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CURSO

COMUNICACIONES
INDUSTRIALES
BUSES DE CAMPO

Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

Clasificacin de buses de campo


Fieldbus:

Funciones
Ctrl. de
Procesos
Ctrl
Lgico

FIELDBUS
DEVICEBUS
SENSORBUS
Bit

Byte

Informacin transmitida en palabras o tablas


Variables analgicas y algunas digitales
Conectan dispositivos, controladores, Pcs.
Funcin : Repartir la aplicacin.
FF, Profibus, WorldFIP, ControlNet

Tipo de
Paquetes datos

Sensorbus:

Devicebus:

Informacin transmitida en bits


Variables digitales
Conectan captadores , actuadores , botoneras,
interruptores, etc. con un controlador central
Funcin : distribuir E/S digitales
ASi, FlexIO

Informacin transmitida en bytes


Variables digitales y algunas analgicas
Conectan dispositivos, controladores, Pcs.
Funcin : Compartir dispositivos de campo entre
varios equipos de control y comando.
CAN, Device-Net, SDS,DWF

Smart
Device

Bit I/O
Impacc

Seriplex

AS-i

PROFIBUS FMS

ControlNet

Device Bus

SensoPlex

Interbus-S

ECHELON

PROFIBUS PA

Modbus + / DH+

PROFIBUS DP

Block
I/O
Control Bus

SDS

Process
Unit
World FIP

Field Bus

DeviceNet

Plant

FOUNDATION Fieldbus

Buses de campo
Sensor Bus

Normas IEC Fieldbus


IEC TC65/SC65C/WG6

1993- Norma IEC 1158-2- Capa Fsica


1996- IEC 61158- 1 Draft de DLL(FIP) Rechazado 12/96
3/1998-Draft DLL aprobado ( similar a ISA TR50.02 partes 3 y 4)
1999 a 2000- Se terminan de aprobar las restantes partes

IEC 61158-1, Introduction


IEC 61158-2, Physical Layer
Specification and Service definition
IEC 61158-3, Data Link Service
Definition
IEC 61158-4, Data Link Protocol
Specification
IEC 61158-5, Application Layer
protocol Specification
IEC 61784, Profile Sets for
Continuos and discrete
manufacturing

Tipos norma IEC:


1- FOUNDATION Fieldbus
2-ControlNet ( ControlNet, Ethernet/IP)
3- Profibus (DP y FMS)
4- P-NET (multipoint, point to point)
5- FOUNDATION Fieldbus HSE
6- SwiftNet (openAL, real Time AL)
7- WorldFIP (MPSy MCS, subsetMMS,
part of MPS)
8- Interbus ( generic, extended, reduced
6/2)

Consorcios y organizaciones
Problemas en normalizacin ===> especificaciones de distintos proyectos:
Fieldbus Foundation
ISP : Interoperable System Project ( desaparecido)
PTO: Profibus Trade Organisation
ODVA: Open Device Net Vendor Association
World FIP.Organisation......Etc.
ASi
CANbus
DeviceNet
FIPIO
P-Net
LonWorks
InterBus-S
BAC-net

WorldFIP
PROFIBUS
FOUNDATION Fieldbus
Control Net
Swift-Net
HART
Modbus

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

Actuator Sensor
Interface
(ASi)
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica

AS-i en automatizacin
Para conectar sensores y actuadores con controladores

Nivel de control
Maestro

Nivel de campo:
CAN

DeviceNet

FIP

Interbus Profibus etc.

Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Sensores y actuadores

Ahorro de cableado
Con AS-i

Cableado tradicional
M1

M2

M3

C1
C2

C3

Maestro
C4

Caracteristicas del bus AS-i

Maestro Esclavo
Hasta 31 esclavos por maestro
Host

4 entradas y 4 salidas digitales por esclavo

Master

4 bits de parametros adicionales por esclavo

Max. 248 I/O digitales

Slave
Slave

Posibilidad de I/O analgicas

Slave

Slave

Direccionamiento electrnico de los esclavos


Equipamiento :
Master
PLC o Gateway
Esclavos
Modulos para conexin de I/O
Dispositivos con chip AS-I integrado
Fuente de 30,5 VDC
Cable AS-i u otro
Datos y alimentacin en el mismo cable

AS-i Power
Supply

Slave

Slave
Slave

Slave
Slave
Slave

Maestro-Esclavo

El Maestro realiza un ciclo de polling


Enva los valores de las salidas y recibe los valores de las entradas en el mismo ciclo
Ciclo del orden de 5ms para 31 esclavos

En la versin 2.1 se pueden direccionar dos esclavos A y B en cada nodo oero se chequea uno
por ciclo

Host

M a s t e r Calls

M a s te r

SL 1

SL 2

SL31

31

S l a v e Answers

SL 1

Extensin de la red
Longitud mxima de todos los cables AS-i en un segmento : 100m
Se puede extender la red hasta 300m usando extender o repeater

Solution A: 1 extender and 1 repeater


Supply

Supply

Master

Supply

Extender

Repeater
Slave

Slave

Segment
max. 100 m

Slave

Slave

Segment
max. 100 m

Slave

Segment
max. 100 m

Max. number of slaves over all is 31 !

Direccionamiento y parametrizacin de
esclavos

Direccionamiento individual por


terminal

Direccionamiento automtico por


el maestro

Master

Addressing unit

Programming
and service unit

AS-Interface Master
projected
parameter
Slave 1 1 1 1 0
Slave 2 1 1 1 1

actual
parameter
1110
1111

Parametrizacin a distancia

Up to 31x 4 data bits


Slave 20 1 1 1 0

1100

Slave 1

Slave 31 1 1 0 0

AS-i Slave 20
actual
parameter
1110
1100

Slave 31 1 0 1 0

1010

Cableado

Cable Plano
mechanical coded
flat cable

Cable standard
1.5 mm

standard
standard
round
roundcable
cable

2,9 mm

piercing connectors

AS-Interface
electric-mechanics

6...10 mm

shielded
shielded
round
roundcable
cable

Topologa

Estrella

Linea

Rama

Controlador

Controlador

Controlador

Maestro
Maestro

Maestro
Maestro

Arbol
Controlador

Maestro
Maestro

Maestro
Maestro
Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo
Esclavo

Esclavo

Esclavo
Esclavo

Esclavo
Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo
Esclavo

Esclavo
Esclavo

Conexin de sensores y actuadores


convencionales:
Modulos IP67
o IP20
D0 = Seal de sensor

una toma

D1 = Seal de sensor
D2 = Seal de actuador

IC esclavo
AS-Interface
1 Carcasa de
mdulo

D3 = Seal de actuador
P0

Watchdog

Alimentacin elctrica

Hasta 4 sensores y/o


4 actuadores

Seales analgicas

AS-i y el modelo OSI

Algunas fotos

Safety

Los dispositivos de seguridad no participan del polling normal.


Un Safety Monitor reside en el bus para escuchar slo a los dispositivos de
seguridad
Cuando ocurre un evento de seguridad actua sobre los dispositivos de
seguridad para ir a estado seguro (fail-safe).
Se alcanza SIL3.

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

Controller Area Network


(CAN)
Fabiana Ferreira
Gerardo Stola
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica

CAN (Controller Area Network)

Creado a mediados de 1980, con el objetivo de brindar conexin y


disminuir los costos de cableado entre dispositivos dentro de automviles.
Se difundi posteriormente a otras reas, por ejemplo control de plantas
industriales, aplicaciones domsticas, control de ascensores, control de
sistemas de navegacin, etctera.

Estndar ISO.
Amplia disponibilidad de dispositivos comerciales.
Alta difusin en la CEE (Alemania), Japn y EEUU
-http://www.can.bosch.com

CAN y el modelo OSI


Aplicacin
Presentacin
Sesin
Transporte

CAL
CAN Documentos
Device
CANopen
SDS King
de CiA
Net
PCAL
dom

Red
Enlace
Fsica

Especificacin CAN
ISO 11898
CAN Phy (ISO 11898)

Especificacin CAN
- El protocolo abarca las capas fsica (parcialmente) y de enlace de datos.
- Velocidad hasta 1 Mbps.
- Protocolo de comunicaciones orientado a los mensajes
- Arbitraje por prioridad de mensajes (CSMA/AMP) - Resolucin de colisiones.
- Alta probabilidad de deteccin de errores.
- Capacidad de implementar control en tiempo real.
- Escalabilidad.
- PDU (protocol data unit): tramas (frames)
de datos/ remotas/ de error/ de sobrecarga

Especificaciones

CAN 1.2
2048 (211) identificadores de objeto
formato de tramas estndar
CAN 2.0
ms de 500 millones (229) de identificadores
formato de tramas extendido

Arbitracin
Dos estados lgicos definidos dentro del bus: recesivo y dominante.
Equivale a una compuerta lgica AND:
Nodo 1

Nodo 2
A
B

A.B

N1 N2 Bus

B A.B

D
D
R
R

0
0
1
1

0
1
0
1

Bus

D
R
D
R

D
D
D
R

0
0
0
1

1 lgico y 0 lgico

Trama de datos
RTR

Delimitadores

recesivo
dominante
1

11/29

Identifi_
cador de
objeto

0 ... 64

Campo de datos

Segmento
Campo
de control CRC
Campo de
Campo de CRC
Arbitraje

Inicio de trama
Trama de datos

15

111

Campo
de fin
de trama

Espacio
inter-trama

Ranura
de ACK

Campo de
Acknowledge

Tamao mnimo de la trama de datos: 44 bits


Tamao mximo de la trama de datos: 111 bits Throughput= 58% del bitrate

Deteccin de errores
Cuando una estacin transmite una trama de error, el resto de las estaciones
activas en la red replican con sendas tramas de error. La sealizacin del error
queda formada por la concatenacin de tramas de error de todas las estaciones activas.
Globalizacin del error
Distintas condiciones desencadenan la transmisin de una trama de error (errores
detectables por protocolo):
error orientado al transmisor

errores
simples

errores de bit
error orientado al receptor
errores de bitstuff
errores de CRC
errores de formato (en delimitadores del CRC y del ACK, y EOF)
errores de ACK
errores de sobrecarga
errores de formato de la trama de sobrecarga
errores por condicin de sobrecarga inconsistente
(detectables como errores de bittuffing, deCRC o de formato)

errores consecutivos mltiples


errores
mltiples

errores sucesivos mltiples

Capa Fsica CAN


Implementada en los
controladores
basadas en normas y
especificaciones
propietarias
ISO11898

PMA

ISO 11898-2 -Topologa

A 1Mbit/s Ld<0.3 m

Niveles del bus

Condicin recesiva :
CAN_H < CAN_L + 0.5V

Condicin dominante:
CAN_H >CAN_L + 0.9V

Nodo ISO 11898-2

La tensin diferencial en
un nodo est dada por la
corriente en la resistencia
diferencial

Transceivers

Relacin Velocidad-longitud bus

ISO 11898 especifica dist


mx 1 km y permite usar
bridges o repeaters.
Distancia mxima
definida por:
demora de los nodos y
del bus
diferencias entre el bit
time quantum debidas a
la diferencia entre los
osciladores de los nodos
Cada de seal por
resistencia de cable y
nodos

Velocidades recomendadas
CiA DS -102

Todo mdulo debe


soportar 20 kbits/s
Para ms de 200m se
recomienda el uso de
optoacopladores
Para longitud de ms de
1 km se requiere bridge
o repeater

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

DeviceNet
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica

Qu es DeviceNet?
Es un enlace de comunicacin de bajo costo para conectar dispositivos
industriales a una red y eliminar cableado costoso
DeviceNet es una solucin simple de
Fines de carrera
comunicacin en red que reduce el costo
sensores fotoelctricos
y tiempo para cablear e instalar
sensores inductivos
dispositivos de automatizacin industrial,
vlvulas
al mismo tiempo que provee
arrancadores de motores
intercambiabilidad de componentes
lectores de cdigo de barras
similares de distintos fabricantes
variadores de frecuencia
La especificacin y el protocolo son abiertos

paneles e interfases operador

No hay que comprar licencias , HW o SW para conectar dispositivos


La especificacin se compra por u$s 250. Da licencia ilimitada para
desarrollar productos.
Cualquiera puede participar de ODVA

Basado en CAN
Usa los chips CAN Standard

Capas OSI

ISO Layer 7
-Application
ISO Layer 2
-Data Link

ISO Layer 1
-Physical
ISO Layer 0
-Media

{
{
{

Application Layer
Data Link Layer
Physical Signaling
Transceiver
Transmission Media

DeviceNet
Application Layer
Specification

}
}

CAN Protocol
Specification

DeviceNet
Physical Layer
Specification

Especificacin DeviceNet
Prestaciones del protocolo de comunicacin
- Peer-to- peer
-Master-Slave
-Productor- Consumidor
-Hasta 64 MAC IDs (nodos)
cada nodo infinitas I/O

Modelo de Objetos
-Cada nodo se modela con una coleccin de objetos
- Un objeto provee una representacin abstracta de un componente particular de
un producto

Perfiles de Dispositivos para obtener interoperabilidad e


intercambiabilidad entre productos similares
Para Capa Fsica y medio la especificacin define:
topologas/ puesta a tierra/ Medios fsicos/ Terminadores/ Distribucin de
potencia

Productos DN

Hardware
Interfaces para controladores
Scanner
Modulo de comunicacin
Gateway
I/O distribuidas
Interfases con otras redes
Interfases para PCs
Sensores y actuadores
Interfases operador

Software
Monitores y gestionadores de red
Herramientas de diagnstico

Medio Fsico

Medio Fsico

Seal y potencia (24VDC) en el mismo cable:


Pares trenzados separados para para seal y potencia

Cable fino o grueso en cualquier tipo de tramo


Los nodos se pueden conectar y desconectar sin desconectar la potencia.
Se pueden adicionar derivadores (Tap ) de potencia en cualquier punto de
la red: posibilidad de fuentes redundantes
Se pueden conectar dispositivos con alimentacin externa
Terminador de 121 en cada fin de tronco

Admite varias
Topologas
Bsica :
Tronco
(trunk)- rama
(drop line
-spurs)

Distancias punta a punta

CAN y DeviceNet

usa slo la data-frame de CAN


Requisitos para que los controladores CAN sean compatibles con DN
Deben soportar tramas de 11 bits
Velocidades de 125, 250 y 500 kBauds
mltiples objetos de mensajes ( buffers y centros de mensajes)
Posibilidad de mascaras en la trama
Debe soportar el protocolo de fragmentacin de DN

Uso de CAN ID
11 bits
10

IDENTIFIER BITS
7 6 5 4 3

Group 1 Msg ID

MAC ID

Group 3
Message ID

0 HEX RANGE

IDENTITY USAGE

000-3f

Message Group 1

400-5f

Message Group 2

Source MAC ID

600-7bf

Message Group 3

Group 4 Message ID
(0-2f)

7c0-7ef

Message Group 4

7f0-7f

Invalid CAN Identifiers

Source MAC ID
Group 2
Message ID

Hay 4 grupos de mensajes con


distinta prioridad
Grupo1 y Grupo 3 para emisin
Grupo 2 : emisin y recepcin

31 IDs por cada nodo N

Grupo 1: ID 0 a1023
Para establecer quien y
Grupo 2: ID 1024 a 1535
cuando usa los IDs
Grupo3: ID 1536 a 1983

Total de IDs: 2048


Sobran: 64 IDs

CONEXIONES

Master Slave predefinido

Es un conjunto de identificadores de conexin


Los objetos de conexin estn preconfigurados en el momento de inicializar el
sistema
Lo nico que falta es que el maestro se declare propietario de las conexiones

Se utilizan mensajes del grupo 2


Permite usar 8 bits
Permite usar todas la conexiones de I/O

10
0
0
0
0

1
1
1
1
1
1
1
1
1

0
0
0
0
0
0
0
0
0

IDENTIFIER BITS

8 7 6
Group 1
Message ID
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1

Source MAC ID

DESCRIPTION
Group 1

Source MAC ID Slave's I/O


Change of State or CyclicMessage
Messages
Source MAC ID Slave's I/O Bit-Strobe Response Message
Slave's I/O Poll Response Message
Source MAC
ID
Group 2
Group 2 Messages
MAC ID
Message ID
Source MAC ID
0 0 0 Master's I/O Bit-Strobe Command Message
Source MAC ID
0 0 1 Reserved for Master's Use -- Use is TBD
Source MAC ID
0 1 0 Master'sChg of state/cyclic acknowledge msgs
Source MAC ID
0 1 1 Slave's Explicit Response Messages
Destination MAC ID
1 0 0 Master's Connected Explicit Request Messages
Destination MAC ID
1 0 1 Master's I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
Destination MAC ID
1 1 0 Group 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs
Destination MAC ID
1 1 1 Duplicate MAC ID Check Messages

Fragmentacin

Para mensajes ms largos de 8 bytes


Se incluye 1 byte de protocolo de fragmentacin tanto
en mensajes de I/O como explcitos

Control and Information Protocol


(CIP)

Modelo Objetos
protocolo de
mensajera
perfiles de
dispositivos
Servicios
Gestin de
datos

Figura 11 de CIP White paper

CIP es un protocolo orientado a conexin


Una conexin CIP provee un camino entre mltiples aplicaciones
Cuando una conexin se establece , se le asigna a la transmisiones asociadas
un conexin Id (CID) si es unidireccional o dos CID si es bi direccional

Modelo de Objetos
Cada nodo se modela
como una coleccin de
objetos
representacin abstracta
de un componente
particular dentro de un
producto
lo que no est descripto
como objeto no es visible a
travs del CIP

Tipos de conexiones
Conexiones de I/O o de
mensajera implcita
proveen caminos dedicados
entre una aplicacin productora
y una o ms aplicaciones
consumidoras
Para datos orientados a
control, de tiempo crtico.

De mensajera explcita
Provee un camino punto a punto
multipropsito entre dos
dispositivos
Tipo REQ-ANS

Objetos aplicacin
Register Object
Discrete Input Point
Register Object
Discrete Input Point Object
Discrete Output Point Object
Analog Input Point Object
Analog Output Point Object
Presence Sensing Object
Group Object
Discrete Input Group Object
Discrete Output Group Object
Discrete Group Object
Analog Input Group Object
Analog Output Group Object
Analog Group Object
Position Sensor Object

Position Controller Supervisor


Object
Position Controller Object
Block
Sequencer Object
Command Block Object
Motor Data Object
Control Supervisor Object
AC/DC Drive Object
Overload Object
Softstart Object
Selection Object
S-Device Supervisor Object
S-Analog Sensor Object
S-Analog Actor Object
S-Single Stage Controller
Object
S-Gas Calibration Object
Trip Point Object

Perfiles de dispositivos
Todos lo dispositivos del mismo tipo deben tener una identidad comn e igual
modo de comunicacin .
Interoperabilidad e Intercambiabilidad
Definicin del los
Definicin del modelo
Definicin del formato
parmetros
de objetos
de datos de I/O
configurables y de las
Esquema con tipo y
Definicin del objeto
interfaces pblicas
cantidad de objetos
de ensamblado
a esos parmetros
Como cada objeto
Direccin de
Esta informacin se
modifica el comporlos componentes
incluye en la EDS
tamiento
de datos deseados
Interfases de
cada objeto

Perfiles de dispositivos definidos


Los desarrolladores de dispositivos deben usar un perfil
Si un dispositivo no cae en un perfil especializado debe usar el perfil de
dispositivo genrico o el especifico de fabricante
El perfil usado y que partes de l estn implementados debe ser descripto
en la documentacin usuario del dispositivo

Cada perfil consiste en un conjunto de objetos


Define uno o ms formatos de I/O incluyendo el significado de cada bit o
byte en la trama
Generic Device
AC Drives
Motor Overload
Limit Switch
Inductive Proximity Switch
Photoelectric Sensor
General Purpose Discrete I/O
Resolver
Communication Adapter
ControlNet Programmable Logic
Controller -- Position Controller

DC Drives
Contactor
Motor Starter
Soft Start
Human Machine Interface
Mass Flow Controller
Pneumatic Valves
Vacuum Pressure Gauge
ControlNet Physical Layer

Electronic Data Sheet (EDS)


Archivo ASCII
Provee una descripcin de los atributos del dispositivo
Atributos pblicos correspondientes al perfil de dispositivo
Atributos especficos del fabricante

PERFIL DE VARIADOR CA
A-B
Segn perfil de start/stop
Dispositivo fwd/rev
accel/decel
Adicional
Fabricante

A-B
eng. units
power calc.

Mitsubishi
start/stop
fwd/rev
accel/decel

Magnetek
start/stop
fwd/rev
accel/decel

Mitsubishi
foreign lang.
temp. calc.

Magnetek
(none)

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

FOUNDATION Fieldbus

Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica

Fieldbus Control System (FCS)

Distribucin del Control


DCS
with AMS

Fieldbus Host

I.S.

Controller

Fieldbus
I/O
Subsystem

AMS
System

HF

HF

HF

I.S.

I.S.

I.S.

4-20 mA
+ HART
I.S. = Intrinsically Safe
AI = Analog Input
AO = Analog Output
PID = Proportional Integral Derivative Controller

FF y el modelo OSI

Redes FF

H1 - Baja velocidad para control


de procesos

(Reemplaza la tecnologa 4-20


mA)

31.25 Kbit/s
Alimentacin por el bus
Opcin Seguridad Intrnseca
Hasta 1900 metros

HSE - Alta velocidad para


supervisin y otros niveles
100 Mbit/s
HIGH SPEED ETHERNET

Niveles de seal

Codificacin

Partes de la trama

Conexiones fsicas

TOPOLOGAS
Bus con
derivaciones
Punto a punto
Daisy-Chain
rbol

Alimentacin

Dispositivos
32 dispositivos con alimentacin
separada.
12 dispositivos alimentados por el bus,
ms una interface.
4 dispositivos por barrera Intrnseca.
pueden conectarse o desconectarse en
funcionamiento.

9-32 VDC
Filtro adaptador de impedancia
permite la utilizacin de fuentes
convencionales
Regula la tensin en el fieldbus,
para mantenerla estable ante la
conexin y desconexin de
dispositivos

18 +/-2 V., salida 300 mA.


Terminador includo.
Montaje en riel o panel.
Indicacin de falla

Limitaciones

MAC

Por Arbitraje controlado :


Link Active Scheduler (LAS)
o Arbitrador de Bus

Determinstico y
centralizado
Dos tipos de dispositivos:
Bsicos: no pueden ser LAS
Link Master ( pueden ser
LAS)

Dos tipos de
comunicaciones:
cclica o sincrnica
(scheduled)
aciclica o
asincrnica( unscheduled)

Modelo Editor-Suscriptor
(publisher-Suscriber)

LAS
Gestin Comunicacin cclica :
con lista de los datos cclicos
Variable Periodicidad Tipo
(ms)
A
5
INT-8

Tiempo
(microseg)
170

10

INT-16

178

15

OSTR-32 418

20

UNS-32

30

SFPOINT 290

194

Pasaje del Token


Mantenimiento Live List
Sincronizacin de tiempo
La comunicacin cclica es la tarea prioritaria
Las dems tareas se hacen en el tiempo que queda
libre entre intercambios cclicos

Comunicacin
Comunicacin
cclica

Comunicacin
acclica

Scan del LAS

Si el LAS cae, alguno de los otros nodos Link Master se convierte en LAS: BLAS
(Backup LAS)

Sincronizacin
temporal
Peridicamente
el LAS
distribuye un
mensaje Time
Distribution (TD
) para que todas
las estaciones se
sincronicen

Lista de vivos (Live List)


Incluye todos los dispositivos que responden al PT ( si luego de tres intentos no
responden se los saca de la lista)
Peridicamente se manda un mensaje de prueba de nodo (PN)
Si la estacin emite una respuesta (Probe Response- PR), se agrega a la lista.

Fieldbus Access Sublayer


Los servicios de la FAS son descriptos por VIRTUAL
COMMUNICATION RELATIONSHIPS (VCRs)
CLIENTESERVIDOR
pto a pto
por colas

1- El cliente recibe el PT y
envia la REQ
2-El servidor envia la ANS
cuando recibe el PT
Uso: para ajustes de
variables y gestin de
alarmas

DISTRIBUCION DE
REPORTES
uno a muchos

1- Cuando el emisor recibe


el PT, enva el reporte a
una direccin de
grupo
2-Los nodos de ese grupo
reciben el reporte.
Uso: notificaciones
para HMI

EDITORSUSCRIPTOR
uno a muchos
por buffer

1- El CD puede ser
gestionado por el LAS
o por una estacin
suscriptora con el
Token
Uso: Datos de control

Capa Usuario
La aplicacin del usuario accede a la red mediante bloques que
representan diferentes funciones de aplicacin
Bloque de recursos:
Describe caractersticas del
dispositivo:Nombre, fabricante,
numero de serie
Uno por dispositivo

Bloques Funcin (FB)

Definen la estrategia de control


Sus I/O se vinculadan en el bus
Su ejecucin est scheduled
Varios FB en una UA

Bloques Transductores
Uno por cada bloque de I/O :.(Fecha de
calibracin/ Unidades de conversin/
Precisin

Bloques funcin
Las funciones de un
dispositivo se determinan
por los FBs

Ejemplo estrategia de control

Descripcin de Dispositivos (DD)


Se utiliza para agregar a los bloques
funcin Standard parmetros y
definiciones de comportamiento.
Provee una descripcin extendida de
cada objeto en un VFD
Provee informacin al sistema de control
o al host para interpretar los datos del
VFD
Es como un driver para conectar el
dispositivo

Estan escritos en un lenguaje


denominado Device Description
Langage (DDL)
Se convierten con una herramienta de
soft llamada tokenizer

Scheduling de bloques funcin


Para generar los schedules de los FB y el LAS se utiliza una herramienta de
implementacin.
Macrociclo: es una ocurrencia del schedule completo para cada dispositivo
Bloque
AI (Transmisor)

Offset desde el tpo de


arranque
0

Comunicacin AI (LAS)

20

PID (valvula)

30

Ao (vlvula)

50

Macrociclo

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

PROFIBUS
P R O C E S S F IE L D B U S

Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica

Rango de aplicacin
Red abierta para procesos ( Process Fieldbus)
3 protocolos:
Decentralized Peripheral (DP)

Field Messaging Specification (FMS)


Process Automation (PA)

1987 : proyecto para


fieldbus nico -Alem.
Siemens, RobertBosch y KlocknerMoeller, ...

FMS se emiti en
1990, DP en 1993 y
PA en 1995
Asociaciones de usuarios

16 grupos regionales
unidos bajo PROFIBUS
International -PI
PROFIBUS Nutzer
Organization (PNO)
PROFIBUS Trade
Organization (PTO) U.S.

Comunicacin
Maestros o estaciones
activas
Pilotean la transmisin de
datos
Un maestro puede emitir
libremente cuando posee el
token

Esclavos o estaciones
pasivas
Equipos perifricos ( bloc de
E/S, vlvulas, actuadores)
No tiene derecho por s
mismos a acceder al bus
Adquieren mensajes emitidos
por otros o transmiten a
requerimiento del maestro

Tres opciones para Medio


Fsico:
RS-485
Fibra ptica
IEC 1158-2

Capa Fsica con RS485

Hasta 32 nodos sin


Max segment Max segment
Baud Rate length
repetidores en un nico
in meters
length in feet
1200
3900
segmento
9.6K
1200
3900
19.2K
Extendible a 127 nodos con
1200
3900
93.75K
repetidores
3250
187.5K
1000
Distancias hasta 12 km
400
1300
500K
9.6 kbit/sec (1200 m), 1.5
200
650
1.5M
Mbit/sec (200 m), 12 Mbit/sec
100
325
3M
(100 m)
6M
100
325
Usa conectores Standard de
12M
100
325
9-pin D
A maximum of 9 RS-485 repeaters can be
Dispos. Trunkline/Dropline
connected in series, but the use of more than 3
repeaters in series is not recommended
Dispositivos aislados

Tiene terminadores en cada extremo del bus.


cable type-A : Impedance: 135 to 165 , Conductor area > 0,34 mm
El blindaje debe ser conectado a masa mecnica en cada extremo
Los conectores pueden retirarse y conectarse sin interrumpir el intercambio de datos

Fibra ptica
Tipos de conductores disponibles

Permite mayores distancias con mayores velocidades


Evita problemas de EMI
Segmentos en estrella o anillo
Hay fabricantes que permiten la redundancia
Existen acopladores RS485- FO

Capa Fsica PA- IEC 1158-2

Instrum. p/
acoplador
9 (Eex)
32 (no ex)

Acopladores de segmento:
son convertidores de RS485 a IEC
1158-2 transparentes al protocolo
Su utilizacin limita la velocidad
mxima del segmento a 93.75 kBits/s

Acopladores de Enlace:
Agrupan el conjunto de aparatos del
segmento en un nico esclavo RS485
La velocidad del segmento no est
limitada

Hasta 32 nodos por segmento

PA

Se extiende hasta 126 nodos con 4 repetidores

Velocidades 31.25 Kbits/sec, 1.0Mbits/sec and 2.5Mbits/sec


31.25 Kbits/sec permite seguridad intrnseca

Doble par trenzado (blindado y no blindado)


Varias topologas
Seguridad intrnseca definida por modelo FISCO
Para seguridad intrnseca una derivacin puede tener como mximo 30 m

Longitud de lnea

Profibus DLL (FDL)


DP, FMS y PA usan FDL ( Field Data Link layer)
Requerimientos:
Comunicacin entre dispositivos complejos con suficiente tiempo para ejecutar
sus tareas
Comunicacin rpida para dispositivos de I/O sencillos

Funciones de la FDL
MAC, Seguridad de datos, Gestin de protocolos y telegramas de transmisin

Servicios ofrecidos por la FDL

MAC
Token ring:Reservado para estaciones complejas
Acceso de cada master al bus por lo menos una vez cada cierto tiempo (config)
Maestro- esclavo:
Permite al maestro con el token acceder a sus esclavos para enviarles mensajes o leer sus
mensajes.
Logical Token Ring
PROFIBUS Master

PROFIBUS Master

PROFIBUS Master

Maestro esclavo puro


maestro-maestro puro (token)
hbrida
Passive Stations (Slave Devices )

Caractersticas DP
Destinado a comunicaciones cclicas e
intercambios rpidos, entre controladores de celda
1 ms (a 12 Mbits) para
(PLC o PC) o sistemas de supervisin y periferia
transmitir 512 bits de entrada descentralizada.
y 512 bits de salida a 32
Funciones de base y Funciones extendidas
estaciones
Transmisin de todas las
entradas salidas en un slo
ciclo
Se transmiten los datos con
el el servicio SRD

Velocidad:

Diagnstico: a travs de
mensajes dedicados
Diagnstico de estacin
Diagnstico de mdulo
Diagnstico de una va

Configuracin del sistema DP


Mximo de estaciones servidas: 126
Tres tipos de equipos:
Maestro DP clase 1 (DPM1)
Controlador de celda que intercambia
informacin peridicamente con
esclavos
Maestro DP clase 2 (DPM2)
Herramienta de desarrollo o
configuracin
Esclavo
Aparatos con E/S
Mximo de E/S: 244 entradas y 244
salidas

DP puede funcionar en modos:


monomaestro
multimaestro

Mono maestro
Un nico controlador
controla el intercambio con
los esclavos
Tiempo de ciclo ultra corto

Multi maestro
Varios maestros comparten
el bus
Puede haber varias sub
redes independientes cada
una dependiendo de un
master DPM1
Las E/S de los esclavos
pueden ser ledas por todos
los maestros
Un slo master (DPM1)
puede escribir las salidas

Configuracin monomaestro

Estado del sistema = estado DPM1


Stop: no hay transmisin entre el DPM1 y los esclavos
Clear: DPM1 lee las entradas de los esclavos y mantiene sus salidas en
seguridad positiva
Operate: DPM1 en fase de transferencia en transmisin cclica

DPM1 transmite peridicamente su estado a todos los esclavos


Cuando un esclavo no est en condiciones de transmitir DPM1 pasa
a Clear (si el parmetro auto-clear es verdadero)

Transmisin cclica

En la configuracin el utilizador afecta o no cada esclavo a DPM1


Etapas de transmisin:
parametrizacin
configuracin
transferencia de datos

El utilizador puede reparametrizar los esclavos a travs de DPM1

Funciones DP Extendidas

Permiten la transmisin acclica


de datos
Permite utilizar una
herramienta de desarrollo
(DPM2) sin perturbar la red
Se utilizan para la explotacin
en lnea de instrumentos PA
Se debe aumentar el tiempo de
token para que el maestro
pueda ejecutar los dos tipos de
intercambio
Funciones:
Direccionamiento de datos
por numero de ubicacin e
ndice
Transmisin acclica de datos
Longitud mxima del bloc de
datos : 244 bytes

PROFIBUS
FMS

Se utiliza para la comunicacin


a nivel de clula entre API y
PC
Privilegia la riqueza funcional
y no el tiempo de respuesta
Unifica procesos de aplicacin
repartidos en un nico proceso
comn utilizando relaciones de
comunicacin.
Dispositivo de campo virtual
(VFD):
Parte de una aplicacin (en un
dispositivo de campo) accesible a
la comunicacin

Perfiles aplicativos
Perfiles Aplicativos
Describen la interaccin de los perfiles de comunicacin y perfiles
fsicos en ciertas aplicaciones o equipos:
Automatizacin de procesos
Gestin de edificios
Control de velocidad
Encoders
Definen el comportamiento de los equipos de campo en el bus
Profibus PA: describe los parmetros y los bloques funcin de
instrumentos de procesos ( transmisores, vlvulas, posicionadores)
Variacin electrnica
HMI

Perfil PA
Para automatizacin de procesos: utiliza el soporte fsico IEC 61158-2
Define
Parametrizacin y comportamiento de instrumentos independientemente del
fabricante
Descripcin de funciones y comportamiento del instrumento
Bloques funcin

Comunicacin con funciones de base DP


Instrumentos se comunican
en forma cclica con un master DPM1
En forma acclica con DPM2
Definiciones aplicativas
Unidades de valor de medida
Significado de los valores de estado

Especificaciones independientes del instrumento:


Unidad de medida
Alcance mnimo y mximo

Posibilidad de simular los valores en el transmisor de medida.

Parmetros de transmisor

Perfil PA
Se compone de
Una especificacin general
Contiene las definiciones aplicables al conjunto de instrumentos
Fichas tcnicas de equipos
Informaciones propias de cada tipo de instrumento
Equipos: Captadores de presin, nivel, temperatura y caudal, Entradas y salidas
analgicas y TON, Vlvulas , posicionadores, analizadores

Bloques funcin PA

Representan funciones usuario


Se complementan con dos bloques sobre el equipamiento:
Bloque transmisor
Datos propios de la aplicacin , como por ej. Parmetros de reglaje
Bloque fsico
Identidad del equipo: nombre, fabricante, versin , nmero de serie

Los parmetros de entrada y salida de los bloques pueden ser enlazados


por el bus
Una aplicacin contiene varios bloques funcin integrados en el
instrumento

Perfil seguridad (PROFISafe)

Define la conexin de equipos de


seguridad (paradas de emergencia ,
barreras , enclavamientos ) a los
automatismos programables
Para alcanzar niveles SIL 3 o AK6
( categora 4 )

Acepta cualquier capa fsica


Tiene en cuenta todos los errores que
se pueden filtrar en una transmisin
serie
Repeticin, prdida, error de secuencia,
retardo, corrupcin de datos

Define mecanismos complementarios


de seguridad
Numeracin de tramas, seguimiento
temporal con ACK, identificacin fuente
destino, control de redundancia cclica,
monitor SIL

Archivos GSD

Especificaciones generales
Fabricante, versin, velocidades posibles, afectacin de seales

Especificaciones para estaciones maestras


Numero mximo de esclavos, posibilidades de carga remota

Especificaciones en los esclavos


Numero y tipo de vas de E/S
Definicin de mensajes de diagnstico

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

ControlNet

Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica

Caractersticas
Red simple y de instalacin econmica
Ofrece instalacin flexible
Soporta cualquier topologa ( bus, estrella, rbol)
Los taps se pueden conectar en cualquier punto de la red

Redundancia de medio fsico de bajo costo


Combina intercambio de I/O cclico con mensajera peer-to peer
Ej: 32 nodos con 8 bits I/O en 2 ms

permite configuracin y carga y descarga de programas on line


Modelo Productor- Consumidor
Sincronizacin con precisin de 10 ms

Mximo 99 nodos

Desarrollada por Rockwell Automation/Allen-Bradley y introducida en


Noviembre 1995
Disponible para terceros en Diciembre 1996
Formacin de Asociacin independiente en Mayo 1997
Especificacin ControlNet International
Norma IEC 61158 tipo 2

Posicionamiento

Protocolos

Medio Fsico

Capa Fsica

Tres variantes:
RG6 ( cable TV) coaxial con
conectores BNC en bus
Fibra ptica en punto a punto
NAP (Network Acces Port ):
conexin local RS422 que
permite acceso temporal par
instalacin, programacin y
mantenimiento.

RG6 y coaxil permiten


seguridad intrnseca

Hasta 99 nodos
Distancias:
1000 m con dos nodos
250 m con 48 nodos
25 km con repetidores

5 Mbits/s
Codificacin Manchester
Paquetes incluyen CRC de 16 bits

Arquitectura
hardware
Controladores (PLC,
PC)
Terminales de
programacin
Terminales
operador
Racks de I/O

Software
de programacin
herramientas de
configuracin
de interfase operador

Acceso al medio
CTDMA ( Concurrent Time Domain Multiple Acces)
Divisin de tiempo en ciclos repetitivos denominados NUT (Network Update
Time) . 2 a 100 ms

Cada nodo accede al medio dentro del NUT mediante un token


Los nodos acceden al medio y difunden sus datos
Si no tiene nada que transmitir mandan un trama null
No hay arbitrador central: todas las estaciones estn sincronizadas
Rotacin de token por Round Robin
Si se pierde el token el nodo con el siguiente MACID retoma

MAC
Comunicacin asincrnica:
Se realiza en el intervalo que queda libre en el NUT despus que todas
las estaciones se pasaron el token una vez
Al final del NUT hay un periodo para sincronizacin Guardband

NUT Tiene tres partes:


intercambio cclico : NUI ( Network Update Interval)
cada nodo tiene oportunidad de transmitir una vez en esta parte
intercambio acclico
mecanismo round robin
la rotacin se repite hasta que alcanza el tiempo
determinado por la carga de trfico cclico y el tiempo de NUT
Se garantiza que al menos 1 nodo pueda transmitir

mantenimiento:
el nodo de menor direccin transmite trama de sincronizacin

Tramas MAC
Para incrementar la eficiencia, los diversos paquetes de datos (Lpacket)
provenientes de la aplicacin se ensamblan dentro del nodo en una trama
MAC
Los paquetes de datos no contienen direccin de emisor y receptor sino slo
un CID ( Connection ID): Modelo Productor Consumidor

Capas superiores

Usa el modelo objetos de DeviceNet (CIP)


Requiere una conexin formal entre entidades
Conexiones: peer-to-peer/ multicast
data trigger: cclico/ cambio de estado/ strobe/ Pool

Modelo objetos : igual que DeviceNet + tres objetos especficos


Control Net Object ( por DN Object)
ControlNet Keeper Object: contiene informacin sobre estructura de toda la red
ControlNet Scheduling Object

Otros
Objetos
Control Net
Object

ControlNet
4 tipos de dispositivos desde el
punto de vista de transmisin:
Servidores de mensajera explcita
Slo pueden responder a
mensajes explcitos
Servidores de mensajes de I/O ( o
adaptadores)
No pueden iniciar conexiones de
I/O
Una vez iniciadas las conexiones
de I/O pueden enviar mensajes
mltiples de I/O con diferentes
triggers
Adaptadores con clientes de
mensajera explcita
dispositivos full (scanners):

Gestin de red
Provee re-scheduling dinmico
cada nodo tiene una copia de los
parmetros de enlace e informacin de
scheduling propia
Nodos especficos (Keeper nodes)
tienen una copia del scheduling y
parmetros globales
Keeper primario : asegura la
consistencia general de la
configuracin en arranques y
reconfiguraciones on line
Keepers secundarios: son backup
del primario