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Introducción histórica

El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET


(Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique,
Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica) creado en el año
1975. En el mes de Junio del año 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-
190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes
logiques de commande).

La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades
que comportaba la descripción de automatismos con varias etapas simultáneas
utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta
descripción con diagramas de flujo o usando los lenguajes informáticos de uso
habitual.

En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-


848 (Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas
funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme
fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre
GRAFCET porqué las traducciones pueden dar lugar a ambigüedades.

Sistemas combinacionales y secuenciales

Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante sólo


dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo
secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen sólo de
las entradas en aquel instante sino que también dependen de los estados
anteriores y de su evolución.

El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un método gráfico,


evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas
secuenciales.

Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para describir


automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea secuencial. Así podría ser
muy útil para explicar una receta de cocina, el funcionamiento de un convertidor
electrónico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.

Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones


asociadas de forma que cuando aquella etapa está activa se realizan las
correspondientes acciones; pero estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la
etapa no está activa.
Entre dos etapas hay una transición. A cada transición le corresponde una
receptividad, es decir una condición que se ha de cumplir para poder pasar la
transición. Una transición es válida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella
está activa. Cuando una transición es válida y su receptividad asociada se cumple
se dice que la transición es franqueable.

Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan las


posteriores.

Las etapas iníciales, que se representan con línea doble, se activan en la puesta
en marcha.
Los tres niveles del GRAFCET

El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones


de un automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para
diseñar y para describir un automatismo.

GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional

En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco detallada)


del automatismo que permita comprender rápidamente su función. Es el tipo de
descripción que haríamos para explicar lo que queremos que haga la máquina a la
persona que la ha de diseñar o el que utilizaríamos para justificar, a las personas
con poder de decisión en la empresa, la necesidad de esta máquina.

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas;


es decir no se especifica cómo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático,
motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cómo detectamos su posición (fin de
carrera, detector capacitivo, detector fotoeléctrico, etc.), ni tan solo el tipo de
automatismo utilizado (autómata programable, neumática, ordenador industrial,
etc.).

GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica

En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del


automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías
utilizadas para cada función. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar
los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de la máquina y
nos falta el automatismo que la controla.

GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la secuencia


de actuaciones que realizará este automatismo. En el caso de que se trate, por
ejemplo, de un autómata programable, definirá la evolución del automatismo y la
activación de las salidas en función de la evolución de las entradas.
Estructuras básicas

Secuencia

Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las


etapas se van activando una detrás de otra. Una secuencia está activa cuando,
como mínimo, una de sus etapas está activa. Una secuencia está inactiva cuando
todas sus etapas están inactivas.

Selección de secuencia

A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se
escogerá en función de las transiciones. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo número de etapas. En la figura, si estamos en la
etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha si c és falsa y por la de
la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
En la selección de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a
las transiciones de selección, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean
excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultáneamente; por lo tanto las
secuencias son alternativas.

Salto de etapas

Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las


secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y se
cumple b no se activarán las etapas 4 y 5 si c es cierta.

Repetición de secuencia

Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido


ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En
la figura, se irá repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b
sea falsa y c cierta.
Paralelismo estructural

A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se ejecutan
simultáneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo
número de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una línea
horizontal doble después de la transición correspondiente. De forma similar, el
final de las secuencias paralelas se indica con otra línea horizontal doble antes de
la transición correspondiente; esta transición sólo es válida cuando todas las
etapas inmediatamente anteriores están activas. En la figura, al franquear la
transición (4), se activarán las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarán
simultáneamente. La transición (1) sólo será válida cuando estén activas las
etapas 3 y 5.

Reglas de sintaxis

No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. Así
pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa
entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin acción asociada, si así le
corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la misma transición.
No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia. Así
pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una
transición entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en una de las
dos etapas.

Condicionamiento de acciones y receptividades

Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, además de por


variables externas, por el estado de activación de las etapas o por el tiempo.

Condicionamiento por etapas

A menudo interesará imponer como condición, para una receptividad o una acción,
el hecho de que una etapa esté activada o desactivada. Para referirnos a una
etapa lo haremos con la letra X. Así en la figura la receptividad será cierta
mientras la etapa 20 esté activa y sólo se realizará la acción cuando estén activas
simultáneamente las etapas 3 y 12.
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo

En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se
puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la transición a
que el temporizador alcance un determinado valor, pero el GRAFCET tiene
prevista una forma estándar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para
referirse al tiempo.

La primera notación establece que la condición dependiente del tiempo consta de


la letra t seguida de una barra, después hay el número de etapa que se toma en
consideración, una nueva barra y el tiempo a considerar. Esta condición es cierta
cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la etapa indicada
supera el tiempo fijado. Por ejemplo la condición t/7/5s será cierta cuando hayan
pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa 7.

La segunda notación (fijada por la norma IEC-848) establece que la condición


dependiente del tiempo consta de un primer valor (que llamamos t1) seguido de
una barra, después hay una variable cualquiera, una nueva barra y el segundo
valor de tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta condición pasa de falsa a
cierta cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la variable
indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando ha transcurrido un
tiempo t2 desde la última desactivación de la variable considerada. Por ejemplo la
condición 5s/X7/7s pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos
desde la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado
siete segundos de la desactivación de la etapa 7.

En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la
versión simplificada de esta notación en la que sólo se indica el valor distinto de
cero. Por ejemplo la condición 5s/X7 pasará a ser cierta cuando hayan pasado
cinco segundos des de la última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando
se desactive la etapa 7. En cambio la condición X7/7s pasará a ser cierta cuando
se active la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la
desactivación de la etapa 7.

Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las
otras.

Receptividades condicionadas por flancos

Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades
pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en
lugar del estado real.

En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable


c pasa de desactivada a activada. Si la transición es válida cuando c pasa de
desactivada a activada, la transición se franqueará; en el caso de que la transición
se haga válida después del cambio de estado de c, no será franqueada.

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de


activada a desactivada. Si la transición es válida cuando b pasa de activada a
desactivada, la transición se franqueará; en el caso de que la transición se haga
válida después del cambio de estado de b, no será franqueada.

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas


por flanco, sólo se tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se
produce cuando la transición es válida. Así vemos un GRAFCET en el que la
transición entre las etapas 4 y 8 está condicionada por el flanco de subida de la
variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 está activa y, por
tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando
todavía está activa la etapa 5 y, por tanto, sólo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a
pesar de que la variable c está activada.
En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transición entre las
etapas 5 y 4 está condicionada por el flanco de bajada de la variable b,
exactamente igual que la transición entre las etapas 4 y 8; en el primer gráfico
llega sólo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como cuando llega el
flanco la etapa 4 no está activa, la transición siguiente no es válida y no puede
pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el segundo gráfico
llegan dos flancos consecutivos, lo que permite pasar primero a la etapa 4 y
después a la 8.

En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET sean


booleanas. Entonces las receptividades condicionadas por flancos deben
escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente ilustra una transición condicionada
por un flanco de subida y un GRAFCET equivalente con receptividades booleanas.
El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

Tomado con fines educativos de Automatización Industrial II, Departamento de


Ingeniería de Sistemas y Automática. Universidad de Valladolid