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Introducción histórica
La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades
que comportaba la descripción de automatismos con varias etapas simultáneas
utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta
descripción con diagramas de flujo o usando los lenguajes informáticos de uso
habitual.
Las etapas iníciales, que se representan con línea doble, se activan en la puesta
en marcha.
Los tres niveles del GRAFCET
Secuencia
Selección de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se
escogerá en función de las transiciones. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo número de etapas. En la figura, si estamos en la
etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha si c és falsa y por la de
la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
En la selección de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a
las transiciones de selección, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean
excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultáneamente; por lo tanto las
secuencias son alternativas.
Salto de etapas
Repetición de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se ejecutan
simultáneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo
número de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una línea
horizontal doble después de la transición correspondiente. De forma similar, el
final de las secuencias paralelas se indica con otra línea horizontal doble antes de
la transición correspondiente; esta transición sólo es válida cuando todas las
etapas inmediatamente anteriores están activas. En la figura, al franquear la
transición (4), se activarán las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarán
simultáneamente. La transición (1) sólo será válida cuando estén activas las
etapas 3 y 5.
Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. Así
pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa
entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin acción asociada, si así le
corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la misma transición.
No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia. Así
pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una
transición entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en una de las
dos etapas.
A menudo interesará imponer como condición, para una receptividad o una acción,
el hecho de que una etapa esté activada o desactivada. Para referirnos a una
etapa lo haremos con la letra X. Así en la figura la receptividad será cierta
mientras la etapa 20 esté activa y sólo se realizará la acción cuando estén activas
simultáneamente las etapas 3 y 12.
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo
En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se
puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la transición a
que el temporizador alcance un determinado valor, pero el GRAFCET tiene
prevista una forma estándar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para
referirse al tiempo.
En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la
versión simplificada de esta notación en la que sólo se indica el valor distinto de
cero. Por ejemplo la condición 5s/X7 pasará a ser cierta cuando hayan pasado
cinco segundos des de la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando
se desactive la etapa 7. En cambio la condición X7/7s pasará a ser cierta cuando
se active la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la
desactivación de la etapa 7.
Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las
otras.
Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades
pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en
lugar del estado real.