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Física General I Paralelos 05 y 22. Profesor RodrigoVergara R Física General I Paralelos 05 y 22. Profesor RodrigoVergara R
0107) Movimiento Circular
B) Velocidades en el MCU
A) Generalidades
2 1
Considérese el experimento ilustrado
Un cuerpo efectúa un movimiento circular cuando se en la figura 3. Una persona toma un
mueve sobre una circunferencia, como se ilustra en la hilo de 1 [m] de largo, y ata a él una
figura 1. piedra en el extremo (A) y otra a 80
[cm] (B), Posteriormente, las hace
Todo movimiento circular se carateriza por su período y Figura 1) Cuerpo en movimiento circular
girar a razón de 3 vueltas por segundo, B
por su frecuencia: y le pregunta a dos observadores A
externos, a los que denominaremos 1
El período de un movimiento circular es el tiempo que emplea el y 2, cuál de las dos piedras tiene
móvil en dar una vuelta entera. Se designa por T, y se mide en [s]. mayor velocidad.
Figura 3) Ilustración del experimento de las piedras
Por otra parte, el recíproco del período es la frecuencia, que es el • Desde el punto de vista del
número de vueltas que da el móvil en 1 [s]. Se designa por f = 1/T, y observador 1, la piedra A tiene mayor (a) ∆s (b)
(a) velocidad, pues recorre una circunferencia
se mide en [1/s] ó [Hz]. También se suele expresar en unidades como ∆θ
“vueltas por minuto”, “vueltas por segundo”, “revoluciones por minuto” mayor que la de B en el mismo tiempo.
(rpm), “revoluciones por segundo” (rps) y similares. • Desde el punto de vista del observador 2,
por más vueltas que den, ninguna piedra le
Se dice que un móvil realiza un Movimiento Circular Uniforme (MCU) saca ventaja a la otra, pues siempre van
cuando su período T es constante. juntas. Por lo tanto, tienen la misma
velocidad. Figura 4) a) velocidad tangencial; b) velocidad
El MCU se puede analizar desde dos puntos de vista: (b) angular
Estas conclusiones, aunque aparentemente
• Desde el punto de vista del arco recorrido (ver figura 2a). En Figura 2) Movimiento contradictorias, son simultáneamente ciertas, pues los observadores estaban analizando el MCU
el MCU, el móvil recorre arcos iguales en tiempos iguales. circular uniforme. (a) Desde desde diferentes puntos de vista.
• Desde el punto de vista del ángulo barrido (ver figura 2b). el punto de vista del arco
En el MCU, el móvil barre ángulos iguales en tiempos recorrido; (b) desde el El observador 1 está analizando la situación desde el punto de vista del arco recorrido (ver figura
iguales. punto de vista del ángulo 4a), y la velocidad de la cual hablaba es la velocidad lineal o tangencial v, que se define como el
barrido cuociente entre el arco recorrido y el tiempo empleado ( v = ∆s ∆t ). Se mide en [m/s], [Km/h],
[m/min] y otras unidades similares

El observador 2 está analizando la situación desde el punto de vista del ángulo barrido (ver figura
4b), y la velocidad de la cual hablaba es la velocidad angular ω, que se define como el cuociente
entre el ángulo barridoy el tiempo empleado ( ω = ∆θ ∆t ). Se mide en [rad/s], [rad/min], [grados/s],
[grados/min] y otras unidades similares

Por consideraciones de geometría

∆S = R ⋅ ∆θ [1]

Donde R es el radio del círculo.

dividiendo por ∆t
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∆s ∆θ v 1 = ω ⋅ R1  v 1 R1
=R ⇒ v = R ⋅ ω [2] ⇒ = [7]
∆t ∆t v 2 = ω ⋅ R2  v 2 R 2
Donde v = ∆s ∆t es la rapidez media de cambio de arco recorrido y ω = ∆θ ∆t es la rapidez
media de cambio del ángulo barrido. Haciendo ∆t → 0, v → v y ω → ω , se llega a: En la figura 6 se aprecian dos discos A y B ω2
unidos por una correa o banda que no desliza
v = R ⋅ ω [3] con ellos. Los discos unidos por correa
cumplen con las siguientes condiciones:
Para un cuerpo en MCU, la velocidad tangencial se puede definir como: R2 O
• Ambos discos tienen el mismo sentido v2
2 ⋅π ⋅ R de giro B
v= [4] ω1
T • Ambos discos tienen la misma
velocidad tangencial, es decir v1= v2 = A
Donde T es el período. Similarmente, se puede definir la velocidad angular como: v R1 v1
• Existe proporcionalidad inversa entre
las velocidades angulares de los O
2 ⋅π
ω= [5] discos con respecto a sus radios. Así,
T
a mayor radio de giro, menor
velocidad angular. Figura 6) Discos unidos con correa
Reemplazando [4] en [5]

2 ⋅π ⋅ R 2 ⋅π v = ω1 ⋅ R1  ω1 R 2
v= = ⋅ R = ω ⋅ R [6] ⇒ = [8] ω2
T T v = ω 2 ⋅ R2  ω 2 R1

En la figura 7 se aprecian dos discos A y B que se

La relación obtenida en la ecuación [3] se puede mantienen en contacto en un punto, en el que no R2 O
aplicar para calcular las velocidades tangenciales
ω2
deslizan entre sí. En este caso, se dice que los discos v2 v1
y angulares para tres diferentes configuraciones actúan como engranajes. Los engranajes cumplen
de discos conectados, moviéndose en MCU: ω1 con las siguientes condiciones: B A
discos solidarios, discos unidos con correa y A R1
engranajes R1 v1 • Ambos discos tienen sentidos de giro O
opuestos.
En la figura 5 se aprecian dos discos A y B • Ambos discos tienen la misma velocidad
concéntricos y que no deslizan entre sí, como un O tangencial, es decir v1= v2 = v
disco de música en un tornamesa. En tal caso, se v2 B ω1
R2 • Existe proporcionalidad inversa entre las
dice que los discos son solidarios. Los discos velocidades angulares de los discos con Figura 7) Engranajes
solidarios cumplen con las siguientes respecto a sus radios. Así, a mayor radio de
condiciones: giro, menor velocidad angular.

• Ambos discos tienen el mismo sentido de Figura 5) Discos solidarios v = ω1 ⋅ R1  ω1 R2

giro ⇒ = [9]
• Ambos discos tienen la misma velocidad v = ω 2 ⋅ R 2  ω 2 R1
angular, es decir ω1= ω2 = ω
• Existe proporcionalidad directa entre las velocidades tangenciales de los discos con
respecto a sus radios. Así, a mayor radio de giro, mayor velocidad tangencial.
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Ejemplo: En la figura 8 se aprecian v
v
4
1
cuatro discos conectados de la En la siguiente tabla se resumen los resultados obenidos
ω v ω4
siguiente manera: 1

ω 2
2

R 4
• El disco 1 y el disco 2 son R ω
Disco Nº / Radio Veloc. Veloc. tangencial Sentido
1 2 3
3
solidarios. 2
R 3 Param angular de Giro
• El disco 2 y el disco 3 están R 1
v
4 1 R1 ω ω ⋅ R1
unidos a través de una 3

banda. 2 R2 ω ω ⋅ R2
• El disco 3 y el disco 4 son Figura 8) Ejemplo de ruedas conectadas
engranajes 3 R3 ω ⋅ R2
R3
ω ⋅ R2
Los discos tienen radios respectivos R1, R2, R3 y R4. Si el disco 1 tiene velocidad angular de
4 R4 ω ⋅ R2
magnitud ω1 = ω y sentido de giro a favor del reloj, determine, para los cuatro discos
a) Sentido de giro R4
ω ⋅ R2
b) Velocidad angular y velocidad tangencial, en función de ω y los radios
C) Posición angular en el MCU y
Haciendo un análisis disco a disco:
Se puede calcular la posición angular de un cuerpo en MCU
Disco 1) respecto del tiempo en forma análoga a la del movimiento ω
• Radio: R1 horizontal con velocidad constante. Considerando el sistema
• Sentido de giro: a favor del reloj de referencia de la figura 9, se puede definir la posición
• Velocidad angular: ω1 = ω angular θ(t) como: θ0
• Velocidad tangencial: v 1 = ω1 ⋅ R1 = ω ⋅ R1
x
θ (t ) = θ 0 + ω ⋅ t [10]
Disco 2) Es solidario con el disco 1.
• Radio: R2 Asimismo, la velocidad angular W(t) está dada por:
• Sentido de giro: igual al del disco 1, es decir, a favor del reloj
• Velocidad angular: ω 2 = ω1 = ω W (t ) = ω [11] Figura 9) Sistema de referencia para
• Velocidad tangencial: v 2 = ω 2 ⋅ R 2 = ω ⋅ R2 medir posición angular
Donde θ0 es la posición angular inicial (en t = 0) y ω es la
Disco 3) Está conectado al disco 2 a través de una banda velocidad angular, que es constante para el MCU. Minutero Horario

• Radio: R3 12
• Sentido de giro: igual al del disco 2, es decir, a favor del reloj En general, se suele considerar como “positivo” el sentido 11 1
θ M (t )
• Velocidad tangencial: v 3 = v 2 = ω ⋅ R2 de giro contra las manecillas del reloj.
10 θ H (t ) 2
v ω ⋅ R2
• Velocidad angular: ω 3 = 3 = Una aplicación de posición angular es el cálculo de ángulos
R3 R3 entre el horario y el minutero de un reloj analógico como el 9 3
de la figura 10. En éste, el ángulo entre cada número es de
Disco 4) Está unido tangencialmente al disco 3 (engranajes). 30º ó π/6 [rad] 8 30º 4
• Radio: R4
• Sentido de giro: opuesto al del disco 3, es decir, en contra del reloj El minutero da una vuelta completa cada hora, por lo que su 7 5
• Velocidad tangencial: v 4 = v 3 = ω ⋅ R2 velocidad angular está dada por: 6
v ω ⋅ R2 Figura 10) Reloj analógico
• Velocidad angular: ω 4 = 4 = 2π [rad ]
R4 R4  rad  π  rad 
ωM = = 2π  =  min  [12]
1[h ]  h  30
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r
v (t ) = ω ⋅ R ⋅ [− sen(θ + ∆θ )xˆ + cos(θ + ∆θ )yˆ ]
[19]
El horario da una vuelta completa cada 12 horas hora, por lo que su velocidad angular está dada = ω ⋅ R ⋅ [− sen(θ + ω∆t )xˆ + cos (θ + ω∆t )yˆ ]
por:
Usando las identidades trigonométricas
2π [rad ] π  rad  π  rad 
ωH = =  = [13]
12[h ] 6  h  360  min  sen (a + b ) = sen (a )cos(b ) + cos (a )sen (b ) [20a]
cos(a + b ) = cos(a )cos(b ) − sen(a )sen(b ) [20b]
Tomando como referencia la posición de las 12:00 hrs, y asumiendo como positivo el sentido de giro
a favor de las manecillas del reloj, se puede expresar la posición de cada manecilla a través de las Se puede expresar [19] como:
siguientes ecuaciones: Para el horario

θ H (t ) = ω H ⋅ t [14] r
v (t ) = ω ⋅ R ⋅ [−(sen (θ )cos (ω∆t ) + cos (θ )sen(ω∆t ))xˆ
Para el minutero: + (cos (θ )cos (ω∆t ) − sen(θ )sen(ω∆t ))yˆ ]
[21]
θ M (t ) = ω M ⋅ t [15]
Reemplazando [18] y [21] en [17], se llega a
D) Aceleración centrípeta
r ω ⋅R
En estricto rigor, lo que es constante es la magnitud de la velocidad tangencial de un cuerpo en v= [−(sen(θ )cos(ω∆t ) + cos(θ )sen(ω∆t ) − sen(θ ))xˆ
M.C.U. La velocidad tangencial es un vector que varía con el tiempo. Y si el vector velocidad varía, ∆t Figura 12) vector rapidez media
entonces tiene que existir una aceleración. + (cos(θ )cos(ω∆t ) − sen(θ )sen(ω∆t ) − cos(θ ))yˆ ] de cambio de velocidad
[22] tangencial.
Sea una circunferencia de radio R, sobre la cual un cuerpo gira con MCU de velocidad angular ω,
como se muestra en la figura 11. En la figura 12 se observa que, a medida que ∆t → 0, el vector “rapidez media de cambio de
velocidad tangencial “dado por [22] tiende a
El módulo de la velocidad tangencial está tomar la dirección del radio R y el sentido hacia y r
v (t )
r
dado por: y r el centro de giro. a (t )
v (t ) C

r
v (t + ∆t )
ω
r θ + ∆θ
La aceleración centrípeta es el límite de la
v = v = ω ⋅ R [16] ∆θ = ω ⋅ ∆t
expresión [17] cuando ∆t → 0.
θ ω R
Considere los instantes t y t +∆t, entre los r r θ
R ∆θ r r v (t + ∆t ) − v (t )
cuales el cuerpo barre un ángulo ∆θ. θ
aC = lim v = lim [23] x
∆ t →0 ∆ t →0 ∆t
Definimos la “rapidez media de cambio de la x
velocidad tangencial” como
Así, ∆t → 0 ⇒ ∆θ → 0: En este caso, se
r r pueden hacer las aproximaciones
r v (t + ∆t ) − v (t )
v = [17] sen(ω∆t ) ≈ ω∆t y cos (ω∆t ) ≈ 1 .
∆t Reemplazando [22] en [23] y aplicando estas Figura 13) Vectores velocidad tangencial y
aproximaciones: aceleración centrípeta en diferentes puntos de la
De la figura 11, podemos establecer que:
Figura 11) Cuerpo en MCU entre t y t + ∆t trayectoria circunferencial.
r
v (t ) = ω ⋅ R ⋅ [− sen (θ )xˆ + cos (θ )yˆ ]
[18]
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r ω ⋅R
aC = lim [ −(sen (θ ) + ω∆tcos (θ ) − sen (θ ))xˆ ∆v v ∆s
∆t →0 ∆t
a= = [28]
+ (cos (θ ) − ω∆tsen(θ ) − cos (θ ))yˆ ] ∆t R ∆t
[24]
ω ⋅R
= lim [ −ω∆tcos (θ )xˆ - ω∆tsen(θ )yˆ ] Finalmente, haciendo el límite cuando ∆t → 0 para calcular la aceleración instantánea:
∆t →0 ∆t

= ω 2 ⋅ R ⋅ [−cos (θ )xˆ - sen (θ )yˆ ] v ∆s v ∆s v 2

a = lim a = lim = lim = [29]
∆t → 0 ∆t →0 R ∆t R ∆ t →0 ∆ t R
En [24] se verifica claramente que
r E) Vectores posición, velocidad y aceleración de un cuerpo en MCU
aC = ω 2 ⋅ R [25]
En la figura 15 se muestra el sistema de referencia y
Se define la aceleración centrípeta
para determinar los vectores posición, velocidad y r
como aquella aceleración
aceleración de un cuerpo en MCU. v ω
instantánea que sufre un cuerpo en r r r
M.C.U. Es un vector de dirección B
v1 v2 La ecuación de la posición del cuerpo está dada ac
A r por:
radial y dirigido hacia el centro de
giro.
∆v ∆s θ0
R r (t ) = x (t )xˆ + y (t )yˆ [30a]
x
En la figura 13 se muestran los ∆φ A'
vectores velocidad tangencial y R ∆φ Donde
B'
aceleración centrípeta para
diversos punto de la trayectoria x (t ) = R ⋅ cos (θ0 + ωt ) [30b]
O O'
circular. Se aprecia claramente la y (t ) = R ⋅ sen(θ 0 + ωt ) [30c]
Figura 14) Determinación del cambio de velocidad de una Figura 15) Sistema de referencia para posición,
perpendicularidad entre ambos
partícula que se mueve com MCU velocidad y aceleración de un cuerpo en MCU.
vectores. La ecuación de la velocidad del cuerpo está dada
por:
Otra manera de hacer esta demostración se ilustra en la figura 14. En ella, se muestra una partícula
r
con MCU moviéndose entre los puntos A y B en un tiempo ∆t. En la figura, v 1 es la velocidad v (t ) = v x (t )xˆ + v y (t )yˆ [31a]
r
tangencial en A, y v 2 es la velocidad tangencial en B. El cambio vectorial de la velocidad
r r r
∆v = v 2 − v1 se muestra en el triángulo O’A’B’. En virtud del “teorema de la horquilla” (ver anexo al Donde
final de este documento), los ángulos rotulados ∆φ en los triángulos OAB y O’A’B’ son iguales, por lo
que ambos triángulos son semejantes. Así: v x (t ) = −ω ⋅ R ⋅ sen (θ 0 + ωt ) [31b]
v y (t ) = ω ⋅ R ⋅ cos (θ 0 + ωt ) [31c]
AB OA ∆s R
= ⇒ r = r [26]
A' B' O' A' ∆v v1 La ecuación de la aceleración del cuerpo está dada por:
r r r
Considerando ∆v = ∆v . Para el cuerpo en MCU, v 1 = v 2 = v . Así: a(t ) = a x (t )xˆ + a y (t )yˆ [32a]

∆s R v Donde
= ⇒ ∆v = ∆s [27]
∆v v R
a x (t ) = −ω 2 ⋅ R ⋅ cos (θ 0 + ωt ) [32b]
Aplicando la definición de aceleración media: a y (t ) = −ω 2 ⋅ R ⋅ sen (θ 0 + ωt ) [32c]
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dedos de la mano derecha se curvan en la dirección de la rotación, el pulgar indica la orientación
F) Movimiento Circular Uniformemente Variado (MCUV) (dirección y sentido) del vector velocidad angular. Además, esta orientación corresponde a la
dirección de avance de un tornillo ordinario con rosca a derechas. Si invertimos la dirección de
Cuando, en un movimiento circular, el módulo de la rotación del cuerpo, el vector velocidad angular cambia de sentido (ver figura 18).
velocidad angular cambia con el tiempo, estamos ante un v r
movimiento circular variado (ver figura 16). En tal caso, el La figura 19 ilustra la relación entre ω y α :
cuerpo en movimiento tiene una aceleración angular. • Para un cuerpo en movimiento circular que
v
acelera, es decir, cuya magnitud de ω
r
Si, además, la velocidad angular sufre variaciones iguales Figura 16) Movimiento Circular aumenta con el tiempo, α es paralelo (igual
v
en tiempos iguales, el movimiento se denomina circular Variado dirección e igual sentido) a ω .
uniformemente variado (MCUV). En un MCUV, la razón • Para un cuerpo en movimiento circular que
de cambio temporal de la velocidad angular es constante durante todo el movimiento, lo que significa v
frena, es decir, cuya magnitud de ω disminuye
que la magnitud de la aceleración angular es constante r v
con el tiempo, α es antiparalelo (igual Figura 19) Relación entre los vectores ω y
v r
dirección y sentido opuesto) a ω . α
Si ω1 y ω2 son las velocidades angulares instantáneas en los instantes t1 y t2, definimos la
aceleración angular media α en el intervalo ∆t = t2-t1 como el cambio de la velocidad angular Cinemática del MCUV y
t=0
dividido entre ∆t: ω0
Para el caso del MCUV se pueden deducir ecuaciones para
ω 2 − ω1 ∆ω la posición, velocidad y aceleración angulares de manera
α= = [33] análoga al MRUA. Si el eje de rotación es constante, la
t 2 − t1 ∆t v r θ0
dirección de los vectores ω y α es conocida, por lo que se
x
pueden plantear las ecuaciones usando las magnitudes (los α0
La aceleración angular instantánea α es el límite de α cuando ∆t → 0 cambios de signo indican cambios de sentido).

∆ω dω Usando el sistema de referencia de la figura 20, en el cual

α = lim α = lim = [34]
∆t → 0 ∆t →0 ∆t dt se considera positivo el giro en el sentido contrario a las
manecillas del reloj, la posición angular del cuerpo está dada
Figura 20) Sistema de referencia
La unidad usual para α es [rad/s2]. En el MCUV, la aceleración angular es un vector de magnitud por:
para ecuaciones del MCUV.
constante. 1
θ (t ) = θ 0 + ω0 t + α 0 t 2 [36]
2
dθ
Dado que ω = , se puede expresar la aceleración La velocidad angular del cuerpo está dada por: y
dt
angular como la segunda derivada de la coordenada angular, ω1
es decir: ω (t ) = ω0 + α 0 t [37]
θ2
dω d  dθ  d 2 θ La aceleración angular está dada por: θ1
α= =   = 2 [35]
dt dt  dt  dt α0 x
Figura 17) Orientación del vector
v α (t ) = α 0 [38]
ω En las ecuaciones [36] a la [38], θ0 es la posición angular
En estricto rigor, la velocidad angular y la aceleración ω2
v r
angular son vectores ω y α , respectivamente. Si el eje de en t = 0, ω0 es la velocidad angular en t = 0 y α0 es la
v r
rotación está fijo, las direcciones de los vectores ω y α aceleración angular constante
serán paralelas a dicho eje.
Figura 18) Cambio de sentido del Además, en el MCUV existe una expresión análoga a la Figura 21) Relación independiente del
v v tiempo para MCUV
El sentido del vector ω cuyo sentido viene dado por la regla vector ω relación independiente del tiempo v 22 - v 12 = 2α 0 ∆d del
de la mano derecha. Como se aprecia en la figura 17, si los MRUA, que es (con referencia a la figura 21):
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a la trayectoria circular
ω22 - ω12 = 2α 0 (θ 2 − θ1 ) = 2α 0 ∆θ [39] r r r r
Para el MCU, ω es constante ⇒ α = 0 ⇒ at = 0 ⇒ at = 0 ⇒ a = a c
En el siguiente cuadro se observan las ecuaciones de movimiento del MRUA y el MCUV,
apreciándose claramente la analogía entre ambos tipos de movimiento. Tal como se demostró con anterioridad, el módulo de la aceleración centrípeta está dado por:

MRUA MCUV v2
ac = = ω 2 r [43]
1 1 r
X (t ) = X 0 + V0 t + a0 t 2 θ (t ) = θ 0 + ω0 t + α 0 t 2
2 2
V (t ) = V0 + a0 t ω (t ) = ω0 + α 0 t Esto se cumple en todo instante, aunque v y ω no sean constantes. Su dirección es radial hacia el
centro del círculo.
A(t ) = a0 α (t ) = α 0
2 2
v - v = 2α 0 ∆d
2 1 ω - ω12 = 2α 0 ∆θ
2
2
En la figura 23 se visualiza la relación entre velocidades y aceleraciones en el MCUV.

En el movimiento circular (y en general en el movimiento en 2D y 3D), se cumple que lel módulo de

Aceleraciones en el MCUV
la derivada de la velocidad es distinto a la derivada del módulo de la velocidad, es decir
r r
En un MCUV, al variar la velocidad angular, r dv dv
r varía α ≠ . Por ejemplo, en el MCU,
también el módulo de la velocidad tangencial v , lo que dt dt (a)
lleva al surgimiento de una aceleración tangencial, el r r
r dv r v 2 y d v = ar = 0 .
cual puede ser paralelo o antiparalelo a v , y cuyoa = ac = t
magnitud está dada por: dt R dt

r Anexo: Teorema de la Horquilla

r dv dv
a t = at = = [40] Figura 22) Aceleraciones en el MCUV
dt dt El teorema dice que “los ángulos formados por rectas (b)
respectivamente perpendiculares entre sí, son iguales.”
Así, en un MCUV se distinguen tres tipos de vectores aceleración, las que se muestran en la figura
22: r Imagine un alambre doblado en forma de “horquilla”: las dos
• Aceleración centrípeta ac . “ramas” forman un ángulo ϕ, como se muestra en la figura
r
• Aceleración Angular α 24a. Si a continuación cada una de las ramas es doblada en
r
• Aceleración Lineal o Tangencial at . 90º (ver figura 24b), ¿cuál es el ángulo que forman los
(c)
extremos doblados?
El vector aceleración total del MCUV es la suma
vectorial de los vectores aceleración centrípeta y A primera vista, los dos extremos doblados no forman
90 - ϕ
aceleración tangencial ángulos. Sin embargo, los ángulos se forman entre las
prolongaciones de estos trazos. En la figura 24c, vemos que
r r r la horquilla, los extremos doblados y las prolongaciones
a = ac + at [41]
forman una figura de 4 lados, cuya suma de ángulos es 360º.
Como dos de los lados tienen 90º y el otro tiene un ángulo
Usando la ecuación [3], y podemos definir el módulo
ϕ, el cuarto tiene (90 - ϕ)º. Finalmente, por geometría básica
de la aceleración tangencial como: Figura 24) Teorema de la
se puede demostrar que ϕ1 = ϕ2 = ϕ
horquilla (a) horquilla;(b)
dv d (rω ) dω horquilla con las puntas doblada
at = = =r = rα [42]
dt dt dt Figura 23) Relación entre aceleraciones y sen 90º; (c) Análisis de la
velocidades en un MCUV horquilla
La dirección de la aceleración tangencial es tangente