INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

INGENIERÍA AERONÁUTICA
PRIMER INFORME;
CLASIFICACIÓN DE
MECANISMOS
DISEÑO DE ELEMENTOS DE MÁQUINA
INTEGRANTES:
González Vega Liliana
Hernández Sánchez José Martín
Jiménez Tapia Yoel Antonio
Martínez Mendoza Yunuen
Quintana Chávez Ángel Ariel
Rodríguez Claudio Fernando T.
Sánchez Ramírez Fernando
Suárez Bautista Jesús Alberto
Torres Villanueva Rodrigo
Vega González Fernanda Estefanía
Zúñiga Cadena Pamela

Profesor: Ing. Díaz Salcedo Juan Manuel

GRUPO : 6AM2
Fecha de entrega: 1 de febrero de 2019
 Contenido
INTRODUCCIÓN ....................................................................................................3
Marco Teórico ..........................................................................................................4
Mecanismo y su clasificación ...................................................................................7
Conclusiones.............................................................................................................9
Bibliografía .............................................................................................................14
INTRODUCCIÓN
Para poder adentrarnos al diseño de elementos de máquina, primeramente, tenemos que contar con definiciones
precisas, para poder realizar sencillamente el análisis de mecanismos y así determinar su comportamiento
dinámico de cuerpo rígido. En este informe se lleva a cabo dicha conceptualización, tales como cadena
cinemática, pares cinemáticos, mecanismo y eslabón.

Por otra parte, teniendo estos conceptos en claro, además de sus diferentes clasificaciones, nos dan una idea
más clara de en donde es que se aplican y esto se realiza con el propósito de desarrollar una cierta habilidad de
diseñar mecanismos viables de solución de problemas de ingeniería.
Marco Teórico
Cadena cinemática: Hace referencia un número de eslabones que están conectados unos a otros por medio de
pares elementales (pares cinemáticos), de tal forma que permitan que el movimiento relativo que se efectúe en
combinación y proporcione un movimiento de salida controlado, se denomina cadena cinemática. Una cadena
cinemática no es necesariamente un mecanismo; se convierte en uno cuando se define el eslabón fijo.
Clasificación de las cadenas:

• Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos.
• Cadena abierta, cuando hay algún miembro no unido a otros dos.

Eslabón: son bloques de construcción básicos de todos los mecanismos., es decir, es un cuerpo rígido que posee
por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones.

Un eslabón o miembro puede servir de soporte, como guía de otros eslabones, para transmitir movimientos o bien
funcionar de las tres formas.
Tipos de eslabones:

Clasificación de los eslabones:

● Eslabones rígidos. Están capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A esta clase pertenece
la mayoría de las partes metálicas de las máquinas.
● Eslabones flexibles. Son los que están constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma (rigidez
unilateral)
o Eslabones que actúan a tensión. Cuerdas, bandas, cadenas
o Eslabones que actúan a presión. Agua, aceite hidráulico, conducen fuerzas de empuje
Pares cinemáticos (juntas): Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual permite
algún movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (también llamadas pares
cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras:
 Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de superficie.
 Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.
 Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
 Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).
TIPOS DE MOVIMIENTO:

Rotación pura El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de
referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro. Una línea de
referencia trazada en el cuerpo a través del centro cambia sólo su orientación angular.
Traslación pura Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o rectilíneas). Una
línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular.
Movimiento complejo Una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de referencia
trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación angular. Los puntos en el cuerpo
recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en todo instante, un centro de rotación, el cual cambiará
continuamente de ubicación.
La traslación y rotación representan movimientos independientes del cuerpo. Cada uno puede presentarse sin
el otro. Si se define un sistema de coordenadas, los términos en x y y representan componentes de movimiento de
traslación, y el término q la componente de rotación.
Mecanismo y su clasificación
Mecanismo: Un mecanismo es una cadena cinemática a la que se le ha inmovilizado uno de sus miembros, a este
eslabón fijo se le llama bastidor. Un mecanismo tiene GDL positivos y los eslabones tienen movimiento relativo.
regularmente se confunde a un mecanismo con una máquina, pero no es así, puede haber una máquina compuesta
por varios mecanismos en la que un miembro móvil de uno de ellos sea el bastidor (eslabón fijo) de otro
mecanismo.
Los mecanismos son elementos de máquinas que están destinados a transmitir o transformar fuerzas o
movimiento, permitiendo al ser humano en muchas ocasiones realizar trabajo con menos esfuerzo.
Existen dos clasificaciones principales de los mecanismos, los que transmiten movimiento y los que transforman
movimiento.
Aquellos mecanismos que transmiten el movimiento se dividen en;
● Transmisión circular: Ruedas de fricción, Polea con correa, Piñón y cadena, Engranajes, Tornillo sin fin,
Etc.
● Transmisión Lineal: Palanca, Polea, Polipasto, Etc.
Mientras que en los mecanismos de transformación de movimiento tenemos;
● Movimiento circular a rectilíneo: Manivela-torno, Piñon y cremallera, Tornillo-tuerca, Etc.
● Movimiento circular a rectilíneo alternativo: Cigueñal, Leva, Biela-manivela, Etc.
También podemos clasificar a los mecanismos en 4 grupos diferentes:
● Grupo 1: Mecanismos que se utilizan para modificar la fuerza de entrada
o Balancín (Palanca).
o Polea simple.
o Polea móvil o compuesta.
o Polipasto.
o Manivela.
● Grupo 2: Mecanismos que se utilizan para modificar la velocidad
o Ruedas de fricción.
o Sistemas de poleas.
o Engranajes (Ruedas dentadas).
o Sistemas de engranajes con cadena.
o Tornillo sin fin dentado.
● Grupo 3: Mecanismos que se utilizan para modificar el movimiento
o Tornillo o tuercas.
o Piñón o cremallera.
o Biela manivela.
o Cigüeñal biela.
o Excéntrica.
o Leva.
o Trinquete.
● Grupo 4: Otros mecanismos
o Los frenos se utilizan para regular el movimiento. Tenemos 3 tipos: De disco,
de cinta y de tambor.
o Mecanismos para acoplar o desacoplar ejes: embrague de fricción,
embrague de dientes, juntas oldham y junta cardam.
o Mecanismos que acumulan energía: los muelles y los amortiguadores.
o Mecanismos que se usan de soporte: cojinetes y rodamientos.
Conclusiones
Liliana González Vega
Se debe comprender la importancia que hay en la elaboración de un mecanismo para la resolución de problemas
cotidianos, y montar las bases para un desarrollo posterior de ámbito tecnológico. La elaboración de un
mecanismo facilita la existencia del ser humano y satisface sus necesidades. Los productos que conocemos hoy
en día implican una serie de mecanismos que, según su clasificación, nos ayudan a producir, transmitir, regular
o modificar movimientos. El diseño de mecanismos además implica capacidad de ser ejecutado para el fin que
se requiere e implementarlo en cualquier parte.
Para comenzar, partir de un mecanismo funcional y analizarlo, requiere de conocimientos tales como obtención
de grados de libertad, tipos de eslabones, tipos de juntas y/o si se trata de una semijunta y la clasificación del
mecanismo en general; dependiendo del tipo de movimiento que se transmite a través de sus eslabones.
Como nota de aprendizaje de la realización de este primer informe, destaco que, para diseñar un mecanismo,
éste debe ser lo menos complejo posible para su operación, es decir, deberá estar diseñado con el fin de que el
operador pueda ya sea manual o mediante un motor, ponerlo en funcionamiento; sin importar qué tipo de
cadena cinemática se trate; simple o compleja.

Hernández Sánchez José Martín

El empleo de mecanismos es indispensable para cualquier máquina, de hecho, la definición de esta es “una
combinación de mecanismos para realizar un trabajo”, por lo que el conocer el funcionamiento, principio físico y
saber identificar las partes más elementales de estos es de suma importancia para el estudiante de ingeniería, es
la base fundamental de cualquier sistema.
El haber realizado este tipo de análisis nos deja una habilidad sorprendente; llevar hasta su mínima expresión un
mecanismo, pues hacer el diagrama de la cadena cinemática te obliga a utilizar sólo líneas y puntos para
representar el modelo real, podríamos hacer una comparación con un diagrama de cuerpo libre, no representan lo
mismo, pero la simplificación del fenómeno o modelo debe llevarse hasta su mínima expresión.
Es preciso tener siempre en mente que, aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se dediquen al análisis,
la meta real es la síntesis, es decir, el diseño de una máquina o sistema. El análisis es una poderosa herramienta
que en un principio nos sirve para comprender el principio básico y lo más elemental de un sistema, se trata de
descomponer el todo en sus partes, y por tanto es y será imprescindible su uso en los pasos en el proceso de
diseño.

Jiménez Tapia Yoel Antonio

Desde hacía mucho tiempo la humanidad ha buscado la manera de realizar tareas, procesos y técnicas de la
manera que le consuma menos tiempo, energía y esfuerzo, con el fin de lograr realizar dichas actividades de la
manera más rápida y fiable. Esto llevó al hombre a conceptualizar, diseñar y construir herramientas que le
permitiesen realizar todas estas tareas de manera más sencilla, como, por ejemplo, las navajas, los cuchillos, los
martillos, los alicates, etc.
Con el desarrollo progresivo de este tipo de herramientas el hombre fue más allá y comenzó a tener mayor
cantidad de retos mucho más complejos, como el mover cierta carga de gran peso utilizando solo a un hombre,
transportar personas o mercancía en cajas o contenedores móviles, como fueron los carruajes, mover ciertos
elementos alejados desde un punto fijo, elevar personas en plataformas móviles que fungen como estructuras
rígidas y móviles al tiempo que se acciona su movimiento. Todo este tipo de artefactos y herramientas
compuestas se llaman mecanismos y estos son dispositivos mecánicos que tienen el propósito de transferir la
fuerza y movimiento de una fuente a una salida.
Estos mecanismos tienen componentes y una estructura que los hacen funcionar de forma correcta, logrando así,
cumplir su objetivo.
La estructura y funcionamiento de estos mecanismos tiene todo un análisis detrás para asegurar su
funcionamiento y su eficacia, por ello es muy importante conocer estos principios de análisis de funcionamiento
y de diseño, para asegurarse de tener un mecanismo que haga lo que queremos que haga de la manera más
sencilla posible.
En clase, con ayuda del profesor y de la bibliografía recomendada, se ha estudiado la estructura básica y sus
componentes de los mecanismos, permitiéndonos analizar su funcionamiento de manera básica. Sin embargo,
no es suficiente únicamente con analizarlos teóricamente, es por ello que para este primer informe fue una
buena actividad el llevar a cabo la observación, elección, entendimiento y análisis de mecanismos reales,
tangibles que se encuentran formados por elementos, llamados eslabones que está unidos por medio de pares o
juntas, que conjuntamente forman lo que se conoce como cadenas cinemáticas.
Al analizar visualmente estas cadenas cinemáticas pude terminar de entender lo que la teoría decía, y más que
entender, lograr obtener una conceptualización cinemática de su funcionamiento, permitiéndome realizar un
análisis de manera entendible y propicia para posteriormente realizar propuestas de diseños de este tipo de
cadenas cinemáticas, reconociendo que el análisis para este primer informe fue sencillo debido a que
únicamente se trataron componentes, su posición y sus actuaciones básicas de éstos; no dejando de recalcar la
buena práctica que obtuve de realizar esta actividad, llevando un proceso de aprendizaje ordenado y de calidad,
que al final del curso me permitirá diseñar un mecanismo funcional y eficiente, cubriendo oportunamente las
solicitudes mecánicas de su funcionamiento.

Martínez Mendoza Yunuen

En la vida diaria nos encontramos rodeados por mecanismos con los que interactuamos constantemente. Gracias
a ello, la ingeniería cumple un rol importante en la sociedad. Es fundamental para un ingeniero conocer las
características de los mecanismos, saber identificar su funcionamiento y los elementos que las componen.
Además, ser capaz de determinar los grados de libertad. Todo esto con el objetivo de realizar un buen diseño
aplicable a la solución de necesidades que demanda la industria.

Quintana Chávez Ángel Ariel

Una de las principales tareas que debe resolverse en cualquier problema de diseño de máquinas es determinar las
configuraciones cinemáticas necesarias para proporcionar los movimientos deseados. Por lo que en el diseño de
cualquier maquina o mecanismo será esencial determinar las características requeridas de los elementos
involucrados para poder llegar así, a una solución de diseño optima, tomando siempre en consideración los costos
y tiempo que implicará la manufactura del mecanismo. Por lo cual, se hace fundamental conocer las técnicas y
métodos necesarios para su análisis, de lo contrario, no será posible realizar diseños más complejos y análisis más
profundos.
Es por esto que conocer y dominar estas bases implica una gran ventaja en la comprensión de lo que involucra
realmente el diseño. Debido a ello, uno de los objetivos principales de este trabajo fue precisamente el de
acercarnos en una primera instancia a lo que implica el análisis de mecanismos tomando como referencia
mecanismos existentes y funcionales de nuestro entorno.
Finalmente, y gracias al trabajo expuesto, puede notar como se generó un panorama mucho más completo de lo
que implica el análisis y síntesis de mecanismos simples, y como estos se relacionan con máquinas más complejas.

Rodríguez Claudio Fernando

Dentro del ámbito de la ingeniería, la configuración cinemática de los mecanismos nos ayuda a entender su
funcionamiento, partiendo de cómo es la movilidad de cada elemento que lo conforma, sabiendo así, si el
mecanismo producirá los movimientos deseados. Es por esto que el movimiento en conjunto de cualquier
maquinaria lo representamos de manera sencilla por medio de elementos cinemáticos como lo son; eslabones,
juntas, cadenas, levas, etc. Para poder analizar todo el conjunto de una manera más sencilla, mediante el uso de
líneas y formas simples que nos guíen para saber el uso adecuado de nuestro mecanismo.
El análisis cinemático de los diversos mecanismos que observamos fue una tarea compleja ya que se debe ser
cuidadoso en la manera en cómo definimos cada elemento de nuestra cadena cinemática, ya que si se toman
elementos erróneos o el conteo de los elementos no es el indicado, nos puede llevar a un análisis equivoco del
funcionamiento del mecanismo. Así mismo la determinación correcta que se le asignaron a los elementos de las
cadenas cinemáticas me permitió calcular de adecuadamente el grado de libertad de dicha cadena claro que los
errores estuvieron presentes, sin embargo cuando algo parecía incongruente se recurría al método que vimos en
clase, que es como primer paso la observación de la cadena cinemática trazada y comparar con el funcionamiento
del mecanismo además, si era necesario, volver a analizar el mecanismo iniciando otro conteo de eslabones y una
asignación apropiada para cada elemento.

Sánchez Ramírez Fernando

Durante el desarrollo de este informe y su elaboración correspondiente se pudieron corroborar los aprendizajes
obtenidos en clase de manera física por medio de la manipulación de diferentes mecanismos que se observaron
durante la visita a la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Azcapotzalco. En esta visita
se observaron los diferentes mecanismos que se encontraban en los laboratorios de Elementos Mecánicos de
dicha unidad, donde al elegir 10 dispositivos y analizarlos podríamos llevar a cabo su análisis de grados de
libertar, numero de juntas y eslabones. En ESIME Azcapotzalco se llevaron a cabo las fotografías con el
mecanismo aislado, así como tomamos videos que nos ayudarían al momento de analizar el mecanismo, sin
embargo, si hubo pequeños errores e inconvenientes con el análisis.
Debido a que no nos encontramos familiarizados con elementos mecánicos como los que nos encontramos en
esta actividad, o en su defecto los vemos pero no nos ponemos a analizar su funcionamiento, no tenemos la
habilidad para nombrarlos e identificarlos así que fue complicado iniciar con su análisis, identificar y nombrar
los tipos de eslabones con los que nos pudiéramos encontrar así como llevarlos a la práctica con un elemento o
maquinaria de la vida útil. Posteriormente a la numeración, identificación y nombramiento de los eslabones me
encontré ante la confusión de como numerar las juntas e identificarlas, sobre todo en los elementos que
contaban con varios eslabones unidos en una sola junta, esto lo resolví teniendo en cuenta los elementos vistos
en clase y procediendo a analizarlos nuevamente hasta llegar a los resultados correctos. Por último, se
analizaron los pares cinemáticos con los que cuenta cada mecanismo, en los cuales me percate que mientras
mayor sea el número de eslabones y juntas en un dispositivo es más complicado hacer su análisis y se puede
generar un error debido a un conteo erróneo en el mecanismo.
En conclusión, este informe nos ayudó como una introducción a la materia de diseño de elementos de máquina,
permitiéndonos aprender a hacer y practicar el estudio de estos además de darnos una idea del diseño de estos y
de la complejidad o facilidad con la que se deben de procurar diseñarlos para no llevar a cabo diseños que no
cumplan su función como corresponde o que al momento de ejercer una función se necesiten mayores recursos
para una tarea simple.

Suarez Bautista Jesús Alberto

Para poder diseñar reparar o dar mantenimiento a cualquier tipo de mecanismo es necesario primero conocer que
función realiza además de saber cómo funciona, saber que partes móviles tiene que partes estáticas y para que
están ahí, tenemos que saber porque se mueve el componente “X” y que grados de libertad tiene el componente
“Y”, y es de aquí que radica la importancia de tener un esquema del mecanismo que este bien detallado, o saber
elaborarlo en caso de que este en proceso de diseño el mecanismo, porque así nos dará un buen panorama de que
tan viable es llevar a producción el mecanismo o que tan desgastado está el mecanismo. Con un esquema bien
elaborado del mecanismo se puede identificar de una manera más eficaz y con más precisión cualquier problema
que se pueda presentar, y así ahorrar tiempo valioso que se puede desperdiciar al llevar una pieza nueva a un
entorno de CAT o de manufactura.

Torres Villanueva Rodrigo

En un mecanismo es muy importante determinar el movimiento de los eslabones, pues en base a esto se conocerán
las posibles aplicaciones y limitaciones que tiene un mecanismo. Lo eslabones al unirse forman un sistema
llamado cadena cinemática la cual puede ser representada por medio de gráficos simplificados para poder ser
comprendida por el ingeniero.
Uno de los parámetros más importantes a conocer en un mecanismo es el número de actuadores o motores
necesarios para hacer funcionar el mecanismo. Esto se puede conocer mediante el grado de libertad. Siendo que
cada pieza por separado puede moverse en un espacio tridimensional, se sabe que únicamente tendrá oportunidad
de moverse en tres direcciones linealmente y en otras tres angularmente, es decir, una pieza tiene 6 grados de
libertad. Cuando dos piezas o eslabones se unen y forman un mecanismo, a misma unión de ellos limita su
movimiento en alguna dirección tanto angular como lineal o ambas. El conocer los grados de libertad de un
mecanismo, permite saber los posibles movimientos que puede efectuar un mecanismo, lo cual es muy útil si se
quieren diseñar máquinas con sus respectivos elementos mecánicos móviles.

Vega González Fernanda Estefanía

El conocimiento de nuevos términos de ingeniería y siendo mas específicos de diseño, como lo es cadena
cinemática, eslabones, pares cinemáticos, así como tener en cuenta que existen diferentes clasificaciones, es de
gran importancia para poder hacer análisis de las cadenas cinemáticas, ya que es un tópico un poco complejo,
pero necesario para poder adentrarnos en el tema, ya que, como lo dicho en clase, un análisis bien realizado, nos
ahorra costos, ya que este ejercicio es más accesible, que realizar una maqueta.
Ahora bien, la observación de mecanismos en un laboratorio fue de gran utilidad, ya que se complementa con la
teoría vista en clase, pudiendo observar su función y tipos de movimiento, la observación hizo más fácil el
análisis de cadenas cinemáticas. Por otra parte, buscando mecanismos en la escuela, no fue una labor tan
sencilla, ya que muchos de los mecanismos, no se mostraban desnudos completamente, lo que dificulta su
estudio, y en comparación a los mecanismos observados en el laboratorio, realizar su cadena cinemática fue un
poco mas complicado, ya que, podíamos tener una idea de su movimiento, sin embargo, esta idea no era tan
certera.
En conclusión, las técnicas dadas por el profesor en clase, como aislar nuestras cadenas, hicieron que fuera más
sencillo esta exploración, además de que, tenemos una mejor percepción de la importancia de los mecanismos
en todo ámbito, así como, tener en cuenta que seguir ciertos pasos como la observación y la realización de una
ecuación, hace que tengamos las bases para poder realizar un buen diseño, más sencillo y limpio de un
mecanismo, y esto es esencial para la ingeniería.

Zúñiga Cadena Pamela

Las Maquinas son parte de nuestra vida diaria, ya que se encuentran casi en todas partes, desde unas pinzas que
tenemos en casa hasta en máquinas complejas como lo es un avión. La fuerza en un mecanismo inicia con un
actuador, esta fuerza se transmite por una serie de eslabones con la finalidad de realizar el trabajo por el que está
diseñado ese mecanismo. Aquí está la importancia de una cadena cinemática, ya que nos ayuda a representar de
forma gráfica el movimiento de los eslabones, si los eslabones están demasiado cerca y pueden rozarse unos a
otros lo cual provocaría un mal funcionamiento del mecanismo y también un desgaste. Hay que tomar en cuenta
que una cadena cinemática no es un necesariamente un mecanismo hasta que se define un eslabón fijo.
También se observó las diversas características inherentes de los mecanismos como lo son los tipos de eslabones,
la forma en la que están unidos, sus pares cinemáticos y su movimiento, para así poder comprender el
funcionamiento de cadenas cinemáticas con el propósito de analizar mecanismos más complejos e inclusive poder
llegar a la etapa de poder diseñar, de manera personal, diversas cadenas cinemáticas funcionales para el ámbito
aeronáutico.
Para cada persona es una interpretación diferente con respecto a las cadenas cinemáticas y el conteo de eslabones,
pero a pesar de tener diferentes interpretaciones, se debe de llegar al mismo resultado, eso fue un reto que tuvimos
como equipo.
El objetivo final o lo aprendido de esto, es ver a nuestro alrededor y ver los diferentes mecanismos que nos rodean
y analizarlos, cuando antes pasaban desapercibidos y ahora podemos calcular hasta sus grados de libertad de
cualquier mecanismo común como por ejemplo de cosas que hay en el hogar, como el extractor de jugos, el
perico, un gato para auto, la cajuela, entre otros.
Bibliografía
o Norton, Análisis Cinemático y dinámico de maquinaria
o Guillet, Análisis de maquinaria
o http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.p
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