de conexiones para obtener la curva característica del transductor STT de
temperatura
76
Fig. 5.17 Caracterización del transductor STT del sistema de control de temperatura, utilizando el
programa LabView
77
• Encender la fuente PS1/EV del sistema de control de temperatura. Verificar que
la temperatura del termómetro digital sea la del medio ambiente. En caso
contrario, proceder al enfriamiento, como se efectúo en la operación analógica.
• Proporcionar una temperatura de referencia de 80° C, utilizando la Terminal del
SET POINT y la Terminal del termómetro digital.
• Seleccionar el ícono run del programa LabView y obtener la gráfica del proceso.
La Figura 5.18 siguiente muestra un resultado típico.
Fig. 5.18 Operación del sistema en malla cerrada, con una temperatura de 80° C de referencia.
En la Figura 5.17, la señal de salida del proceso se indica con el color azul. El
amarillo es el SET POINT. En este caso es cero, pues el sistema está en
operación manual. La señal u (t) no se aplica.
78
5.2 Calculo De Salidas De Los Controladores Según El Tipo De Control.
Problema 1
Se pide:
Solución:
Se necesita implementar un sistema de control que cubra varios objetivos:
Mantener el nivel de los depósitos para evitar desbordamientos o situaciones de
falta de algún fluido para la mezcla
Mantener una proporción entre los flujos de A y B que se vierten en C
79
Mantener la temperatura en C a pesar de las perturbaciones de la presión de
vapor y de los cambios de caudales entrantes
Para ello se ha diseñado la estructura de la figura 5.20:
Dado que las corrientes A y B entran en una cierta relación, esta parece ser una
buena política, siendo importante poder mantener la temperatura de B según se
necesite. Para ello, se implementa una cascada adicional con un regulador de
presión de la cámara de calefacción del cambiador para absorber los cambios de
presión de vapor y un feedforward con los cambios de caudal para adelantarse a
corregir su efecto.
80
Problema 2
81
Se pide:
Solución:
82
Donde K es la ganancia, la constante de tiempo y d el retardo de un modelo de
primer orden con retardo que pueda representar al proceso en lazo abierto. En
nuestro caso d=0, de modo que se cumple la condición de validez de uso de la
tabla:
El modelo de primer orden puede obtenerse de forma gráfica como puede verse
en la figura, la ganancia es el cambio de la salida dividido por el cambio de la
entrada:
83
Fig. 5.23 Respuesta en lazo abierto
84
De modo que:
En nuestro caso:
Y el diagrama es:
85
Problema 3
Señal al dosificador
FA
Dosificador A
FB
Dosificador B Mezclador
Señal al dosificador
Fig.5.25 Esquema de mezclador
d
15 0.1FA 0.4FB ( FA FB )
dt
86
6
5.9
5.8
5.7
5.6
5.5
5.4
5.3
5.2
5.1
5
0 20 40 60 80 100 120
Fig.5.26
10.6
10.5
10.4
10.3
10.2
10.1
10
0 20 40 60 80 100 120
Fig.5.27
87
Se pide:
Solución
88
0 = 0.1 10 + 0.4 5 – (10 + 5) = 3 / 15 = 0.2 g/cm3
d
15 0.1FA 0.4FB (FA FB )
dt
d
15 (0.1 0 ) FA (0.4 0 ) FB (FA0 FB0 )
dt
d 0.1 0.2
F F
dt 15 A 15 B
Ahora, para completar el modelo, debemos relacionar los caudales con las
señales a los dosificadores por medio de las curvas de respuesta: En el caso del
dosificador 1:
5.9
5.8
5.7
5.6
5.5
5.4
5.3
5.2
5.1
5
0 20 40 60 80 100 120
89
Sistema de primer orden: ganancia = (6-5)/(70-60) = 0.1 constante de tiempo =
19 m.
10.6
56
10.5
10.4
10.3
10.2
10.1
10
0 20 40 60 80 100 120
Fig. 5.29 Sistema de segundo orden
6
Sistema de segundo orden o superior, puede aproximarse por una de primer orden
con retardo: ganancia: (10.6-10)/(60-50) = 0.06 = 56 - 6 = 50 m, retardo = 6 m
d 0.1 0.2
FA F
dt 15 15 B
0.1/ 15 0.2 / 15
( s) FA (s) F ( s)
s 1 s 1 B
0.1
FA (s) U ( s)
19s 1 A
0.06e 6 s
FB (s) U ( s)
50s 1 B
0.1/ 15 0.1 0.2 / 15 0.06e 6 s
( s) U A ( s) U ( s)
s 1 19s 1 s 1 50s 1 B
90
Claramente, el sistema es más lento y presenta retardo respecto a la entrada B, y
por tanto debería controlarse con la A, con lo que el esquema de control propuesto
es:
DC
Señal al dosificador
Dosificador A DT
Dosificador B Mezclador
Señal al dosificador
Fig. 5.30 Esquema de control propuesto
Y el diagrama de bloques:
UB
D(s)
UA (s)
G(s)
91
Además tendría un desfase dado por
0.2 / 15 0.06e 6 j
arg 12 arctg(2) arctg(50)
j 1 50 j 1
UB
D(s)
W UA (s)
R
G(s)
1 D(s)
ess lim sE(s) lim s( W(s) U (s))
s 0 s 0 1 G(s)R(s) 1 G(s)R(s) B
92
d) Del mismo modo, para calcular la respuesta a un salto de 0.1 g/cm 3 en la
consigna de densidad, podemos usar la expresión del sistema en lazo cerrado:
G(s)R(s) D(s)
(s) W(s) U (s)
1 G(s)R(s) 1 G(s)R(s) B
0.1/ 15 0.1
( 10)
s 1 19s 1 0.1 0.1/ 15 0.1 0.1/ 15 0.1
2
0.1/ 15 0.1
1 ( 10) s (19s 1)(s 1) 0.1/ 15 s 19s 20s 1 0.1/ 15 s
s 1 19s 1
0.00667 0.1
2
s 1.053s 0.053 s
Lo que corresponde a la respuesta salto de un sistema de segundo orden de
ganancia K = 0.00667/0.053 = 0.126, cuyos polos están en las posiciones:
Con lo que la respuesta es estable y sobre amortiguada, con una inflexión, al ser
los polos reales y negativos. Por tanto no habrá sobre pico ni oscilaciones y
aparecerá un error estacionario dado por 0.1 - 0.1* 0.126 = 0.0874 g/cm3 . Por otra
parte, si el polo dominante es -0.053, la constante de tiempo dominante es
1/0.053= 18.87 min y el tiempo de asentamiento estará entre 3*18.87 = 56.60 y
4*18.87 = 75.47 min.
93
Fig. 5.33 Señal de respuesta
0.1 / 15 0.1
( 100)
s 1 19s 1 0.1 1 / 15 0.1 1 / 15 0.1
(s)
0.1 / 15 0.1 s (19s 1)(s 1) 1 / 15 s 19s 2 20s 1 1 / 15 s
1 ( 100)
s 1 19s 1
0.0667 0.1
s2 1.053s 0.0561 s
Con lo que la respuesta seguiría siendo estable, algo más rápida y con menor
error estacionario (al haber aumentado la ganancia), por lo que desde este punto
de vista no habría problemas en aumentar la ganancia del regulador.
94
Desde el punto de vista de la señal de control, la respuesta viene dada por:
R(s) R(s)D(s)
U A (s) W(s) U B (s)
1 G(s)R(s) 1 G(s)R(s)
100 0.1 100(19s 1)(s 1) 0.1 100(19s 1)(s 1) 0.1
2
0.1 / 15 0.1 s (19s 1)(s 1) 1 / 15 s s 1.053s 0.0561 s
1 ( 100)
s 1 19s 1
95
Problema 4
F, i
q
96
referencia desde 1.4 a 1.3 Kg/l, ¿Cómo será la evolución dinámica de la
densidad? ¿Cuáles son los auto valores del sistema en lazo cerrado?
d) En las condiciones del apartado c), Si el caudal F experimentara
variaciones sinusoidales de amplitud 0.3 l/min y frecuencia 4 min -1, ¿Cómo
afectará a la densidad de la salida?
e) ¿Seria conveniente implementar un compensador en adelanto para mejorar
el comportamiento de la densidad frente a cambios en F? Si es así, propón
uno y dibuja el esquema de bloques correspondiente.
Solución
97
Un esquema de control razonable sería:
DC DT
F, i
q
d(V )
F i q.1 (F q)
dt
0 F0 2 6 1 (F0 6)1.4
F0 4 l / min
98
Y por tanto:
d
V i F q (F0 q0 ) 0 F 0 q
dt
d
V (F0 q0 ) ( i 0 ) F (1 0 ) q
dt
V d ( i 0) (1 0 )
F q
F0 q 0 dt F0 q 0 F0 q0
(5s 1) (s) 0.06F(s) 0.04Q(s)
99
La cual corresponde a un sistema de primer orden de ganancia = (8-6)/ (12-
10) = 1 l/min / mA = 16 /100 l/min / % = 0.16 l/min / %
0.16
Q(s) U(s)
2s 1
0.0064 0.06
(s) U(s) F(s) Kg/l, U en %, F l/min
(5s 1)(2s 1) 5s 1
0.32 3
(s) U(s) F(s)
(5s 1)(2s 1) 5s 1
F
3
5s 1
U%
(s) %
R(s) 0.32
(5s 1)(2s 1)
100
d) Si se incrementara al doble el volumen, la constante de tiempo dominante
pasaría a ser el doble, de 5 a 10 seg, por lo que el tiempo de asentamiento
de la respuesta temporal, que sería de tipo sobre amortiguado, con un
cambio de concavidad, se duplicaría aproximadamente también. La
ganancia no se alteraría, con lo que el cambio en la densidad seria de -
0.32* 10 = -3.2 % = 0.064 Kg/l.
K p 0.32
K p G(s) (5s 1)(2s 1) K p 0.32
1 K p G(s) 1 K 0.32 (5s 1)(2s 1) K p 0.32
p
(5s 1)(2s 1)
Y los polos en lazo cerrado con Kp= - 10 %/%, resultan ser las raíces de:
Por tanto, un salto en la referencia de -0.1 Kg/l que equivale a un -0.1 100/2= -
5% dará lugar a una respuesta sub amortiguada, negativa y estable que se
estabilizará un 5 0.76= 3.8 % por debajo, o sea en 1.4 -3.8 2/100 = 1.3238 Kg/l
con un error estacionario de 1.338 – 1.3 = 0.038 Kg/l = 1.9 %
2
Y el sobre pico será: Mp 100e 1
13.3 en % del cambiofinal
3
D(s) 5s 1 3(2s 1)
0.3 0.3 0.3
1 K p G(s) s j 1 Kp
0.32 10s 2 7s 4.2 s j
(5s 1)(2s 1) s j
0.9 (16 ) 2 1
0.0071%
(56 ) 2 (4.2 640 2 ) 2
102
e) Dado que la perturbación F es más rápida, afecta antes a la salida que la
acción a través de la válvula, no será conveniente poner una compensación
feedforward.
Método de tanteo
103
Fig. 5.40 Ajuste de banda proporcional.
Para ajustar los controladores con banda P + I, se procede del siguiente modo:
Con la banda integral igual a 0, o en su valor más bajo, se sigue el procedimiento
descrito anteriormente para obtener el ajuste de la banda proporcional hasta una
relación de amortiguamiento aproximado de 0.25.
104
En la figura 5.41 pueden verse unas curvas características de recuperación.
105
Hay que señalar que una acción derivada óptima después de una perturbación
lleva la variable a la estabilización en muy pocos ciclos.
En otra forma de ajuste, para obtener una óptima banda derivada se trabaja
primero con una banda proporcional que da lugar a una ligera oscilación (varios
ciclos) ante una perturbación, con la acción integral reducida al mínimo.
Se aumenta a continuación la acción derivada hasta eliminar el ciclo de la
proporcional.
106
Si los ajustes efectuados son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones:
Oscilación proporcional
Oscilación integral
Oscilación derivada
107
CAPITULO III
108
CONCLUSIÓN
109
BIBLIOGRAFÍA
Autor Eroni ni Unnes Dinámica de sistemas y control, paginas 91, 92, 93,
94, 95, 96, 97, 98, 99, 100, 101, 102, 103, 104, 105.
Ricardo Garibay Jiménez. Práctica 5_LBV. ¨Control Digital PID”. UNAM. FI.
2007.
110
ANEXOS
111
112
113
APÉNDICE
Alcance (span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del
campo de medida del instrumento. Ejemplo si el campo es de100 a 300 0 C el
alcance es de 2000C
Lazo cerrado de control: camino que sigue la señal desde el controlador hacia la
válvula, al proceso y realimentándose a través del transmisor hacia un punto de
suma con el punto de ajuste.
Calculador: aparato que realiza cálculos matemáticos; puede ser una simple regla
de cálculo y también una maquina muy complicada (tal como un calculador digital).
En la regulación de procesos el calculador se refiere a un mecanismo de control
que realiza un cálculo continuo de una o más señales de entrada y proporciona
una salida en función del tiempo sin ayuda del operador.
114
solución continúa de problemas aritméticos cuyos valores se pueden obtener de
modo continuo.
Campo de medida con elevación de cero: campo de medida donde el valor cero
de la variable o señal medida es mayor que el valor inferior del campo. Ejemplo: -
25 a 100°c, -100 a0°c.
Carga: cambio en nivel de materia, fuerza, par, energía u otras variables aplicadas
o retiradas de un proceso u otro componente del sistema.
Cero (desplazamiento del): cambio que produce error en la lectura del cero por
ciento de la escala, así como también un error paralelo en toda escala.
115
Circuito cerrado (circuito con realimentación): consiste en varias unidades de
control automático conectadas de manera que den una trayectoria de señal que
incluyen un camino de avance, un camino de realimentación y un punto de adición
algebraica de señales. La variable controlada se mide constante mente y se
desvía de la prescrita, se aplica una acción correctiva al elemento final (válvula de
control u otro) en tal sentido que vuelve la variable controlada al valor deseado.
116
Control de realimentación: sistema de alimentación en el que se compara una
variable de medida con un valor deseado (punto de ajuste) y la señal de error
obtenida actúa de tal modo que reduce la magnitud de este error.
Control final (elemento de): componentes de este sistema de control de tal como
una válvula que regula directamente el flujo de energía o de materia que va al
proceso.
Control proporcional: forma de control en el que existe una relación lineal entre el
valor de la variable controlada y la posición del elemento final de control.
Controlador: dispositivo que produce una señal de salida que se puede modificar
para mantener la variable controlada de un valor determinado o dentro de límites
en forma particular. Un controlador automático cambia su salida automáticamente
en respuesta a una entrada directa r indirecta de una variable de proceso medida,
si no que se puede modificar a voluntad del operador.
117
Controlador de acción directa: controlador en el que la señal de salida aumenta al
aumentar la señal de entrada o viceversa.
Diafragma: elemento sensible formado por una membrana colocada entre dos
volúmenes. La membrana, es deformada por la presión diferencial que es
aplicada.
118
Error de cero: desplazamiento constante de todos los valores de salida del
instrumento con relación al a recta que relaciona la variable de entrada con la
salida de un instrumento ideal sin error.
Estación de control (´station control´): es una estación de carga manual que tiene
un conmutador selector automático/manual para un circuito de control. También se
conoce como estación automática/manual o estación selectora automática.
119
Ganancia: es la relación de magnitudes entre la señal de salida resultante y la
señal de entrada de excitación.
Line aridad: la aproximación a la línea recta del grafico de una señal u otras
variables dibujadas con respecto a una escala lineal prescrita.
120
Local: es la ubicación de un instrumento que no está ni al frente y detrás del
tablero. Los instrumentos locales generalmente, se encuentran cerca de un
elemento primario o de un elemento final de control
Luz piloto: luz que indica la existencia de algunas de las condiciones normales
posibles de un sistema o dispositivo. Es diferente a la luz de alarma, ya que esta
indica una condición normal. La luz piloto también se conoce como luz monitora.
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