SISTEMA DE

CONTROL I

LABORATORIO N°1

APELLIDOS Y NOMBRES:

CODIGO:
 La función de transferencia
Introducir Funciones de Transferencia en Matlab:
A. Usando el comando tf:
Para introducir una Fdt del tipo
𝑛(𝑠)
𝑊(𝑠) =
𝑑(𝑠)
Usando el comando tf, escribir
>>W = tf (num,den)
Donde num y den son vectores representando los coeficientes de los
polinomions n(s) y d(s), respectiamente. El resultado de la variable W es un
objeto del tipo TF, conteniendo el numerados y el denominador.
B. Como expresión racional usando la variable s de Laplace
Primero se define la variable s como un objeto TF:
>>s = tf (´s´);
Y luego introducimos la función de transferencia como una expresión
racional con variables s.
C. Mediante modelos ZPK (Zero-Pole-Gain)
Una forma alternativa de representar la Fdt, es mediante la factorización del
numerador y el denominador:
(𝑠 − 𝑧1 ) … (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐻(𝑠) =
(𝑠 − 𝑝1 ) … (𝑠 − 𝑝𝑛 )
La ventaja de esta forma es que los cero (z) y los polos (k) de la FdT son
fáciles de visualizar.
La sintaxis para especificar este tipo de modelos es:
>>H = zpk (z,p,k)
Donde,
z: Son los ceros de la FdT en forma de vector
p: Son los polos de la FdT en forma de vector
k: Es la ganacia del sistema
Ejemplo: Uso del modelo zpk
Introduce la siguiente FdTs definidas como modelos ZPK:
−2𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) = ; 𝑊(𝑆) =
(𝑠 − 2)(𝑠 2 − 2𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
Ejemplo: FdT Sistema Realimentado
Sistema Realimentados en Matlab con feedback
Calcular el sistema realimentado de la figura para los siguientes casos:
10 5(𝑠 + 4)
𝐴: 𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 3 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1
𝐵: 𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) = 1
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
Ejemplo: Uso de las propiedades de un sistema
Introduce en Matlab el sistema con las características siguientes:
Ejemplo: Simplificación directa mediante simulink:
Este método es el más rápido simplificar diagramas de bloques. Primero se
construye el modelo a simplificar con Simulink, lo guardamos en el directorio de
trabajo y aplicamos:
>> [num,den = linmod (´sys´)
Con esta instrucción conseguimos tener la función de transferencia del sistema.
En el siguiente Viewlet podemos ver un ejemplo sobre esta manera de
simplificar diagramas de bloques:
MATLAB: Tema 3 Análisis Temporal
Respuesta impulsional:
Dado el siguiente sistema crea un fichero m que realice:
a) Represente la respuesta impulsional del sistema.
b) En otro grafico representa la respuesta impulsional hasta t=12s
 c) Realiza una comparación entre la respuesta encontrada con el comando
impulse, y la respuesta antitransformado Y(s).

Ejemplo: Respuesta escalón unitario con MATLAB

Tenemos dos sistemas con las siguientes funciones de transferencia:
1
𝑠2 + 0.5𝑠 + 1
Realiza con MATLAB una gráfica donde veámosla respuesta del sistema con
un tiempo de simulación de 30s.
 Modelamiento y simulación mediante Simulink
Simulacion con Simulink
Simulink permite la simulación e sistemas, lineales y no lineales, haciendo uso
de una interfaz gráfica basada em diagramas de bloques.
Abrir modelo o comenzar nuevo modelo
Iniciar Matlab y pulsar el botón de simulink en una barra de herramientas y a
continuación se abrirá una nueva ventana donde será posible abrir un modelo
ya creado y previamente guardarlo.
Colocación de bloques
La ventana principal de Simulink contiene dos columnas. En la primera
(izquierda) hay apartados, haces clic en ella y se presenta una segunda
columna (derecha) con diversos bloques que podemos arrastrar a la ventana
del diagrama para construir el modelo. Por ejemplo:
 Continuous: Bloque para sistema dinamico continuo, como por ejemplo
el integrador (integrator), etc.
 Math Operations: Bloques para funciones matemáticas básicas, como
por ejemplo la ganancia (Gain), las funciones de matemáticas básicas
no trigonométricas (Math Function), etc.
 Sinks: Los sumideros son bloques de elementos que toman señales,
generalmente para presentarlas o almacenarlas, como por ejemplo
Scope, que realiza la representación gráfica de la evolución temporal de
las señales que tiene como entrada.
 Sources: Las fuentes son bloques de elementos que generan señales,
como por ejemplo la constante (Constant), la rampa (Ramp), etc.
Es posible cambiar la orientación de los bloques en el esquema dándole clic
derecho al bloque.
Configuración de bloques
Muchos casos en los bloques requieren de una cierta configuración de
parámetros. Al hacer doble clic sobre él, se presenta un cuadro de dialogo
en el que se puede cambiar los parámetros. Los más típicos son:
Integrador: El parámetro Initial condition corresponde al valor inicial de la salida
del integrador.
 Transfer Fcn: El parámetro Numerator es el polinomio numerador de la
funcion de transferencia (vector con los coeficientes del polinomio
ordenados de mayor a menor grado) y el parámetro Denominator es el
polinomio denominador.
 Gain: El parámetro Gain es la ganancia del bloque.
 Math Function: El parámetro Function es un desplegable en el que se
puede escoger de entre funciones como ex, log(x), x2, etc.
  Product: El parámetro Number of inputs permite escoger el número de
entradas del bloque.
 Sum: El parámetro List of sing permite establecer el número de entradas
y su signo.
 Trigonometric Function: El parámetro Function es un desplegable en el
que se puede escoger de entre funciones como sin(x), cos(x), tan(x), etc.
 Scope: Al hacer doble clic sobre el aparece la gráfica que mostrara la
evolución temporal de sus señales de entrada.
 Constant: El parámetro Constant value es el valor de la señal constante
que genera en la salida.
 Ramp: El parámetro Slope es la pendiente de la rampa.
 Sine Wave: El parámetro Amplitude es la amplitud de la onda senoidal
de salida.
 Step: El parámetro Step time es el instante de tiempo (en segundos) en
el que se produce la transición del nivel inicial al nivel final del escalón.
Simulación
Una vez terminando el diagrama se puede llevar a cabo el proceso de
simulación.
 Start time: Instante de comienzo de la simulación (segundo).
 Stop time: Instante de final de la simulación (segundos).
 Relative tolerance: Tolerancia relativa del error.
Modelamiento Matemático y Simulación

La ecuación diferencial que rige el comportamiento de este sistema es:

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑀 2
+𝐵 + 𝐾𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La función de transferencia linealizada considerando condiciones iniciales
iguales a cero.
𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝐵𝑠𝑋(𝑥) + 𝐾𝑋(𝑠)